Résumé INSTALLATION ET ENTRETIEN DE SYSTEMES ELECTRIQUES COMMANDES PAR API

ROYAUME DU MAROC

Office de la Formation Professionnelle et de la Promotion du Travail

MODULE N° :M12
Installer et dépanner des systèmes industriels
à base d’automates programmables

SECTEUR GENIE ELECTRIQUE

SPECIALITE TS GE
NIVEAU TECHNICIEN S

Présentation du Module
L’objectif de ce module est de faire acquérir les connaissances relatives à l’installation, à la vérification, au
diagnostic et à l’entretien d’un système électrique commandé par A.P.I. tout en respectant les règles de santé
et de sécurité et les normes en vigueur. Ce module de compétence particulière est enseigné au début du
dernier semestre du programme d’études. Il requiert comme préalable obligatoire le module N° 23
“Utilisation de l’automate programmable”.
La durée du module est 45 heures :
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CHAPITRE 1 : DEFINITION DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL

 QU’EST CE QU’UN AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL API ?

L’automate programmable API est un dispositif électronique de fonctionnement automatique,
programmable destiné à la commande de processus industriel par un traitement séquentiel.
D’où son nomination Automate Programmable industriel ou PLC.

Les API se caractérisent :

➢ Par leur robustesse : conçus pour pouvoir travailler en milieu hostile, ils utilisent des circuits
durcis et sont prévus pour résister aux vibrations, aux températures des ateliers, perturbation électrique, etc.
➢ Par leur réactivité aux indications fournies par les capteurs (dispositifs anticollision, alarmes
diverses);
➢ Par leur facilité de maintenance. Les modules peuvent être changés très facilement et le
redémarrage des API est très rapide.
➢ L’installation de l’automate obéit à des règles et normes précises concernant l’environnement et
les raccordements électriques.

 LES TYPES DES AUTOMATES PROGRAMMABLES

Il existe deux types des API
 Type monobloc : Se caractérise par des entrées et sorties limitées
 Type modulaire ; Se caractérise par des entrées et sorties déversés est en peut faire
l’extension et la communication entre les automates

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 COMMENT SA MARCHE UN AUTOMATE PROGRAMMABLE ?

Principe de fonctionnement interne API

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 CRITÈRES DE CHOIX D’UN AUTOMATE PROGRAMMABLE

Le choix d’un API est fonction de la partie commande à programmer. On doit tenir compte de plusieurs
critères :
 Nombre d’entrées / sorties.
 Le temps de traitement.
 La capacité de la mémoire.
 Le nombre d’étapes ou d’instructions.
 Le nombre des compteurs et temporisateurs.
 Possibilité d’extension
 Le langage de programmation.

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CHAPITRE 2 : STRUCTURES FONCTIONNELLES DE API

L’automate programmable industriel est un appareil qui traite les informations selon un programme
préétabli. Son fonctionnement est basé sur l’emploi d’un micro-processeur et des mémoires.

 La nature des informations traitées par API

Les informations peuvent être de types :
 Tout ou rien : l’information ne peut prendre que deux états logiques (0 ou 1, vrai ou faux…)
Booléen c’est le type d’information délivrée par un interrupteur un détecteur, un bouton poussoir,
fin de course …
 Analogique : l’information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une plage bien
déterminées. C’est le type d’information délivrée un capteur de (pression, température…)
 Numérique : l’information est continue dans des mots codés sur 8, 16 ou 32 bits sous forme
binaire ou bien hexadécimale. C’est le type d’information délivrée un ordinateur ou un module intelligent.

1) STRUCTURE D’UN SYSTEME DE TRAITEMENT

a) La partie commande :
Elle pilote la partie opérative (interface de sortie) et reçoit des informations ce forme de signal électrique
du capteur et le transforme en état logique (0 ou 1) pour l’unité de traitement

EXEMPLE DES CAPTEURS

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Un dispositif qui transforme l'état d‘une grandeur observée en une grandeur utilisable. Les grandeurs
physiques peuvent être mécanique, thermique, électrique, magnétique, radiatif ou chimique. En fonction du
signal de sortie on distingue 3 types de capteurs : Capteur T.O.R, Capteur analogique ,Capteur
numérique.
Capteur T.O.R

. Capteur analogique :

Capteur numérique :

Capteur de couleur numérique Codeur

b) La partie opérative :
Elle regroupe le procédé, ses capteurs et actionneurs :
 Exécution de l’action ordonnée
 Envoi du signal à la partie commande pour faire le contrôle de l’action exécuter et de l’état de la
machine
 Reçoit l’état logique (0 ou 1) de l’unité de traitement et le transforme en signal électrique pour
l’actionneur à travers un pré-actionneur.

EXEMPLE DE ACTIONNEURS ET PRE-ACTIONNEURS

Un actionneur est un organe de la partie opérative, qui reçoit l’ordre de travail de la partie commande
généralement via un pré actionneur, afin de fournir la force d’action nécessaire à l’exécution du travail
ordonné. Dans l’industrie, on trouve généralement des actionneurs électriques, pneumatique et hydraulique.

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Actionneur électrique :
Les actionneurs électriques fonctionnent grâce à l’alimentation électrique via des interrupteurs, relais,
variateurs de vitesse…

2. Actionneur pneumatique et hydraulique :

Ces actionneurs s’alimentent de l’énergie pneumatique/hydraulique pour délivrer une force, des
mouvements mécaniques…
Dans l’industrie on distingue généralement les vérins, les moteurs….

Pré actionneur :
Le pré actionneur est le constituant qu’à le rôle de distribuer l’énergie de puissance utile aux actionneurs
sur ordre de la partie commande. On trouve des pré actionneur électrique (Relais, contact, variateur de
vitesse) et hydraulique/pneumatique (Distributeur, électrovanne)

c) L’interface Homme / Machine (IHM) :

Assure la communication entre l’opérateur et le procédé via l’unité de traitement

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d) L’unité de traitement :
Exécute un programme qui définit l’état logique des sorties en fonction de l’état logique des entrées
selon un programme enregistré en mémoire. L’état de de sortie, est commandé selon le programme de
fonctionnement.

1) STRUCTURE INTERNE DE API

L’automate est constitué de cartes entrées/sorties TOR, analogiques et de module spécifique :
communication, régulation… et L’unité centrale (CPU) qui pilote l’ensemble de ces modules
Exemple

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a) Rack
Les constituions de l’automate montés sur le
RACK

EXEMPLE
SIEMENS 7-300

b) Module d’alimentation
Le module d’alimentation peut être considéré comme le « cœur
» de l’automate.
Il fournit l’énergie électrique nécessaire à l’ensemble des modules
qui constitue l’automate programmable, d’où l’importance de ce
module.
➢ Sa face avant dispose de voyants d’aide au diagnostic visuel : bon
fonctionnement ou défaut d’alimentation.
➢ Lorsque la configuration nécessite plusieurs racks, chacun dispose
de son module d’alimentation.

c) CPU
Si l’alimentation est le cœur de l’automate, l’unité centrale en est le « cerveau ».
Grâce à son processeur, ce module :
➢ Assure l’acquisition des données externes issues des entrées.
➢ Gère les données internes créées par le programme.
➢ Exécute de façon cyclique le programme par le traitement
séquentiel des instructions qui le compose.
➢ Positionne l’état des sorties en fonction du résultat du traitement
du programme.
➢ Assure la surveillance du chien de garde.
L’unité centrale à 3 types de mémoires :
➢ Mémoire Système (BIOS) : Contenant les données systèmes
liés au système d’exploitation de la CPU
➢ Mémoire de chargement (EEPROM) : c’est la carte mémoire MMC
➢ Mémoire de Travail (RAM) : Contienne les séquences et les données nécessaire pour
l’exécution du programme
L’Unité Centrale gère des modes de marche qui définissent en temps réel l’état de l’API :
• RUN : marche normale, le programme est exécuté en permanence,
• STOP : arrêt de la scrutation dans un état prédéterminé, le programme n’est plus exécuté,
• RUN-P : Pour faire un effacement RAM / mettre à jour la mémoire interne CPU (Siemens) (On
n’efface pas le programme !!)
Afin de dialoguer avec la CPU pour configurer, programmer, diagnostiquer…, on a besoin d’une
console/PC, du logiciel de développement et choisir le câble de liaison réseau.
Le réseau sert aussi à communiquer avec d’autre matériels

Exemple de siemens SIMATIC 300

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d) Module d’entrée numérique DI ou interface d’entrée

Dans l’automate, le rôle des modules interfaces d’entrées est double :
➢ Adapter les informations issues de la partie opérative en signaux logiques transmis par le bus à
l’unité centrale.
➢ Isoler galvaniquement les signaux internes, des signaux de « hauts niveaux » issus de la partie
opérative.

 Schéma interne :
Elles sont destinées à :
• Recevoir l’information
en provenance des
capteurs
• Traiter le signal en le
mettant en forme, en
éliminant les parasites
et en isolant
électriquement l’unité
de commande de la
partie opérative.

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 Signal et type d’informations :

Les modules d’entrées traitent deux types d’informations :
➢ Des informations Tout ou Rien issues d’interrupteurs de fin de course, de détecteurs de
proximité ou de bouton-poussoir
➢ Des informations numériques codées sur 8, 16 ou 32 bits, en provenance des roues codeuses,
de capteurs numériques, codeur….

e) Module de sortie numérique DO ou interface de sortie

Les Interfaces de sortie servent à :
➢ Isoler les signaux de bas niveaux en provenance de l’unité centrale via le bus.
➢ Adapter en les amplifiant les signaux de sortie pour qu’ils puissent commander des pré
actionneurs : relais, contacteurs, vérins, voyants…

 Schéma interne :
Elles sont destinées à :
• Commander les pré-
actionneurs et
éléments des
signalisations du
système
• Adapter les niveaux
de tensions de l’unité
de commande à celle
de la partie opérative
du système en
garantissant une
isolation galvanique
entre ces dernières

 Signal et type d’informations :

Les modules de sorties peuvent commander les actionneurs directement ou à travers les pré-
actionneur, en 2 types d’informations :
➢ Informations Tout ou Rien vers une lampe, un klaxon, relais, distributeur, petit moteur… BOOL :
Boolean (True/False)

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➢ Informations numériques codées sur 8, 16 ou 32 bits, des afficheurs, compteurs, multiples

lampes….

f) Les modules de communication

Des modules de communication obéissant à divers protocoles Modbus, Ethernet, RS232,
PROFIBUS, PROFINET, ASI…pour dialoguer avec d'autres automates, des entrées/sorties
déportées, des supervisions ou autres interfaces homme-machine

Ces équipements peuvent être des :

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CHAPITRE3 : CABLAGE DES AUTOMATES PROGRAMMABLES

1) ALIMENTATION DE L’AUTOMATE :
L'automate est alimenté généralement par le réseau monophasé 230V; 50 Hz, mais d'autres
alimentations sont possibles (110 V etc...). La protection est de type magnétothermique (voir les
caractéristiques de l'automate et les préconisations du constructeur). Il est souhaitable d'asservir
l'alimentation de l'automate par un circuit de commande spécifique (contacteur KM1). De même, les sorties
seront asservies au circuit de commande et alimentées après validation du chien de garde. Un chien de
garde qui permet détecter une dure anormale de programme application dépassant le temps normal du cycle

2) ALIMENTATIONS DES ENTREES D’AUTOMATE :

L'automate est pourvu généralement d'une alimentation pour les capteurs/détecteurs (attention au type
de logique utilisée : logique positive ou négative). Les entrées sont connectées au OV (commun) de cette
alimentation. Les informations des capteurs/détecteur sont traitées par les interfaces d’entrées.

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3) ALIMENTATIONS DES SORTIES D’AUTOMATE :

Les interfaces de sorties permettent d'alimenter les divers pré-actionneurs, Il est souhaitable d'équiper
chaque pré-actionneur à base de relais de circuits RC (non représentés).

Exemple

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CHAPITRE4 : LES MOYENS DE PROGRAMMATION DE API

INTRODUCTION
La Mémoire Programme contient les instructions qui constituent le programme
de l’application. Le programme est créé avec :
 Une console (PG) dont la marque est spécifiée selon la marque de
l’API
 Un PC bureau ou portable avec logiciel de programmation approprié
à l’API et transférer ou charger le programme vers l’automate grâce à
 Un câble de communication RS232 OU USB ou ETHERNET RJ45

Structuration d’un programme

EXEMPLE DES API ET CES LOGICIELS APPROPRIES

Les automate siemens programmé par steep5 steep7 ou TIA PORTAL

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LE LOGICIEL
Pour réaliser une application automate on utilise un logiciel de
programmation.
Ce logiciel est installé sur un PC qui sera connecté à l’automate
pour les phases de :
▪ Transfert initial de l’application.
▪ Mise au point du programme.
▪ Exploitation de l’installation.
Le logiciel va permettre dans un premier temps :
▪ Déclarer la configuration de l’automate.
▪ Déclarer les données (variables) utilisées dans le programme
▪ Créer une application (programme automate).
▪ Saisir le programme.
▪ Transférer l’application dans l’automate
Dans un deuxième temps le logiciel va permettre :
▪ De réaliser la mise au point du programme.
▪ D’effectuer le diagnostic du fonctionnement de l’automate.
▪ De suivre le fonctionnement de la machine avec des écrans
dédiés aux exploitants

L’ARCHITECTURE DU LOGICIEL

Nom du projet

Nom de la CPU

Blocs Programme Configuration matériel

 Blocs constituants le programme S7 :

Une fois réalisé le programme est transféré dans l’automate. Le programme est généralement constitué
des blocs qui ont chacun une fonction spécifique : modes de marches, Ordres de marche, mouvements,
sécurité.…

 OB : Bloc d’Organisation  FB : Bloc fonctionnel

 FC : Fonction  DB : Bloc de donnée

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 Données & variables

Chaque automate est caractérisé par ces performances technologique qui se voit à travers le nombre
des données, ces types, les plages autorisés, …
Chez Siemens ou les autres constructeurs, y à plusieurs types de données nécessaires à une bonne
exploitation du programme, on distingue :
❖ Les types de données BINAIRE : BOOL, Bite, Byte
(Octet), Word (Mot), DWORD (double mot)
❖ Les types de données Arithmétique : INT (entier),
DINT (Double entier), REAL(Réel)
❖ Les types de données Temps : DATE, TIME, …

 Zone création programme :

 Mnémoniques des opérandes ou les adresses des entrées/sorties

Chez Siemens on adresse E, A et M sur Bit, Octet (byte), mot (word), double mot (double word)
Exemple d’adressages des variables dans un automate SIEMENS (Table Mnémoniques) :

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 Configuration matérielle (HW config):

Liste de matériel

Déclaration

Détail sur le
matériel
déclarés

PROGRAMME API
Afin de faciliter la mise au point et la maintenance des installations, les programmes sont structurés en
section :
▪ Chaque section à un rôle dans l’application.
▪ Chaque section peut utiliser les différents langages disponibles (ladder, List, Grafcet.).
Cette découpe permet également plus facilement de recopier des parties de programme dans un autre
programme.

Remarque :
Les standards de programmation définissent des zones de variables affectées aux différentes fonctions
de l’automatisme (mouvements, suivi, …)

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CHAPITRE 5 : LANGAGES DE PROGRAMMATION API

L’écriture d’un programme consiste à créer une liste d’instructions permettant l’exécution des opérations
nécessaires au fonctionnement du système. Il existe différents types de langage de programmation :
 Le langage GRAFCET.
 Le langage à contact (Ladder).
 Le langage LIST.
 Le langage booléen (Logigramme).

1) LANGAGE GRAFCET :
Un GRAFCET est un mode de représentation graphique, représentant le fonctionnement d’un système
automatisé en se basant sur 3 éléments principaux :
• Etape : associer à une action
• Transition : associer à des conditions de transitions (Réceptivité)
• Liaison orientées entre les étapes et les transitions.
Exemple :

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2) LANGAGE CONTACT (LADDER) :

Langage Ladder ou schéma à contacts est une représentation graphique simple est très populaire
auprès des automaticiens, il ressemble un peu aux schémas électriques. Il existe 3 types d’élément de
langage :
• les entrées (ou contact): (NO, NF), qui permettent de lire la valeur d'une variable booléenne ;
• les sorties (ou bobines): (NO, NF, S, R) qui permettent d'écrire la valeur d'une variable booléenne ;
• les blocs fonctionnels qui permettent de réaliser des fonctions avancées.
Le tableau donne les principaux éléments (contacte et bobines) d’un réseau LD.

Exemple:
ET logique ab. 𝒄̅= d OU logique a + b +𝒄̅= d

3) OPERATIONS DE TEMPORISATION
 ---(SE)--- est un temporisateur sous forme de retard à la montée (On Delay)

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EXEMPLE

Si l'état de signal en E 0.0 passe de 0 à 1 (front montant du RLG), la

temporisation T5 est démarrée. Si le temps expire et que l'état de signal
en E 0.0 est toujours 1, la sortie A 4.0 est à 1. Si l'état de signal en E 0.0
passe de 1 à 0 alors que la temporisation s'exécute, cette dernière est
remise à zéro et A 4.0 est à 0. Si l'état de signal en E 0.1 passe de 0 à
1, la temporisation T5 est mise à zéro, c'est-à-dire qu'elle est arrêtée et
que la valeur de temps restante est mise à 0.

EXEMPLE : Démarrage Etoile-triangle

 S_SEVERZ est un temporisateur sous forme de retard à la montée mémorisé

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EXEMPLE

La temporisation T5 est démarrée si l'état de signal passe

de 0 à 1 à l'entrée E 0.0 (front montant du RLG). Si le temps de
deux secondes (2 s) indiqué expire et que l'état de signal à
l'entrée E 0.0 égale toujours 1, l'état de signal à la sortie A 4.0
est 1. Si l'état de signal en E 0.0 passe de 1 à 0, la temporisation
est arrêtée et A 4.0 est à 0. Si l'état de signal à l'entrée E 0.1
passe de 0 à 1, la temporisation est remise à zéro qu'elle soit en
cours d'exécution ou non.

 ---(SA)-- Démarrer temporisation sous forme de retard à la retombée (off Delay)

Exemple

Si l'état de signal en E 0.0 passe de 1 à 0, la temporisation est

démarrée.
L'état de signal à la sortie A 4.0 est à 1 si l'état de signal est 1 à
l'entrée E 0.0 ou si la temporisation s'exécute. Si l'état de signal
en E 0.1 passe de 0 à 1, la temporisation T5 est mise à zéro,
c'est-à-dire qu'elle est arrêtée et que la valeur de temps restante
est mise à 0.

4) OPERATIONS DE COMPTAGE/DECOMPTAGE
ZAEHLER est un compteur d'incrémentation/décrémentation

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Exemple

Si l'état de signal à l'entrée E 0.2 passe de 0 à 1, le compteur

est initialisé à la valeur figurant dans le mot de mémento MW10. Si
l'état de signal en E 0.0 passe de 0 à 1, la valeur du compteur Z10
est incrémentée d'un à moins qu'elle ne soit déjà égale à 999. Si
l'état de signal en E 0.1 passe de 0 à 1, la valeur du compteur Z10
est décrémentée d'un à moins qu'elle ne soit déjà égale à 0. L'état
de signal de la sortie A 4.0 est 1 si Z10 est différent de zéro.

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CHAPITRE 6 : TRADUCTION DE GRAFCET EN LADDER

Introduction
Malheureusement, ne sont pas tous les automates se programment en GRAFCET directement. Mais,
généralement ils peuvent être programmer en LADDER ou (diagramme échelle). Il faut donc pouvoir
transformer le GRAFCET qui est la meilleure approche qui existe pour traiter les systèmes séquentiels en
LADDER qui est le langage le plus utilisés par les automates.
Il existe 2 méthodes de la traduction de GRAFCET en LADDER

Méthode1 : Activation prioritaire

La mise en ̅𝒏̅+̅𝟏. 𝑿𝒏
𝐗 𝒏 = 𝑻𝒏. 𝐗 𝒏−𝟏 + 𝑿
équations
des
transitions,
étapes et Désactivation prioritaire
actions ̅𝒏̅+̅𝟏
𝐗 𝒏 = (𝑻𝒏. 𝐗 𝒏−𝟏 + 𝑿𝒏). 𝑿

Méthode 2 :
Activation/ désactivation
SET / RESET
𝑺𝑿𝒏 = 𝐓𝒏. 𝐗𝒏−𝟏
𝑹𝑿𝑛 = 𝐗𝒏+𝟏

Généralement, la traduction du GRAFCET en LADDER pour les automates commandés par API est
définie par les étapes suivantes :
 La mise en équations des transitions, étapes et actions
 Traduction du programme GRAFCET en mode LADDER
 Attribution des adresses physiques pour les entrées et sorties et adresses mémoires pour les
étapes et transitions.
Bits internes pour SIEMENS : M0.0…. En générale (Mx.y) avec (x de 0 à1023) et (y de 0 et 7)

EXEMPLE

METHODE 1 :
1) La mise en équations des transitions, étapes et actions
 Transitions
L’activation de la transition dépend de l’activation des étapes précédentes et la condition de
réceptivités associées.
𝐓𝐫𝒊 = 𝑿(𝒊−𝟏). 𝑪𝒐𝒏𝒅𝒊𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒓é𝒄𝒆𝒑𝒕𝒊𝒗𝒊𝒕é𝒆

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Exemple
- Tr1 = 𝑋0. 𝐶1. 𝑀 - Tr3 = 𝑋2. 𝐶1
- Tr2 = 𝑋1. 𝐶2

 Étapes
Les étapes de GRAFCET peuvent être considérées comme des fonctions mémoires. Elles disposent
d’une condition d’activation (CA) et d’une condition de désactivation (CD)
 Condition d’activation (CA) : une étape est activée si l’étape précédente active ET que la
transition associée est vérifiée
 Condition de désactivation (CD) : une étape sera désactivée si la condition d’activation de
l’étape suivante est validée
L’équation de chaque étape est donc de la forme :
Pour l’activation prioritaire Pour désactivation prioritaire

̅D̅. 𝑿𝒏)
𝐗 𝒏 = 𝑪𝑨 + (C 𝐗 𝒏 = (𝑪𝑨 +𝑿𝒏 ) ̅C̅D̅

Exemple
Pour l’activation prioritaire Pour désactivation prioritaire
 𝐗 𝟎 = INIT+ 𝑻𝒓𝟑 + ̅𝑻̅𝒓̅𝟏. 𝑿𝟎  𝐗 0 = (𝑻𝑟3 + 𝑿0 ). ̅𝑇̅𝑟̅𝟏
 𝐗 𝟏 = 𝑻𝒓𝟏 + ̅𝑻̅𝒓̅𝟐. 𝑿𝟏  𝐗1 = (𝑻𝑟1 + 𝑿1). ̅𝑇̅𝑟2
 𝐗 𝟐 = 𝑻𝒓𝟐 + ̅𝑻̅𝒓̅𝟑. 𝑿𝟐  𝐗 2 = (𝑻𝑟2 + 𝑿2 ). ̅𝑇̅𝑟3

 Actions
L’action est un ordre vers la partie opérative, l’activation de cette action dépend de l’activation de
l’étape associe et la condition de l’action.
Exemple
 M-AV = X1  M-AR = X2

2) Adresses physiques pour les entrées et sorties et adresses mémoires pour les étapes et
transitions.
Entrées Sorties Transitions Les étapes
Entrée Adresse Sortie Adresse Transition Adresse Étape Adresse
M E0.0 M-AV A0.1 𝑇𝑟1 M0.1 X0 M1.0
C1 E0.1 M-AV A0.2 𝑇𝑟2 M0.2 X1 M0.1
C2 E0.2 𝑇𝑟3 M0.3 X2 M0.2

3) Traduction du programme GRAFCET en mode LADDER

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 Les Transitions  Les étapes

 Les actions

Exemple d’application : grafcet linière

1) La mise en équations
 Transitions
 Tr1 = 𝑋0. 𝑆1. 𝑆2  Tr3 = 𝑋2. 𝑆2
 Tr2 = 𝑋1. 𝑆3
 Étapes
X 0 = 𝐼𝑛𝑖𝑡 + 𝑇𝑟3 + ̅𝑇̅𝑟1. 𝑋0 X 2 = 𝑇𝑟2 + ̅𝑇̅𝑟3. 𝑋2
X1 = 𝑇𝑟1 + ̅𝑟𝑇
̅
2. 𝑋1
 Actions
 KM1 = X1 + X2  KM3 = X2
 KM2 = X1
Dans cet exemple deux concepts sont introduits :
 C’est qu’un GRAFCET converti en équations fait apparaitre les équations des étapes et les
équations des actions.
 C’est le concept d’initialisation. Un GRAFCET comporte une étape initiale qui doit être activer
lors de la mise en tension de l’automate généralement. Un API génère une impulsion d’initialisation lors de la
mise en marche (lorsqu’il passe en mode RUN) cette impulsion identifiée par « INIT) sert à activer la 1ère
étape de notre GRAFCET en forçant l’équation de l’étape initiale à 1 lors de démarrage de l’automate.

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METHODE 2 : Traduction par la méthode SET et RESET

Pour convertir un GRAFCET au LADDER, il faut respecter la Règle générale suivante :
Pour qu'une étape soit activée il faut que :
 L'étape immédiatement précédente soit active ;
 La réceptivité immédiatement précédente soit vraie ;
 L'étape immédiatement suivante soit non active ;
 Après activation l'étape mémorise sont état.
Alors les étapes de GRAFCET peuvent être considérées comme des fonctions mémoires. Elles
disposent d’une condition d’activation (CA) et d’une condition de désactivation (CD)
L’équation de chaque étape est donc de la forme : 𝐗 𝒏 = 𝑪𝑨 + (C̅D̅. 𝑿𝒏)

X 𝑛 = Trn + ̅T̅r̅n̅+̅1. X n

EXEMPLE 1

1. Le tableau des activation et désactivation des étapes

Étapes
Transition Activation Désactivation Actions
SET RESET
Tr1 = 𝑋0. 𝐶1. 𝑀 X0 = Tr3 X0 = Tr1 M-AV=X1
Tr2 = 𝑋1. 𝐶2 X1 = Tr1 X1 = Tr2 M-AR=X2
Tr3 = 𝑋2. 𝐶1 X2 = Tr2 X2 = Tr3

2. Adresses physiques pour les entrées et sorties et adresses mémoires pour les étapes et
transitions.
Entrées Sorties Transitions Etapes
Entrée Adresse Sortie Adresse Transitio Adresse Etape Adresse
M E0.0 M-AV A0.1 𝑇𝑟1 M0.1 𝑋0 M1.0
C1 E0.1 M-AV A0.2 𝑇𝑟2 M0.2 𝑋1 M1.1
C2 E0.2 𝑇𝑟3 M0.3 𝑋2 M1.2

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3. Traduction en ladder
 Les Transitions  Les étapes

 Les actions

EXEMPLE 2 : grafcet divergence et convergence en OU

1) La mise en équations
 Transitions
Tr1 = 𝑋1. 𝑀. C5 Tr5 = X21. C2
Tr2 = 𝑋11. C4 Tr6 = X22. C1
Tr3 = X12. C3 Tr7 = X2. C6
Tr4 = X1. M1. C5
 Étapes
- X1 = Init + Tr7 + ̅T̅r1̅+ ̅r̅4. X1
T
= Init + Tr7 + ̅T̅r̅1. T ̅r̅4. X1
̅
- X11 = Tr1 + rT2. X11 ̅
- X12 = Tr2 + ̅rT̅3. X12
- X 21 = Tr4 + T ̅r̅5. X 21
- X 22 = Tr5 + T ̅r̅6. X 22
- X 2 = Tr3 + Tr6 + ̅T̅r̅7. X 2
 Actions
- V+ =X11 - M+ =X21
- V- =X12 - M- =X22
- P+ =X2

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2) Le tableau des activation et désactivation des étapes

Étapes
Transition Actions
SET RESET
Tr1 = 𝑋1. 𝑀. C5 𝑆𝑋1 =Init + Tr7 𝑅𝑋1 = Tr1+Tr4 V+ =X11
Tr2 = 𝑋11. C4 𝑆𝑋11 = Tr1 𝑅𝑋11 = Tr2 V- =X12
Tr3 = X12. C3 𝑆𝑋12 = Tr2 𝑅𝑋12 = Tr3 M+ =X21
Tr4 = X1. M1. C5 𝑆𝑋21 = Tr4 𝑅𝑋21 = Tr5 M- =X22
Tr5 = X21. C2 𝑆𝑋22 = Tr5 𝑅𝑋22 = Tr6 P+ =X2
Tr6 = X22. C1 𝑆𝑋2 = Tr3 + Tr6 𝑅𝑋2 = Tr7
Tr7 = X2. C6
3) Adresses physiques pour les entrées et sorties et adresses mémoires pour les étapes et
transitions.
Entrées Sorties Transitions Etapes
Entrée Adresse Sortie Adresse Transition Adresse Etape Adresse
M E0.0 V+ A0.0 𝑇𝑟1 M1.1 𝑋1 M0.1
M1 E0.1 V- A0.1 𝑇𝑟2 M1.2 𝑋2 M0.2
C1 E0.2 M+ A0.2 𝑇𝑟3 M1.3 𝑋11 M0.3
C2 E0.3 M- A0.3 𝑇𝑟4 M1.4 𝑋12 M0.4
C3 E0.4 P+ A0.4 𝑇𝑟5 M1.5 𝑋21 M0.5
C4 E0.5 𝑇𝑟6 M1.6 𝑋22 M0.6
C5 E0.6 𝑇𝑟7 M1.7
C6 E0.7

4) La traduction de GRAFCET en LADDER (Méthode SET/RESET)

SET ET RESET DES ETAPES
Réseau : 1 SET X1 / RESET X2
Réseau : 3 SET X12 / RESET X11

Réseau : 4 SET X2 / RESET DE X12 OU X22

Réseau : 2 SET X11 OU X21 et RESET X1

Réseau : 5 SET X22 /RESET X21

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LES ACTIONS
Réseau : 6 V+
Réseau : 9 M-

Réseau : 7 V-

Réseau : 10 P+

Réseau : 8 M+

5) Le Programme en grafcet

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Exemple 3 : grafcet divergence et convergence en ET

1) La mise en équations
 Transitions
Tr1 = 𝑋1. 𝑀. C5 Tr4 = X21. C2
Tr2 = 𝑋11. C4 Tr5 = X22. C1
Tr3 = X12. C3 Tr6 = X13. X23
Tr7 = X2. C6
 Étapes
- X1 = Init + Tr7 + ̅rT̅1. X1
- X11 = Tr1 + T ̅r̅2. X11
- X12 = Tr2 + T ̅r̅3. X12
- X13 = Tr3 + ̅rT̅6. X 2
- X 21 = Tr1 + T ̅r̅4. X 21
- X 22 = Tr4 + T ̅r̅5. X 22
- X 23 = Tr5 + ̅rT̅6. X 23
- X 2 = Tr6 + ̅T̅r̅7. X1
 Actions
V1+ =X11 M+ =X21
V1- =X12 M- =X22
P+ =X2
Le GRAFCET exige pour activer l’étape 2 que les étapes 12 et 22 soient actives et que la réceptivité
soit vraie, tel que montre par la partie d’activation de l’équation.
2) Le tableau des activation et désactivation des étapes
Étapes
Transition Actions
SET RESET
Tr1 = 𝑋1. 𝑀. C5 𝑆𝑋1 =Init + Tr7 𝑅𝑋1 = Tr1 V1+ =X11
Tr2 = 𝑋11. C4 𝑆𝑋11 = Tr1 𝑅𝑋11 = Tr2 V1- =X12
Tr3 = X12. C3 𝑆𝑋12 = Tr2 𝑅𝑋12 = Tr3 M+ =X21
Tr4 = X21. C2 𝑆𝑋13 = Tr4 𝑅𝑋13 = Tr6 M- =X22
Tr5 = X22. C1 𝑆𝑋21 = Tr1 𝑅𝑋21 = Tr4 P+ =X2
Tr6 = X13. X23 𝑆𝑋22 = Tr4 𝑅𝑋22 = Tr5
Tr7 = X2. C6 𝑆𝑋23 = Tr5 𝑅𝑋23 = Tr6
𝑆𝑋2 = Tr6 𝑅𝑋2 = Tr7
3) Adresses physiques pour les entrées et sorties et adresses mémoires pour les étapes et
transitions.
Entrées Sorties Transitions Etapes
Entrée Adresse Sortie Adresse Transition Adresse Etape Adresse
M E0.0 V1+ A0.0 𝑇𝑟1 M1.1 𝑋1 M0.1
C1 E0.1 V1- A0.1 𝑇𝑟2 M1.2 𝑋2 M0.2
C2 E0.2 M+ A0.2 𝑇𝑟3 M1.3 𝑋11 M0.3
C3 E0.3 M- A0.3 𝑇𝑟4 M1.4 𝑋12 M0.4
C4 E0.4 P+ A0.4 𝑇𝑟5 M1.5 𝑋13 M0.5
C5 E0.5 𝑇𝑟6 M1.6 𝑋21 M0.6
C6 E0.6 𝑇𝑟7 M1.7 𝑋22 M0.7
𝑋23 M0.0

4) La traduction de GRAFCET en LADDER (Méthode SET/RESET)

SET ET RESET DES ETAPES

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Réseau : 1 SET X1 / RESET X2 Réseau : 4 SET X13 / RESET X12

Réseau : 5 SET X22 /RESET X21

Réseau : 2 SET X11 ET X21 et RESET X1

Réseau : 6 SET X23 /RESET X22

Réseau : 3 SET X12 / RESET X11

Réseau : 7 SET X2 / RESET X13 ET X23

LES ACTIONS
Réseau : 8 V+
Réseau : 11 M-

Réseau : 9 V-

Réseau : 12 P+

Réseau : 10 M+

5) Le Programme en grafcet

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TRADUCTION DE TEMPORISATEUR

Exemple 1 : démarrage étoile-triangle

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1) Le tableau des activation et désactivation des étapes

Étapes
Transition Actions
Activation Désactivation
Tr1 = 𝑋1. 𝑚 𝑆𝑋1 = Tr3 + 𝐼𝑁𝐼𝑇 𝑅𝑋1 = Tr1 KM1=X2 + X3
Tr2 = 𝑋2. 𝑇0 𝑆𝑋2 = Tr1 𝑅𝑋2 = Tr2 KM-Y=X2
Tr3 = 𝑋3. 𝐴𝑟 𝑆𝑋3 = Tr2 𝑅𝑋3 = Tr3 KM-Δ=X3

Temporisateur T0
Set Reset
𝑋2 𝑋3

2) Adresses physiques pour les entrées et sorties et adresses mémoires pour les étapes et
transitions.
Entrées Sorties Transitions Etapes
Entrée Adresse Sortie Adresse Transition Adresse Etape Adresse
m E0.1 KM1 A0.0 𝑇𝑟1 M1.1 𝑋1 M0.1
KM-Y A0.1 𝑇𝑟2 M1.2 𝑋2 M0.2
Arrêt E0.0
KM-Δ A0.2 𝑇𝑟3 M1.3 𝑋3 M0.3

INIT=M0.0

3) La traduction de GRAFCET en LADDER (Méthode SET/RESET)

SET ET RESET DES ETAPES LES ACTIONS

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4) Le Programme en grafcet

TRADUCTION DE COMPTEUR ET COMPARATEUR

Exemple 1

4) Le tableau des activation et désactivation des étapes

Étapes
Transition Actions
SET RESET
Tr1 = 𝑋1. 𝑐. 𝐷𝑐𝑦 𝑆𝑋1 = Tr6 + 𝐼𝑁𝐼𝑇 𝑅𝑋1 = Tr1 V=X2
Tr2 = 𝑋2. 𝑎 𝑆𝑋2 = Tr1+Tr4 𝑅𝑋2 = Tr2 M1=X3
Tr3 = 𝑋3. 𝑏 𝑆𝑋3 = Tr2 𝑅𝑋3 = Tr3 M1=X5
Tr4 = 𝑋4. 𝐶 < 5 𝑆𝑋4 = Tr3 𝑅𝑋4 = Tr4+Tr5 Compteur Z1
Tr5 = 𝑋4. 𝐶 = 5 𝑆𝑋5 = Tr5 𝑅𝑋5 = Tr6 Set Reset
Tr6 =𝑋5. 𝑐 𝑋2 𝑋1

5) Adresses physiques pour les entrées et sorties et adresses mémoires pour les étapes et
transitions.
Entrées Sorties Transitions Etapes
Entrée Adresse Sortie Adresse Transition Adresse Etape Adresse
Dcy E0.0 V A0.0 𝑇𝑟1 M1.1 𝑋1 M0.1
A E0.1 M1 A0.1 𝑇𝑟2 M1.2 𝑋2 M0.2
B E0.2 M2 A0.2 𝑇𝑟3 M1.3 𝑋3 M0.3
C E0.3 𝑇𝑟4 M1.4 𝑋4 M0.4
Arrêt E0.4 𝑇𝑟5 M1.5 𝑋5 M0.5
𝑇𝑟6 M1.6

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6) La traduction de GRAFCET en LADDER (Méthode SET/RESET)

SET ET RESET DES ETAPES

LE COMPTEUR LES ACTIONS

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Le Programme en grafcet

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EXERCICES
EXERCICE01 : SYSTEME DE PERÇAGE AUTOMATISE
Le système est décrit par le fonctionnement suivant :
- L'appui sur le bouton Départ cycle (Dcy) lance le cycle.
- Le vérin de serrage (VS) déplace la pièce pour la serrer.
- Le capteur (ps) indique que la pièce est serrée.
- Le moteur supportant le foret (MF) commence à tourne et le vérin
(VM) pousse le moteur vers le bas.
- Le perçage de la pièce commence et le capteur (pp) indique que la
pièce est percée.
- Le vérin (VM) remonte, quand le capteur (fr) est actionné cela
indique que le foret est retourné.
- Le moteur (MF) et le vérin (VM) sont arrêtés.
- Le vérin (VS) retourne dans l'autre sens, le capteur (pd) indique
que la pièce est desserrée.
- On revient alors à l'état initial.
Note : Pour la clarté, les noms des capteurs sont en minuscule et ceux des actionneurs sont en majuscule.
a. Donner la liste des Entrées/Sorties.
b. Dessiner le schéma de câblage des Entrées/Sorties.
c. Compléter le Grafcet niveau 1 et 2.
d. Traduction Grafcet en Ladder

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EXERCICE02 : DEGRAISSAGE DES PIECES

Fonctionnement : Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d’une

cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un panier en le trempant dans un bac de dégraissage
Cycle détaillé :
 Quand le chariot est en haut à gauche et que l’on appuie sur le départ du cycle (dcy), le chariot
va au-dessus du bac de graissage.
 Le panier descend alors dans ce bac ou on laisse 30 secondes.
 Après cette attente, le panier remonte.
 Après cela le chariot va jusqu’à l’extrême droite où il sera déchargé.
 Quand le déchargement est terminé, le système revient à sa disposition de départ.
Remarque : Le chargement et le déchargement du panier s’effectuent manuellement, puis validé par
des BP
« S1 » et « S2 ».
Travail demandé :
1) Donner la liste des entrées et sorties selon le tableau ci-dessous en citant les adresses
correspondantes (suivant votre API.
Entées Adresse Sorties Adresse

2) D’après le cahier des charges et la séquence de fonctionnement établir le grafcet niveau 2

3) Etablir sur votre feuille d’examen le programme correspondant à ce grafcet
 Programmation des transitions.
 Programmation des étapes.
 Programmation des actions.

SOLUTION
2- Le grafcet point de Partie commande
Remarque :
- On lance la temporisation T1 dans l’étape 3.
- On définit la fin de la temporisation dans une
réceptivité :

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EXERCICE 03 (OU) :
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux
tailles différentes se compose d'un tapis amenant les caisses,
de trois poussoirs et de deux tapis d'évacuation.
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le Poussoir 2
qui, à son tour, les transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors
que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce
dernier
Les évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de
détection placé devant le poussoir 1 permet de reconnaître sans
ambiguïté le type de caisse qui se présente.
La commande est faite un A.P.I de la famille Télémécanique
TSX Micro à 16 entrées et 12 sorties.
Les poussoirs 2 et 3 ne peuvent avancer que lorsque le
poussoir 1 est en arrière
1) Tableau d’affectation des Entrées Automate.

2) Tableau d’affectation des Sorties Automate.

3) Schéma de câblage des entrées / sorties

4) GRAFCET du point de vue P.O (niveau 2)

5) Traduction Grafcet en Ladder

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EXERCICE 04 : DEPLACEMENT DES CHARIOTS

3) Schéma de câblage des entrées / sorties

4) GRAFCET du point de vue P.O (niveau 2)

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5) Tableau des équations. (Deux méthodes possibles)

6) Langage de programmation en Ladder.

………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………..

EXERCICE N° 5 : MALAXEUR AGROALIMENTAIRE

Le malaxeur étudié est un système utilisé dans des usines de produits agro-alimentaires. Il décrit le
processus de traitement d’un produit liquide assurant le dosage d’une certaine quantité du liquide pour
la porter à une température donnée θ0 (°c). Le système est réalisé autour de :
Un bac de dosage A permettant de peser la
quantité du liquide à chauffer ;
Un ballon de chauffe permettant le
chauffage et le brassage (mélange) du liquide
pesé.
Le mode de marche du système est cycle par
cycle.
Le début de chaque cycle est commandé par
l'appui sur le bouton poussoir Dcy. Les
étapes suivantes sont alors exécutées :
L’ouverture de EV1 autorise le remplissage
du bac doseur A jusqu’à une valeur
préaffichée P1 du système de pesage.
Lorsque P1 est atteinte, on arrête le
remplissage et on ouvre EV2 pour autoriser le

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Résumé INSTALLATION ET ENTRETIEN DE SYSTEMES ELECTRIQUES COMMANDES PAR API

déversement du liquide du bac vers le ballon de chauffe B.

A la fin du déversement (information P0), le circuit de chauffage RC et le moteur de brassage MB
sont alimentés
La température de chauffage est contrôlée par le capteur B1. Lorsque la température 0 est atteinte,
le chauffage et le brassage sont arrêtés et on ouvre EV3 pour autoriser la circulation du liquide chauffé
vers la suite du processus.
Au bout de 20 secondes, EV3 est désactivée et un nouveau cycle peut commencer.
1) Etablir le GRAFCET niveau 02 conformément au cahier de charge.
2) Donner un tableau d’affectation des Entées/Sorties.
3) Dessiner un schéma de raccordement automate.
4) Traduire le GRAFCET en langage LADDER.

EXERCICE N° 6 : ETUDE D’UNE CHAINE D’EMBOUTEILLAGE :

Il s’agit d’un système utilisé dans les usines de production des boissons liquides. Il décrit une partie du
processus assurant les fonctions de remplissage et de bouchage des bouteilles.

Le système est réalisé autour de :

Un tapis roulant permettant le déplacement des bouteilles.
Un poste de remplissage P1 commandé par l’électrovanne EV.
Un poste de bouchage P2 commandé par un vérin presseur V à double effet.
Le déclenchement de la chaîne d’embouteillage se fait par action sur l’interrupteur Dcy. Le moteur ‘
Avance Tapis : M ’ tourne d’un pas jusqu’à l’action du capteur ‘ Tapis en position : TP ’. Une bouteille
est alors présente à chacun des postes P1 et P2. Les opérations de remplissage et de bouchage
s’effectueront simultanément sur les deux bouteilles :
- Le remplissage se fera en deux étapes :
Ouverture de l’électrovanne EV ;
Fermeture de EV après le remplissage de la bouteille. Le capteur ‘Bouteille remplie : BR’ permettra
de contrôler le niveau de remplissage des bouteilles.
- Le bouchage se fera en deux étapes :
Descente du vérin presseur V ;
Remonte du vérin V après l’enfoncement du bouchon.
Il est à noter que le cycle ne recommencera que si les deux opérations de remplissage et de bouchage
sont achevées.
1) Etablir le GRAFCET niveau 02 conformément au cahier de charge.
2) Donner un tableau d’affectation des Entrées/Sorties.
3) Dessiner un schéma de raccordement automate.
4) Traduire le GRAFCET en langage LADDER.

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EXERCIE07 : « ET »
On considère une machine de production des
pièces pliées et poinçonnées décrite ci-dessous
avec chargement et déchargement automatique :
Le système est commandé par deux boutons
poussoirs respectivement le départ cycle (DCY) et
arrêt (RAZ) composé par deux postes :
Poste de pliage par descente et monté de la tige
vérin V 1
Poste de poinçonnage par descente et monté de
la tige vérin V 2
Poste d’évacuation puis remplissage de pièces
assurées par deux vérins (vérin V3 et vérin V4)
Cahier de charge de la machine :
Le système se trouvant en position initiale, l’appui
sur le bouton de « départ cycle » ordonne
simultanément l’évacuation puis remplissage ; le
pliage et le poinçonnage des pièces se trouvant sur le plateau.
Une fois les trois actions terminées. Le système ordonne la rotation du plateau et le système
recommence le même cycle jusqu’à l’arrêt.
Une fois le poinçon revenu en position haute, attente d’un nouveau « départ cycle ».
1) Donner un tableau d’affectation des entrées/ sorties.
2) Dessiner un schéma de raccordement automate.
3) Etablir le GRAFCET globale et des macros étapes de niveau 2 conformément au cahier de
charge.
4) Traduire le GRAFCET en langage LADDER

EXERCICE7 : MACHINE DE COUPE

Problématique1 : La figure suivante représente une machine de coupe permettant de couper un
nombre de morceaux de tôles de dimension identiques suivant les consignes saisis par l’opérateur
(nombre de pièce n et dimension de la pièce D).
La machine est composée par :
Un convoyeur entrainé par un moteur asynchrone triphasé
Un codeur incrémentale fixé sur l’axe du moteur pour délivrer des impulsions pour La mesure de la
course de déplacement 1000 imp. /tour.
Un vérin pour actionner la coupe de tôle par un couteau fixé sur sa tige
Deux capteurs b et h permettent de contrôler la montée et la descente du couteau.
Un automate programmable industriel.
Fonctionnement : A l’impulsion sur START le convoyeur avance la bande jusqu’à une distance D en
mm qui correspond à la consigne saisie et à la fin d’avance, un vérin actionne la coupe de tôle par
descente et montée du couteau et le système recommence le cycle jusqu’à il atteint le nombre n puis il
vient à son état de repos. L’arrêt de production est assuré par un bouton poussoir STOP qui permet :
La remonter du couteau ; L’arrêt du moteur ; La remise à zéro du compteur.

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Résumé INSTALLATION ET ENTRETIEN DE SYSTEMES ELECTRIQUES COMMANDES PAR API

1) On demande de convertir le cahier de charge du fonctionnement de la tête d’usinage par les

GRAFCET de point de vue PO et PC GRAFCET de point de vue PO

EXERCICE 08– TRANSFERT DE PIECES

Problématique1 : La figure suivante représente une station de transfert de pièces d’un tapis d’arrivée
vers un tapis d’évacuation par deux vérins pneumatiques : La station est composée par :
deux convoyeurs entrainés chacun par un moteur asynchrone triphasé.
deux vérins A et B pour pousser la pièce comme le montre la figure suivante.
quatre capteurs (S2, S3, S4 et S5) pour contrôler les sorties et les recules des tiges des vérins.
Un capteur S1 pour la détection de présence de pièce.
Un bouton poussoir STOP

La station de transfert des pièces est commandée par un API.

Fonctionnement : Initialement le système est au repos :
Les deux vérins sont reculés.
Les deux convoyeurs sont en arrêts.
A la mise sous tension la partie commande démarrage les deux convoyeurs et à l’arrivée d’une pièce
devant le capteur S1 le système effectue le cycle suivant :

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Résumé INSTALLATION ET ENTRETIEN DE SYSTEMES ELECTRIQUES COMMANDES PAR API

Le vérin A poussé la pièce jusqu’à l’action sur S3,

Simultanément la tige du vérin A se recule et la tige du vérin B pousse la pièce vers le tapis
d’évacuation,
A l’action sur le capteur S5 la tige du vérin B se recule,
A l’action sur le capteur S4 le système revient à son état de repos,
Le système recommence le cycle à chaque présence d’une pièce devant le capteur S1.
Le bouton poussoir STOP permet d’arrêter le système par remise à zéro de tout le système.
Partie 1 : Etude de la partie opérative
1-1 Chaque convoyeur est entrainé par un moteur asynchrone triphasé et commandé par l’API On
demande de compléter le circuit de puissance relatif à la commande d’un moteur en tenant
compte de sécurité du moteur contre les surcharges mécaniques.
1-2 Les vérins A et B sont de types double effets et commandé par un distributeur pneumatique 4/2
on demande de compléter le circuit puissance pour commander le vérin A par un API :
1-3 L’API installé dans ce système présente les caractéristiques suivantes :
Alimentation 120.240 VAC.
10 entrées TOR.
8 sorties TOR.
Alimentation 24V intégrée.
On demande de compléter les convexions de l’API avec les entrées/sorties du système, sachant que
l’alimentation intégrée de l’API est utilisée uniquement pour l’alimentation des entrées.
Partie 2 : Etude de la partie commande
2-1 On demande de convertir le cahier de charge par un GRAFCET de point de vue PO et déduire le
GRAFCET de point de vue PC.
2-2 Convertir les étapes du GRAFCET par un programme en langage LADER.
2-3 Convertir les actions des étapes par un programme en langage LADER.

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