TP
Contrôle passif et actif des vibrations
5GM-MESAV
Identification modale et contrôle
A) Objectif du TP
L’analyse vibratoire des structures peut rarement se passer d’une phase de
mesure expérimentale. Une sollicitation dynamique de la structure mécanique
permet généralement de comprendre son comportement vibratoire. Il existe de
nombreuses méthodes de caractérisation (TP de vibration 3GM et 4GM).
Dans ce travail, on vous demande de construire une base modale simple d’une
structure à partir de signaux expérimentaux puis de la valider. Dans un second
temps on introduira sur la structure un absorbeur de vibration passif. On s’attèlera
alors à modéliser et à quantifier l’ajout d’amortissement résultant. Enfin un contrôle
actif sera introduit et testé.
B) Instructions
Le projet comporte une partie théorique et une plus pratique à effectuer sous
matlab.
Il est conseillé de consulter le polycopié de traitement du signal (3GM) notamment
les aspects liés aux fonctions de transfert et transformée de Fourier. Il est
fortement conseiller de parcourir l’aide matlab à propos de fonction tf, cpsd, pwelsh
tout ce qui peut être lié au traitement fréquentiel des données vibratoires.
C) Démarche globale
Les signaux sont déjà enregistrés et vous sont fournis. C’est à vous de
sélectionner les outils d’analyse vibratoire et de traitement du signal à mettre en
place. Il n’y a pas une unique solution, ni un unique moyen d’y parvenir. Certains
traitements peuvent être plus longs, plus complexes, plus performants que
d’autres. La pertinence de l’approche sera jugée en comparant les fonctions de
réponse en fréquences issues des mesures expérimentales à celles issues de
votre modèle modal.
ETUDE VIBRATOIRE D’UNE POUTRE EN ACIER
La structure proposée est simple. Il s'agit d'une poutre en acier encastrée-libre de
1m de long, section 1cmx5cm. Trois capteurs équidistants permettent de mesurer
le déplacement transverse de la structure. Un pot vibrant sollicite la poutre en son
bord libre, le signal d'excitation est un bruit blanc. Le schéma ci-dessous illustre la
configuration de mesure. La fréquence d'échantillonnage est de 10kHz,
1
Pot vibrant
et capteur de Force: F
Capteurs de déplacement: X1 X2 X3
D) Préliminaires.
1. Récupérez sous Moodle le fichier [Link], les données expérimentales :
- Les déplacements X1, X2 et X3.
- La force d'entrée F.
Les signaux sont enregistrés pendant 10 secondes.
Tracer les signaux en fonction du temps.
E) Traitements des données
L'objectif est simplement de construire et de valider un modèle réduit de la
structure en utilisant l’approche modale.
1. Tracer les Fonctions de Réponse en Fréquence (FRF) X1/F, X2/F et X3/F. Pour
cela on pourra utiliser sous matlab les transformées de Fourier (fft), les outils de
corrélations (cpsd), les filtres, etc... et tout ce que vous jugerez nécessaire.
2. A partir de ces FRFs, trouver les pulsations propres et l'amortissement modal
pour les 3 premiers modes (cette phase est généralement effectuée
automatiquement par des algorithmes de type CurveFitting).
3. En considérant les modes comme totalement découplés, reconstruire les
vecteurs propres et la base modale. Tracer la forme des vecteurs propres.
4. En vous basant sur l’expression d’une FRF exprimée dans la base modale telle
quie ci-dessous :
Expliciter les différents paramètres et identifier ceux qui ont pu être caractérisé à
travers ces mesures.
Tracer et comparer les FRF de votre modèle avec celle issues de la mesure.
Commentez.
Bonus facultatif: La structure étant simple, construire des FRF analytiques (vib
avancées 4GM ) et vérifier. Commentez.
2
-30
-40
-50
-60
-70
-80
dB
-90
-100
-110
-120
-130
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Frequency (Hz)
Figure : exemple de FRF mesurée comparée avec une FRF calculée avec un
modèle. (Modèle apparemment très correct mais pas parfait).
F) Ajout d’un absorbeur de vibration passif
En bout de poutre, on ajoute un système TMD (Tuned Mass Damper). Ses
paramètres M,C et K, sont à optimiser. Généralement la masse supplémentaire ne
doit pas excéder 1% de la masse initiale de la structure.
1. Dimensionner l’absorbeur pour amortir le premier mode. Où le positionner ?
2. Pour un système 1DDL (notre absorbeur) trouver la FRF liant l’effort
transmis à la structure en fonction d’un déplacement de la base (TD de vib
de 3GM).
3. Comment introduire votre absorbeur dans votre modèle initial? Faites le
schéma bloc de ce couplage.
4. Comparer les FRF avec et sans absorbeur. Conclure sur les paramètres de
réglage et les limites du système.
G) Ajout d’une force de contrôle actif
En bout de poutre, on ajoute une force de contrôle. L’actionneur supposé idéal
n’est pas modélisé. On considère une loi de contrôle de type « Direct Velocity
Feedback » tout d’abord colocalisé.
5. Faire un schéma de principe du système et de la boucle de contrôle.
6. Tracer les nouvelles FRF en fonction du gain de la boucle de contrôle.
7. Donner les marges de stabilités pour un gain donné.
8. Le capteur d’entré du contrôleur n’est plus colocalisé. Utiliser X1 puis X2
pour alimenter le contrôleur. Observer et analyser l’effet sur les FRFs.
Commenter.
9. Donner alors les nouvelles marges de stabilité pour un gain donné.
Commenter.