Utilisation automate

programmable industriel

1
 I. INTRODUCTION
l'automatisation des systèmes industriels était basée sur la logique câblée, où les fonctions étaient définies
par un câblage électrique fixe. Aujourd’hui, avec les automates programmables industriels (API), nous
utilisons une logique programmée, qui est bien plus flexible et efficace.
- Logique Câblée (Ancienne Méthode) :Basée sur un câblage physique de relais, contacteurs
et [Link] modification du fonctionnement nécessitait une modification du
câblage électrique.
- Inconvénients :
-Modification difficile et coûteuse.
-Dépannage compliqué (câbles enchevêtrés).
-Peu flexible pour des évolutions du système.
-Encombrement important des armoires électriques.

- Logique Programmée (Automates API) Basée sur un programme informatique dans un API.
Modifications réalisées par modification du programme, sans toucher au câblage.
 Avantages
 Flexibilité : Facile à modifier sans recâbler.
 Diagnostic rapide : Dépannage simplifié via
l'interface API.
 Gain d’espace : Moins de composants
électromécaniques.
 Automatisation avancée : Intégration de
temporisations, comptages, communication
avec d’autres machines.
Les relais (contacts et bobines),les registres ,les compteurs et les temporisateur (minuteries) constituent les
éléments combinatoires et séquentiels de la logique câblée sont tous intègres dans logique programmée sous
forme immatériel appelée logiciel ou programmé 'ou le nom de l’automate programmable industriel

1) Automate Programmable Industriel(API).

1.1) Définition d’un API.
L’Automate Programmable Industriel est un appareil électronique programmable, capable d'exécuter un
Programme contenue dans sa mémoire dont l'objectif de contrôler une machine ou processus industriels à
Travers les signaux logiques numériques et analogiques.
1.2) structure générale d’un API.

 Une partie opérative (P.O)

2
 c’est la partie mécanique du système qui effectue les opérations. Elle est constituée
d’actionneurs tels que vérins, moteurs… utilisant de l’énergie électrique, pneumatique, hydraulique...

Une partie dialogue (P.I) : est la partie interface se trouvant entre les deux faces PO et PC
Traduisant les ordres et les informations.
 Une partie commande (P.C.) coordonnant la succession des actions sur la Partie Opérative avec la
finalité d'obtenir cette valeur ajoutée.

1.3) Domaines d’emploi des automa

tes :

quelques exemples :
- Les machines de perçage.
- Ascenseurs.
- Portes coulissantes.
- Chaudières
- Systèmes de pompage
- convoyage, emballage
- (automobile, agroalimentaire)

1.4) La structure interne d'un API peut se représenter

comme suit :

Les principales éléments constituent la structure interne

de l’api sont :
 Module d’alimentation ;
 Unité centrale de traitement ;CPU
 interface d’entrée ;
 interface de sortie ;

- Module d’alimentation
Permet de fournir à l’automate l’énergie nécessaire à son fonctionnement. Ils
délivrent, à partir du 220 V alternatif ou 24V continu , des sources de tension
nécessaires à l’automate tels que : +5V, 12Vet 24V en continu.
- Interface d’entrée /sortie de
l’API

Les entrées/sorties TOR (Tout ou Rien) assurent l’intégration directe de

l’automate dans son environnement industriel en réalisant la liaison entre le
processeur et le processus

3
 Interface d’entrée

 Interface de sortie
Le fonctionnement de l’interface de sortie (figure 4) peut être résumé comme suit :

 L’unité centrale de traitement:

 Le CPU (Central Processing Unit) d’un Automate Programmable Industriel (API) est le cerveau de l’automate.
Il exécute le programme utilisateur, traite les informations des entrées/sorties et gère la communication avec les autres
équipements industriels.
 Rôle du CPU dans un API

✔ Exécuter le programme stocké en mémoire (Ladder, GRAFCET, ST, etc.).

✔ Lire les entrées des capteurs et boutons.
✔ Traiter les données en fonction du programme enregistré.
✔ Commander les sorties pour actionner moteurs, vannes, voyants...
✔ Gérer la communication avec d’autres équipements via bus industriels (Modbus, Profibus, Ethernet, etc.)

4
  Mémoires
Les types de mémoires :
RAM : rapide, travail en cours, temporaire

ROM/PROM/EPROM/EEPROM/Flash : stockage firmware/données, non temporaire

PROM : écriture 1 fois

EPROM : effacement UV

EEPROM : effacement électrique

Flash : EEPROM mais par blocs (USB/SSD)

1.6) Choix d'un API

Le choix d’un API est fonction de la partie commande à programmer. On doit tenir compte de plusieurs critères. :
- Nombres d’entrées/sorties intégrés.
- Temps de traitement (scrutation).
- Capacité de la mémoire.
- Nombre de compteurs
- Nombre de temporisateurs
1.7)Type des automates :

Il existe deux types d’automate programmable industriel :

 le type monobloc.
 le type modulaire.
a. Automate Monobloc :
Caractéristiques :
-Tout-en-un :L’unité centrale (CPU), les entrées/sorties (E/S) et l’alimentation sont regroupés dans un même boîtier.
- Taille compacte : Idéal pour les applications simples.
- Nombre limité d’extensions : Peut parfois accepter quelques modules d'extension, mais avec des restrictions.
- Facile à installer et configurer.
- Avantages :
- Prix abordable
- Simplicité d’installation et d’utilisation
- Gain de place
 Inconvénients :
- Peu évolutif (nombre limité d’E/S)
- Moins puissant que les API modulaires
- Remplacement difficile en cas de panne (il faut changer tout l’automate)

-Exemples :

 Siemens LOGO!
 Schneider Zelio
 Omron CP1L

 Utilisation : ✅
Petites machines industrielles

5
 ✅ Domotique et automatisation de bâtiments
✅ Systèmes de contrôle simples

Exemple 2 : automate siemens S7-200 est un API monobloc extensible.

b-Automate Modulaire:

 Caractéristiques :
✔ Architecture flexible : L’unité centrale (CPU) est séparée des modules d’entrées/sorties et autres
extensions.
✔ Possibilité d’ajouter des modules : E/S supplémentaires, communication, régulation…
✔ Grande capacité de traitement : Peut gérer des processus complexes.
✔ Facile à entretenir et mettre à jour.
 Avantages :
✅ Évolutif (ajout de nouveaux modules selon les besoins)
✅ Meilleure gestion des grandes installations
✅ Facilité de maintenance (remplacement d’un module sans changer l’API entier)
 Inconvénients :
❌ Coût plus élevé
❌ Nécessite plus de configuration et de câblage
 Exemples :

 Siemens S7-1500

 Schneider MODICON M580 / MODICON 340

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  Utilisation :
-Machines industrielles complexes
-Lignes de production automatisées
-Processus industriels évolutifs

Tableau Comparatif : API Monobloc et API Modulaire

Critère API Monobloc API Modulaire

Structure Tout-en-un Modules indépendants

Flexibilité Faible Élevée

Évolutivité Limitée Très évolutif

Coût Moins cher Plus cher

Maintenance Difficile (remplacement complet) Facile (remplacement de modules)

Utilisation Petites applications

1.5)Architecture matérielle des API

a. Description générale
Un Automate Programmable Industriel (API) à structure modulaire se présente sous la forme d’un ou plusieurs racks
(profilés supports) dans lesquels viennent s’enficher les différents modules fonctionnels.:

 l’alimentation 110/220 VCA ou 24 VDC sortie 24vDC

 L’unité centrale de traitement à base de microprocesseur,
 Des cartes d’entrées/sorties logiques (TOR), Gérer les signaux tout ou rien (TOR) provenant des capteurs ou envoyés aux
actionneurs.
 Des cartes d’entrées/sorties analogiques (ANA), Gérer des signaux analogiques (valeurs variables) [0,100%]
 Des cartes de comptage rapide, Gérer les signaux haute fréquence pour le comptage précis Détection de vitesse (codeurs
incrémentaux) Positionnement (robotique)
 Des cartes de communication (CP), Permettre l’échange de données entre l’API et d’autres équipements.

7
1.8)Raccordement des entrées sorties de l’automate
a-Les Modules Entrées – Sorties
 Branchement des Entrées TOR
Le principe de raccordement consiste à envoyer un signal électrique vers l'entrée choisie sur l'automate dès que
l'information est présente.

Ov 24v Ov 24v

1 2 3 4 5 1 2 3 4 5

Entrées Entrées

AUTOMATE PROGRAMMABLE AUTOMATE PROGRAMMABLE

1s0 1s0
dcy dcy

Ov 24v Ov 24v

1 2 3 4 5 1 2 3 4 5

Entrées Entrées

AUTOMATE PROGRAMMABLE AUTOMATE PROGRAMMABLE

L'alimentation électrique peut être fournie par l'automate (en général 24V continu) ou par une
source extérieure. Un automate programmable peut être à logique positive ou négative.

Les détecteurs 3 fils ou électronique sont de deux types PNP ou NPN.

Détecteur PNP Détecteur NPN
pour automate à logique Positive Pour automate à logique Négative

Lorsque qu'il y a détection, le transistor est passant

Lorsque qu'il y a détection, le transistor est passant
(contact fermé). Il va donc imposer le potentiel - sur la
(contact fermé). Il va donc imposer le potentiel + sur la
sortie S . La charge est branchée entre la sortie S et le
sortie S . La charge est branchée entre la sortie S et le
potentiel + . Ce type de détecteur est adapté aux unités de
potentiel - . Ce type de détecteur est adapté aux unités de

traitement qui fonctionnent en logique positive. traitement qui fonctionnent en logique négative.

8
 Pour un automate programmable la charge représente l'entrée

 Branchement des sorties

Le principe de raccordement consiste à envoyer un signal électrique vers le préactionneur
connecté à la sortie choisie de l'automate dés que l'ordre est émis.
L'alimentation électrique est fournie par une source extérieure à l'automate programmable.

 Exercice d’application :

1. De combien d'entrée TOR dispose cet automate programmable industriel? ……………

2. De combien de sorties TOR dispose cet API ?........................
3. Quelle est la valeur et le type de tension des entrées?
4. Quelle est le type des sorties?
5. Donner le numéro des bornes d'alimentation et donner leur correspondance:
6. Qu'elles sont les bornes communs des sorties?

9
 1.9): Langages de programmation
Logiciels de programmation pour les API Siemens S7-1500 et Schneider M340

 Siemens S7-1500
✅ Logiciel : TIA Portal (Totally Integrated Automation Portal)
✅ Langages de programmation :

- Ladder (LD), Ladder Diagram (Langage à Contacts)

- Graphcet (SFC), Sequential Function Chart (Grafcet) (GRAphe Fonctionnel de
Commande Étape/Transition)
- Texte structuré (ST), Structured Text (Texte Structuré)
- Bloc fonctionnel (FBD), Function Block Diagram (Diagramme à Blocs Fonctionnels)
- Instruction list (IL), Instruction List (Liste d’Instructions), Exécute les instructions ligne
par ligne.

 Schneider M340
✅ Logiciel : Unity Pro
✅ Langages de programmation :

- Ladder (LD), Function Block Diagram (Diagramme à Blocs Fonctionnels)

- Grafcet (SFC)
- Texte structuré (ST) , Structured Text (Texte Structuré)
- Bloc fonctionnel (FBD), Function Block Diagram (Diagramme à Blocs
Fonctionnels)
- Instruction list (IL)

Langage Abréviation Utilisation Principale Exemple de Logiciel

Remplace les schémas Siemens TIA Portal,
Ladder Diagram LD
électriques à relais Schneider Unity Pro
Function Block Automatisme avancé, Siemens TIA Portal,
FBD
Diagram logique graphique Schneider Unity Pro
Programmation avancée, Siemens TIA Portal,
Structured Text ST
calculs, boucles Schneider Unity Pro
Programmation bas niveau Anciennes versions de Step
Instruction List IL
(obsolète) 7 et Unity Pro
Sequential Processus séquentiels Siemens TIA Portal,
SFC
Function Chart (Grafcet) Schneider Unity Pro

I. Langage à contacts (ladder)

1. Structure d’un programme :

Un programme en langage à contacts est composé d’une suite de réseaux de

contacts exécutée de façon séquentielle par l’automate :

10
 Dessiné entre deux barres de potentiel, un réseau est un ensemble d’éléments graphiques
représentant :
• les entrées/sorties de l’automate (boutons-poussoirs, détecteurs, relais, voyants...),
• des fonctions d’automatismes (temporisateurs, compteurs...),
• des opérations arithmétiques, logiques et spécifiques,
• les variables internes de l’automate.
Ces éléments graphiques sont reliés entre eux par des connexions horizontales et
verticales.

a. Les composants du langage ladder

 les entrées (ou contact), qui permettent de lire la valeur d'une variable booléenne ;
 les sorties (ou bobines) qui permettent d'écrire la valeur d'une variable booléenne ;
 les blocs fonctionnels qui permettent de réaliser des fonctions avancées.

b. Les entrées (ou contacts)

Il existe plusieurs types de contacts:

11
 Le contact normalement ouvert (NO) (en: NO normally open) :

Ce contact est fermé lorsque la variable booléenne associée (X ici) est vraie, sinon, il est
ouvert.

 Le contact normalement fermé (NF) (en: NC normally closed) :

Ce contact est ouvert lorsque la variable booléenne associée (X ici) est vraie, sinon il est
fermé.
c. Les sorties (ou bobines)
Il existe des bobines :

d. Réalisation de fonction logique

Dans l'image ci-dessus,un appuie sur "contact" laisse passer le courant sur la ligne
ce qui permet d'exciter la bobine

 Le "ET logique"

12
 Dans le cas du "ET logique",la bobine n'est active que si les contact A et B sont
simultanément fermé[Link] deux contacts A et B sont placés en série.

 Le "OU logique"
Dans le cas du "Ou logique",la bobine est active soit par appuie sur le contact A
soit pas par appuie sur le contact B. Les deux contatcts A et B sont placés en
parallèle.

2. Adressage des entrées sorties de l’automate

L’adressage mémoire est, en électronique et en informatique, la façon dont se fait l'accès

aux données conservées en mémoire. Une adresse mémoire est un nombre entier
naturel qui désigne une zone particulière de la mémoire,

 Adressage dans le cas de siemens

 Les entrées et sorties TOR de l'API sont regroupées par octets. Chaque
entrée ou sortie TOR sera donc adressée par un numéro d'octet et un numéro
de bit à l'intérieur de celui-ci.
%I 0.4
%I indique ici que l’adresse est de type « entrée », 0 l’adresse d’octet, et 4 l’adresse de bit. Les
adresses d’octet et de bit sont toujours séparées par un point.

13
 %Q 1.1

%Q indique ici que l’adresse est de type « sortie », 1 l’adresse d’octet et 1 l’adresse de bit.
Les adresses d’octet et de bit sont toujours séparées par un point.

 Objets booléens : bits

➢ %I → Entrée numérique
➢ %Q → Sortie numérique
➢ %IW → Entrée analogique (Word) =mot 2 octet
➢ %QW → Sortie analogique (Word)
➢ %M0.0 → Mémoire interne (bit). premier bit de la mémoire M.
➢ %MB10→ fait référence à l'adresse 10 dans la mémoire des octets, où vous pouvez stocker
une valeur de 8 bits (de 0 à 255).
➢ %MW10 → Mémoire interne (Word). Mémoire de mot ou mémoire pour les mots de 16
bits) : représente un mot de 16 bits stocké à l'adresse 10 de la mémoire de mots.
➢ %MD10→ représente un Double Word de 32 bits à l'adresse 10 de la mémoire de double
mots.
➢ %S : Utilisé pour les bits système.
➢ %SM : Bits de mémoire système.
➢ %SB : Bits pour la gestion de la communication.
➢ %SX : Bits pour la gestion des états internes du programme.
➢ %S1.0, %S2.0 : Exemples de bits qui peuvent indiquer des états spécifiques, comme
un démarrage ou une erreur de processus.
➢ %X :bit d’état des étapes GRAFCET

Exercice 2 :
Un système automatise commandé par un moteur asynchrone triphasé, dont le
fonctionnement est décrit comme suit :
 Action sur le bouton-poussoir « ma (no) » le moteur se met en marche.
 « Ar (no) » bouton poussoir qui permet l’arrêt de toute l’installation a n’importe quel
moment.
 H1 et H2 : deux lampes de signalisation, la première indique le démarrage du moteur et
l’autre pour l’arrêt.

14
 DQ 8 24VDC

Câblage de fonctionnement sur automate siemens S7 300

Travail demandé

1. Reproduire un tableau d’adressage des entrées et des sorties

entrées Adresse Sorties Adresse

2. Elaborer le schéma ladder de fonctionnement

BLocs de temporisation

1. introduction
Les langages de programmation des API, et en particulier dans leurs descriptions au sein
de la norme IEC 61131-3, offrent un certain nombre de constructions qui font intervenir le
temps «physique» de façon explicite. Les constructions les plus utilisées sont les
temporisateurs.
La temporisation est une fonction que l'on retrouve dans un grand nombre d'applications.
Elle est utilisée principalement afin de différer, d'une durée choisie fixée à l'avance,
l'activation ou la désactivation d'une sortie. Elle est implémentée de façon logicielle dans la
quasi-totalité des API existant sur le marché.

15
2. Le temporisateur d'enclenchement (au travail)

Fonction : Ce temporisateur est activé lorsque l'entrée (condition de départ) devient vraie.
Il commence alors à compter à partir de zéro et, lorsque le temps spécifié est écoulé, il
passe à l'état de sortie Vrai (ON)..

➢ In (Entrée) : Condition de déclenchement.

➢ Q (Sortie) : Sortie activée après la temporisation.
➢ ET (Temps écoulé) : Temps écoulé depuis le déclenchement.
➢ PT (Temps de temporisation) : Durée de la temporisation.

3. Le temporisateur de déclenchement (au repos)

Une temporisation au repos c’est une fonction qui change l’état logique de la sortie Q,
Juste à l’activation du bloc, et après le découlement d’une temporisation programmée, la
sortie reprend leur état initial.

16
➢ (Entrée) : Condition de déclenchement.
➢ Q (Sortie) : Sortie désactivée après la temporisation.
➢ ET (Temps écoulé) : Temps écoulé depuis l'activation de l'entrée.
➢ PT (Temps de temporisation) : Durée de la temporisation

[Link] (Temporisateur à impulsion - Pulse Timer)

Ce temporisateur crée une impulsion de durée fixe lorsque l'entrée devient vraie. Une fois
l'impulsion activée, il reste actif pendant un temps défini et revient automatiquement à
l'état initial.

➢ In (Entrée) : Condition de déclenchement.

➢ Q (Sortie) : Sortie activée pendant la durée spécifiée.
➢ PT (Temps de temporisation) : Durée de l'impulsion.

17
 Exercice :

Une installation électrique est constituée de :

- deux moteurs asynchrones triphasés (un sens de rotation) : M1, M2
Pour démarrer le cycle de fonctionnement, l’opérateur responsable de cette installation doit
appuyer sur le bouton poussoir m et le fonctionnement du système se déroule
selon le chronogramme suivant :
Un bouton d’arrêt B1 provoque l’arrêt de toute l’installation à n’importe quel moment

Travail demandé

1. Reproduire un tableau d’adressage des entrées et des sorties

18
 MA t1=t2=t3=15s AR

entrées Adresse Sorties Adresse

2. Réaliser le schéma de câblage reliant les entrées et les sorties de

l’automate

3. Elaborer le schéma ladder de fonctionnement

4. Ajouter la modification suivante : lorsque, l’une des trois moteur atteint 100
départs, une lampe rouge allume pendant 10s. La remise à zéro de ce
compteur est assurée automatiquement.
5. • Arrêt à tout moment de l’installation par l’appui sur le bouton
d’urgence AU
 Exercices:
Travail demandé
1. Reproduire un tableau d’adressage des entrées et des sorties
entrées Adresse Sorties Adresse

2. Réaliser le schéma de câblage reliant les entrées et les sorties de l’automate

3. Elaborer le schéma ladder de fonctionnement

Fonction comptage
1. Introduction

Dans les systèmes automatises commandés par automate programmable industrielle, le

19
 comptage et décomptage des événements dans la programmation en ladder, est assuré par
Des blocs fonctions permettent :
- Le comptage d'événement
- Le décomptage d'événements
- Ces opérations pouvant être simultanées.

2. Bloc de comptage et décomptage (cas siemens)

1. Compteur ascendant (CTU – Count Up)

2. Compteur descendant (CTD – Count Down)

 CU (Count Up - Entrée d’incrémentation) → Incrémente la valeur à chaque front montant.

 R (Reset - Réinitialisation) → Remet le compteur à 0.
 PV (Preset Value - Valeur Préconfigurée) → Détermine la valeur cible à atteindre.

 Q (Output - Sortie) → Passe à 1 lorsque la valeur actuelle atteint la valeur PV.

 CV (Current Value - Valeur Actuelle) → Affiche la valeur du compteur.

 CD (Count Down - Entrée de décrémentation) → Décrémente la valeur à chaque front

montant.
 LD (Load - Chargement d’une valeur initiale) → Charge une valeur ini ale dans le compteur.
 PV (Preset Value - Valeur Préconfigurée) → Valeur de départ du compteur.

3. Exemple d’utilisation

Le comptage et le décomptage est utilisé dans multitudes des applications industrielles, on

trouve par exemple :
 installations d'emballage
 installations de tri
 installations de dosage

20
 comptage des événements.
Exemple :

Dans cet exemple, un carton doit être rempli d'un nombre déterminé de pièces. L’automate
se charge alors du comptage des pièces et du pilotage des deux moteurs assurant le
transport des pièces et du carton.

4. Blocs de Comparaisons

Un bloc de comparaison pour le cas siemens présente :

- Une Entrée d’activation du bloc
- Une entrée IN1, IN2 à deux valeurs chargées pour la comparaison
- La sortie TOR Q s’active une fois que la condition de comparaison est vraie

Exemple :

Exercice :
On se propose d’étudier le fonctionnement d’une barrière de parking de stationnement de
véhicule.
Le système est compose :
 H1 : lampe de signalisation, s’allume lorsque le parking est totalement réservé. Sachant
que sa capacité est 15 véhicules.
 H2 : lampe de signalisation, s’allume lorsque le nombre de véhicules dans le parking est
inferieur à 15.

21
  B1 et B2 : deux cellules photoélectriques, associées à deux réflecteurs qui détectent les
véhicules en entrée et en sortie du parking.

Travail demandé

1. Reproduire un tableau d’adressage des entrées et des sorties

Entrées Adresses Sorties adresses

2. Elaborer le programme fonctionnel qui gère le fonctionnement

3. Réaliser le schéma de câblage reliant les entrées et les sorties de l’automate

 Présentation du langage liste d'instructions : les instuctions de base

22
23
24
Système automatisé contrôlé par API
Langage de programmation GRAFCET
1. Définition

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions)

ou SFC (Sequential Fonction Chart) est un outil graphique qui décrit les différents
comportements de l'évolution d'un automatisme et établit une correspondance à
caractère séquentiel et combinatoire entre :

 Les ENTREES, c'est-à-dire les transferts d'informations de la Partie Opérative vers la

Partie Commande,
 Les SORTIES, transferts d'informations de la Partie Commande vers la Partie Opérative.

 Les éléments de base

Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut connaître les éléments suivants:
o Étapes
o Transitions
o Réceptivités
o Actions
o Liaisons
Le GRAFCET comprend :

 des étapes associées à des actions ;

 des transitions associées à des réceptivités ;
 des liaisons orientées reliant étapes et transitions.

25
2. règles d’évolution
Suivant La normalisation France NF C03-190 (juin 82)
INTERNATIONAL CEI 848 (Décembre 88) Définit cinq règles d’évolution

 Règle 1 : (Situation initiale)

Dans un GRAFCET, une étape peut être :
Active → Marquée par un point noir (•) dans le carré de l’étape.
Inactive → Aucune marque dans le carré.

Cette représentation indique que l'étape est L'étape initiale est l'étape de départ du GRAFCET.
Elle est toujours active au lancement du système et est marquée par un double carré.

 Règle 2 : (Franchissement d’une transition)

Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives
Le franchissement nécessite deux conditions :
lorsque la transition est validée Et que la réceptivité associée est vraie r=1

R=1

TRANSITION FRANCHIE

 Règle 3 : (Evolution des étapes actives)

Le franchissement d’une transition provoque simultanément :

 L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à

cette transition.

 La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes

reliées à cette transition.

26
 

 Règle 4 : (Evolution simultanées)

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Cette règle de franchissement permet notamment de décomposer un GRAFCET en
plusieurs diagrammes indépendants tout en assurant de façon rigoureuse leur
interconnexion.

27
  Règle 5 : (Activation et désactivation simultanées)

Si au cours du fonctionnement de l’automatisme une même étape doit être

simultanément activée et désactivée, elle reste active.

3. Les concepts de base du GRAFCET

3.1. Etape

Une étape symbolise un état ou une partie de l’état du système automatisé. L’étape
possède deux états possibles : active ou inactive. L’étape i, représentée par un carré
repéré numériquement, possède ainsi une variable d’état, appelée variable
d’étape Xi. Cette variable est une variable booléenne valant 1 si l’étape est
active, 0 sinon.

Remarque : Dans un grafcet il doit y avoir au moins une étape initiale.

3.2. Actions associées aux étapes

A chaque étape est associée une action ou plusieurs, c’est à dire un ordre vers la partie
opérative ou vers d’autres grafcets. Mais on peut rencontrer aussi une même action
associée à plusieurs étapes ou une étape vide (sans action).

3.2.1. Actions continues :

L'ordre est émis, de façon continue, tant que l'étape, à laquelle il est associé, est active.

28
3.2.2. Actions conditionnelles:

Une action conditionnelle n’est exécutée que si l’étape associée est active et si la
condition associée est vraie. Il ya plusieurs types d’actions conditionnelle en citant :

3.2.3. actions mémorisées

Ces deux ordres, de mémorisation et d'effacement permettent d'élaborer l'action de sortie du

composant :
ordre de début d'action , noté : "action = 1" (set)
ordre de fin d'action, noté : "action=0" (reset)

3.2.4. Action maintenue

Lorsqu’une action doit être maintenue pendant plusieurs étapes, il suffit d’utiliser les
symboles S (Set) et R (Reset) ou de la répéter dans toutes les étapes
concernées.

X 9
1 0
A
X 1 0

X 1 1
1 1
A
X 1 2

X 1 3
1 2
A
A

1 3

29
3.2.5. Action temporisée

 Temporisateur associe à une étape transitoire.

La gestion du temps dans l’automatisme, définit dans un grafcet par la syntaxe (Tn/ Xi / temps)
Exemple :

3.2.6. Action impulsionnelle

Ordre retardé (D)

C'est un cas particulier d'un ordre conditionnel ou le temps intervient comme
condition logique

Ordre de durée limitée (L)

L'ordre est émis immédiatement dès l'activation de l'étape à laquelle il est associé,
mais sa durée est limitée à la valeur spécifiée

30
 compteur

Il faut prévoir une séquence d'initialisation (ou de remise à zéro dans le cas d'un
compteur).Après l'action, on établit une séquence de décrémentation du décompteur
suivi d'une reprise de séquence en fonction de la valeur de celui-ci

3.3. Transition
Représente un état transitoire entre deux étapes, et son franchissement dépend de
l’activation de la réceptivité associée.

La réceptivité qui est une information d'entrée qui est fournie par :

 Capteur : boutons poussoirs, fin de cours ….

 du temps, d'un comptage ou toute opération logique, arithmétique...

31
  du grafcets : d'autres grafcet pour la liaison entre grafcets ou de l’état courant des
étapes du grafcet (les Xi)

Remarque : Si la réceptivité n’est pas précisée, alors cela signifie qu’elle est toujours
vraie. (=1)

1.1. Grafcet niveau 1

Un grafcet niveau 1 est un grafcet dont on représente l’ensemble des réceptivités ainsi
que les actions par un moyen documentaire donc un grafcet niveau 1 est un grafcet
descriptif qui facilite la compréhension du fonctionnement d’un automatisme .

i. Grafcet de point de vue système

Objectif global du système

Exemple :

ii. Grafcet de point de vue PARTIE OPERATIVE

Exemple :

32
 Un grafcet niveau 1 est un grafcet dont on représente l’ensemble des réceptivités ainsi
que les actions par un moyen documentaire donc un grafcet niveau 1 est un grafcet
descriptif qui facilite la compréhension du fonctionnement d’un automatisme .
5.2 Grafcet niveau 2
5.2.1 Grafcet de point de vue PARTIE COMMANDE

Un grafcet niveau 2 est un grafcet dont on représente l’ensemble des réceptivités ainsi
que les actions par leur code mnémonique, définit suite à un cahier de charge donné.

Exemple :

5.2.2 le grafcet du point de vue de l’automate

5.3 Grafcet niveau 3

Un grafcet niveau 3 est un grafcet dont on représente l’ensemble des réceptivités ainsi
que les actions par l’adresse de l’automate utilisé, en respectant les instructions de
l’automatisme choisis.
Exemple : (cas de siemens).

33
 Exercice 1

Travail demande :
1. Donner un tableau d’adressage des entrées/sorties
Entrées adresses Sorties Adresses

Dcy %I0.0 kmD %Q0.0

A %I0.1 KmG %Q0.1

B %I0.2

C %I0.3

34
2. Faire le schéma de câblage reliant les entrées sorties de l’API

3. Etablir le grafcet niveau 2 de ce système

4. Donner le grafcet fonctionnel qui gère le fonctionnement, en respectant la syntaxe propre

de l’api utilisé.
Exercice 2 :
Un poste de dosage est équipé de :
- Deux transporteurs T1 et T2 entrainés par deux moteurs respectivement M1 et M2
- Une trémie de dosage avec un capteur de niveau C

35
 Le moteur M1 et M2 est un moteur triphasé asynchrone 380/660V à bague à démarrage
direct

Le fonctionnement est décrit dans le tableau suivant :

- La marche et l’arrêt du système sont signalés par deux voyants lumineux H1 (Marche),
H2 (Arrêt).
- La protection des moteurs contre les surcharges est assurée par deux relais thermiques.
Travail demandé :
1. Donner un tableau d’adressage des entrées/sorties
Entrées adresses Sorties Adresses

S1 %I0.0 Km1 %Q0.0

c %I0.1 Km2 %Q0.1

H1 %Q0.2

H2 %Q0.3

36
2. Etablir le grafcet niveau2 de fonctionnement

3. Faire le schéma de câblage reliant les entrées/sorties de l’API

37
 Les structures de Base du graFcet
1. Notion de Séquence :

Une séquence, dans un Grafcet, est une suite d'étapes à exécuter l'une après l'autre.

2. Aiguillage entre deux ou plusieurs séquences (Divergence/convergence en OU)

Une sélection de séquence est un choix d’évolution entre une ou plusieurs séquences
possibles à partir d’une ou plusieurs étapes.

38
 Il est impérative de ne sélectionner qu’une seule évolution et ceci en utilisant des
conditions logiques exclusives.

3. Saut d’étapes et reprise de séquence

Le saut d'étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions associées
sont inutiles à réaliser, La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre, une ou
plusieurs fois, une séquence tant qu'une condition n'est pas obtenue.

4. Parallélisme entre deux ou plusieurs séquences (ou séquences simultanées ou

divergence-convergence en ET) :

Les séquences simultanées permettent à partir d’une ou plusieurs étapes d’évoluer vers
plusieurs séquences simultanément.

39
Exemple :
Deux ou plusieurs séquences peuvent être simultanément activées à partir de la même
transition.
Les deux traits parallèles mettent en évidence l’activation simultanée des étapes 2 et 4 ou
2 et 5 à partir de la réceptivité a=1, lorsque l’étape 1 est active.

Exercice 1

40
 Travail demandé
1. Donner les adresses des entrées et des sorties de l’automate sur la feuille de réponse.

Entrées Adresses Sorties adresses

2. Faire le schéma de câblage reliant les entrées sorties de l’automate.

3. Etablir le grafcet en point de vue partie opérative
4. Etablir le grafcet en point de vue partie commande

Grafcet point de vue partie commande

41
 exemple 2
5. Donner les adresses des entrées et des sorties de l’automate sur la feuille de réponse.

Entrées Adresses Sorties adresses

42
6. Faire le schéma de câblage reliant les entrées sorties de l’automate.
7. Etablir le grafcet en point de vue partie opérative
8. Etablir le grafcet en point de vue partie commande

43
exemple 3
AV :AVANCEMENT RE :RECULE POUSOIR 1 2 3

44
9. Donner les adresses des entrées et des sorties de l’automate sur la feuille de réponse.

Entrées Adresses Sorties adresses

10. Faire le schéma de câblage reliant les entrées sorties de l’automate.

11. Etablir le grafcet en point de vue partie opérative
12. Etablir le grafcet en point de vue partie commande

<

45
46
47
 Fonction comptage
1. Introduction
Il est souvent nécessaire de compter un nombre de cycle ou de pièces, d'événements dans
un grafcet.
Un cycle de comptage comprend en général:

 Une initialisation de la variable de comptage. Ci = n. ( n,i : variable entier variable

avec n valeur initiale et i numéro du compteur).
 Une incrémentation (Ci+) ou décrémentation (Ci-) de cette variable
 Des réceptivités qui testent la valeur de la variable de comptage.

Un compteur peut être utilisé pour réaliser un cycle d'un certain nombre de fois. Le
compteur peut être incrémenté (+ 1) décrémenté (- 1) mis à zéro ou mis à une valeur
donnée.

 On peut utiliser les signes dans les réceptivités.

48
 Traduction du grafcet en ladder
1. Introduction
Malheureusement, ce ne sont pas tous les automates qui se programment en
GRAFCET directement. Mais, généralement ils peuvent être programmés en «
diagramme échelle » (ou LADDER). Il faut donc pouvoir transformer le GRAFCET
qui est la meilleure approche qui existe pour traiter les systèmes séquentiels en «
diagramme échelle » qui est le langage le plus utilisé par les automates.

Quatre variantes de transformation existent et sont très

équivalentes. Elles reposent sur l’utilisation de bascules. Une bascule est
une fonction logique ayant deux entrées « SET » et « RESET » et une sortie
« Q ». Lorsque l’entrée « SET » est active, la sortie « Q » est mise à 1 et reste
à 1 tant que l’entrée « RESET » n’est pas active. Si l’entrée « RESET » est
active, la sortie « Q » est mise à 0 et reste à 0 tant que

– Le GRAFCET
’entrée « SET » n’est pas active. Si les deux entrées sont actives en même temps, l’état de la
sortie « Q » dépendra du design interne de la bascule (ce qui explique le nombre de
variantes). Pour montrer comment le GRAFCET se transforme en diagramme échelle,
supposons une suite de trois étapes tel que montré ci-dessous :

Pour trouver l’équation logique de Xn, la variable logique représentant l’étape « n », il

faut appliquer les règles du GRAFCET. L’étape « n » s’activera lorsque la réceptivité R1
sera franchie. Cette réceptivité est franchie si l’étape « n-1 » est active et si la condition

49
logique R1 est vraie. L’étape « n » s’activera alors et désactivera l’étape « n-1 ». L’équation
logique de la mise à 1 de Xn sera : X n −1 ⋅R .
L’étape « n » se désactivera lorsque la réceptivité R2 sera franchie. Lorsque le
franchissement se fera, l’étape « n+1 » s’activera et l’étape « n » se désactivera. L’équation
logique de la mise à 0 de Xn sera : X n +1 .
 La variante #1
La première variante est l’utilisation de bascules ayant une priorité à l’activation.
Dans cette variante, la bascule mettra la sortie « Q » à 1 si les deux entrées sont
activées simultanément. En diagramme échelle (Ladder) le schéma de cette bascule
est :

Si on applique cette représentation pour écrire l’équation logique de Xn, on aura que :

𝒏 𝒏 𝟏 𝟏 𝒏 𝒏 𝟏)

 La variante #2
La seconde variante est l’utilisation de bascules ayant une priorité à la désactivation. Dans cette
variante, la bascule mettra la sortie « Q » à 0 si les deux entrées sont activées simultanément. En
diagramme échelle (Ladder) le schéma de cette bascule est :

Si on applique cette représentation pour écrire l’équation logique de Xn, on aura que :

𝒏 𝒏 𝟏 𝟏 𝒏 𝒏 𝟏

Cette variante viole la règle 5 du GRAFCET et ne devrait pas être utilisée.

50
  La variante #3

La troisième variante utilise la fonction bascule de l’automate. Dans cette application

on aura deux équations logiques. L’équation logique de SET Xn est :

SET 𝑿𝒏 = 𝑿𝒏 𝟏 . 𝑹𝟏 et de RESET Xn est : RESET .

 La variante #4
 Dans la quatrième variante les transitions sont évaluées indépendamment des
étapes du GRAFCET, ce qui permet d’éviter d’avoir deux étapes actives en
même temps lors des transitions d’une étape à l’autre.
Ce problème d’étapes actives en même temps devient dangereux lorsque le
temps de scrutation de l’automate devient long. Chaque transition sera
identifiée par 𝑇 . Ainsi, la transition entre l’étape n-1 et n sera identifiée𝑌 ,
puis celle entre l’étape n et n+1 sera identifiée 𝑌 , et ainsi de suite…
L’équation logique du franchissement de la transition 𝑌 est : 𝑇 = 𝑋 . 𝑅 .
Elle donne un niveau logique 1 lorsque l’étape qui la précède Xn est active et
lorsque la réceptivité 𝑅 . est vraie.
L’équation logique de l’étape 𝑋 est : . L’étape 𝑋
s’active si la transition précédente 𝑌 est franchie et se désactive si la
transition 𝑌 suivante est franchie.
EXEMPLE

51
 Init+(x4*c1)+(/x2*x1)

exemple de mise en équation

Y=T


Dans cet exemple deux concepts sont introduits. Le premier, c’est qu’un
GRAFCET converti en équations fait apparaître les équations des étapes et les
équations des actions.
Le second, c’est le concept d’initialisation. Un GRAFCET comporte une étape
initiale qui doit être activée lors de la mise sous tension de l’automatisme.
Généralement, un automate génère une impulsion d’initialisation lors de sa
mise en marche (lorsqu’il passe en mode « RUN »). Cette impulsion identifiée
« Init » sert à activer la première étape de notre GRAFCET en forçant
l’équation de l’étape initiale à 1 lors du démarrage de l’automatisme.
 SOLUTION PAR METHODE SET RESET

52
53
SOLUTION PAR METHODE MARCHE PRIORITAIRE

54
55
TRADUIRE PAR METHODE DE TRANSITION

56
 Ces équations font apparaître des contradictions de taille. Par exemple,
l’équation de X2 peut se lire comme suit : « Pour activer l’étape 2, il faut être à
l’étape 1 et la réceptivité « m » doit être vraie, et pour désactiver, il faut être à
l’étape 1 ». Or la désactivation étant prioritaire, il est impossible de d’activer
l’étape 2. Cela vient du fait que cette variante viole la règle 5 du GRAFCET.
On règle ce problème en utilisant la première variante, ce qui donne les équations
suivantes ou l’activation est prioritaire :

On suggère toutefois d’utiliser la « variante 4 » qui mènerait à ce petit

programme :

57
 d. Rédiger le programme de fonctionnement en langage à contact (LADDER)
conformément au grafcet au point de vue commande

1.1. Mise en équations des transitions, étapes et actions

1.1. 1 Mise en équations des transitions

 Exemple

58
1.2. Exemple de mise en équation
 initialisation
2. Traduction des actions par la méthode ( SET et RESET )
 Instructions SET et RESET
 Set (mise a un) : c’une action de mémorisation d’activation d’un opérande.

Dans le cas de siemens cette fonction représentée par la bobine suivante :

 Reset (remise à zéro) : Affecter à une ou plusieurs variables une valeur prédéfinie,
souvent zéro.
Dans le cas de siemens cette fonction représentée par la bobine suivante :

Exemple :

- Si %I0.0 = 1  %Q0.0 = 1
- Si %I0.0 = 0  %Q0.0 = 1

59
 - Si %I0.1 = 1  %Q0.0 = 0
 Exemple d’application :

1. Donner les équations des transitions

Tr1= [Link]

Tr2 = x1.a

Tr3 = x2.(b+S0)

2. Complétez les deux tableaux :

 Equation SET et RESET

Etapes SET RESET

X0 Init + Tr3 Tr1

X1 Tr1 Tr2

X2 Tr2 Tr3

Action Equations d’activation

Km1 X1

Km2 X1.e

H1 X2

60
3. Etablir la Table des mnémoniques

mnémoniques opérande

Dcy %I0.0
A %I0.1
B %I0.2
S0 %I0.3
e %I0.4

Km1 %Q0.0
Km2 %Q0.1
H1 %Q0.2

Tr1 %M0.0
Tr2 %M0.1
Tr3 %M0.2

X0 %M0.3
X1 %M0.4
X2 %M0.5

3. Programme ladder
 Solution N1 :
- Programme d’initialisation OB100

61
- Programme OB1

62
 Solution 2 (simplifiée) :

Bloc Ob100 : (même programme d’initalisation)

63
64
  Grafcets hiérarchisés:

Synchronisation par tâche

65
Dans le but de simplifier l'écriture de certain GRAFCET ou lorsqu'une suite de séquences apparaît
plusieurs fois dans un GRAFCET, on est amené à définir des tâches que l'on peut appeler à partir
d'un GRAFCET principal dit GRAFCET de coordination des tâches
Dans l'exemple suivant, on va déléguer les séquences 2-3 et 5-46 à une tâche évitant ainsi la
répétition

66
  Exercice : cintreuse de tubes
Le système permet le cintrage de tubes d'aluminium. Ces tubes sont ensuite intégrés à
un système d'arrosage rotatif de jardin. C'est grâce au cintrage de ces tubes que la
rotation de l'arroseur est effectuée

Dès l'appui sur un bouton poussoir m, le vérin C sort et rentre ce qui permet de mettre le tube
en position de cintrage. L'opération de cintrage est assurée par le vérin A. Le tube traité est
ensuite évacué dans le bac de réception par le vérin B Le cycle de fonctionnement comprend 3
tâches:

 Positionner le tube en butée

 Cintrer le tube
 Evacuer le tube dans le bac de réception
 L'objectif est d'établir un Grafcet décomposé en tâches. Conmpléter cette solution

67
 EXERCICE :
Soit le procédé industriel suivant :

Cahier de charge :
 Ce wagonnet (chariot) doit aller chercher des produits aux endroits matérialisés par les
capteurs S4, S3 et S5 puis revenir à son point de départ.
 À la position S4, le wagonnet doit attendre 5s puis continuer sur son chemin.
 chaque nouvel appui sur S1 relance un nouveau cycle si wagonnet à la position S2.
 Le wagonnet doit réaliser 5 cycles.

68
 Après avoir effectué 5 cycles, une lampe L clignote au rythme 1Hz pendant 20 secondes puis le
système se met à l'arrêt et attend un nouveau départ donné par l'opérateur en appuyant à
nouveau sur S1.
Travail à faire :
1. Identifier les entrées et les sorties en leurs accordant les adresses correspondantes.
2. Compléter le schéma du câblage de l’API en respectant l’adressage que vous avez proposé
dans le tableau (Question N°1).
3. Etablir le grafcet niveau 2 qui gère fonctionnement.

4. Donner les équations d’activation et de désactivation des étapes du tableau. /2 CAXi :

Condition d’activation de l’étape Xi. CDXi : Condition de désactivation de l’étape Xi.

69
4) Donner les équations d’activation et de désactivation des étapes du tableau. /2 CAXi : Condition
d’activation de l’étape Xi. CDXi : Condition de désactivation de l’étape Xi.

Exercice2

70
L’appui sur le bouton poussoir DCY provoque le cycle suivant :

 Démarrage du tapis d’arrivé pour ramener un colis.

 Lorsqu’un colis est détecté par S1 il provoque l’arrêt du tapis d’arrivé et la sortie du vérin A
afin de pousser le colis devant le vérin B. puis le vérin B pousse le colis vers le tapis
d’évacuation.
 Une fois le vérin B est rentré il provoque le démarrage du tapis d’arrivé pour ramener un
nouveau colis.
 Lorsque le système ramène 3 colis une lampe clignote au rythme de 10hz pendant 10 s avant
de démarrer un nouveau cycle.
Remarques :
 L’appui sur le Dcy provoque le démarrage du moteur entrainant le tapis d’évacuation et ne
s’arrête que lorsqu’il évacue 3 colis.
 Une fois un vérin sorti, il rentre immédiatement.
 Les vérins sont commandés par des distributeurs bistables. Les vérins sont commandés par
des distributeurs 5/2 bistables.
 1) Identifier les entrées et les sorties en leurs accordant les adresses correspondantes.
2) Compléter le schéma du câblage de l’API en respectant l’adressage que vous avez
proposé dans le tableau (Question N°1).
entrées adresses sorties adresses
dcy %I0.0 MTE %Q0.0
S1 %I0.1 MTA %Q0.1
S2 %I0.2 A+ %Q0.2
S3 %I0.3 A- %Q0.3
S4 %I0.4 B+ %Q0.4
S5 %I0.5 B- %Q0.5
L %Q0.6

71
4) Donner les équations d’activation et de désactivation des étapes du tableau. /2 CAXi :
Condition d’activation de l’étape Xi. CDXi : Condition de désactivation de l’étape Xi

72
Etape Xi CAX CDXi

X1
X4
X6
X7
Exercice3

Solution

73
74
75
76
77
Exercice 2:

78
 Solution

Exercice :

Le schéma ci-dessous représente un distributeur de boissons chaudes à partir de produits

déshydratés :

EVD

A B C C1
C2
S1
EVA EVB EVC RC

EVE

BMa

BPa

MALAXEUR BPb
EVF
M1 BPc

C3 BPDis

La mise sous tension générale se fait à l’aide du commutateur Bma après 3 s.

Pour obtenir une boisson chaude, il suffit de positionner un verre sous l’électrovanne EVF
(verre détecté par le capteur C3), de sélectionner l’un des produits en appuyant sur l’un des

79
 boutons poussoirs Bpa, BPb ou BPc, puis de lancer le cycle par appui sur le bouton poussoir
BPDis. Le cycle suivant se produit alors :
- Ouverture de EVA, EVB ou EVC pendant 5 secondes suivant le choix de l’utilisateur.
- Ouverture d’EVE pendant 7 secondes pour permettre l’écoulement de 200 cm3 d’eau
chaude en provenance du bac de chauffage.
- Mise en marche du malaxeur M1 pendant toute la phase d’écoulement d’eau chaude pour
obtention d’un mélange homogène.
- Ouverture de l’électrovanne EVF pendant 7 secondes pour permettre le remplissage du
verre.
- Un nouveau cycle ne doit pas pouvoir être lancé si le verre plein n’a pas été retiré.

Travail demandé :

1. Faire la table mnémonique des entrées/sorties

2. Donner un grafcet auxiliaire qui permet l’arrêt complet par action sur un bouton poussoir à
accrochage mécanique A
3. Quelle solution proposer-vous sur le programme grafcet pour faire clignoter une lumière
lorsque le malaxeur M1 en marche?

80
Exemple : Arrêt du GPN (Grafcet de Production Normale) en cas d'arrêt d'urgence ou d'ouverture de
porte

81
Exercice 1

82
83
84
Exercice ;

La figure suivante représente une station de transfert de pièces d’un tapis d’arrivée vers un tapis

d’évacuation par deux vérins pneumatiques : La station est composée par :

• deux convoyeurs entrainés chacun par un moteur asynchrone triphasé.

• deux vérin A et B pour pousser la pièce comme le montre la figure suivante.

• quatre capteurs (S2, S3, S4 et S5) pour contrôler les sorties et les recules des tiges des vérins.

• Un capteur S1 pour la détection de présence de pièce.

• Un bouton poussoir STOP

Fonctionnement : Initialement le système est au

repos :

• Les deux vérins sont reculés.

• Les deux convoyeurs sont en arrêts.

A la mise sous tension la partie commande

démarrage les deux convoyeurs et à l’arrivée d’une

pièce devant le capteur S1 le système effectue le

cycle suivant :

• Le vérin A pousse la pièce jusqu’à l’action

sur S3,

• Simultanément la tige du vérin A se recule

et la tige du vérin B pousse la pièce vers le

tapis d’évacuation,

• A l’action sur le capteur S5 la tige du vérin

B se recule,

• A l’action sur le capteur S4 le système

revient à sont état de repos,

• Le système recommence le cycle à chaque présence d’une pièce devant le capteur S1.

Le bouton poussoir STOP permet d’arrêter le système par remise à zéro de tout le système.

1) Donner le grafcet point de vue Partie Commande

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Resume

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