Troisième problème : mécanique en référentiel non galiléen
Rappels concernant les changements de référentiels
Dans un référentiel R en mouvement accéléré par rapport à un référentiel galiléen RG , un point
G G
matériel M de masse m est soumis aux forces d’inertie de Coriolis Fic et d’entraînement Fie .
G
Dans le cas où le référentiel R a un mouvement de rotation uniforme de vecteur Z autour d’un axe
fixe ' par rapport à RG on a :
G G G G
Fic 2mZ vr où vr désigne la vitesse du mouvement relatif de M dans R.
G G G
Fie mae ( M ) où ae (M ) désigne l’accélération d’entraînement du point M donnée par
G
ae ( M ) Z 2 HM , H étant la projection orthogonale du point M sur l’axe ' .
Au cours de ce problème, nous envisagerons deux situations différentes d’un petit anneau M de
masse m, considéré comme ponctuel, soumis à la pesanteur et susceptible de se déplacer sans
frottements le long d’une tige OA, de longueur l, effectuant des mouvements de rotation caractérisés
par une vitesse angulaire Z constante autour d’un axe fixe vertical ' passant par son extrémité O.
Le référentiel lié au laboratoire sera considéré comme galiléen.
G G G
L’espace est rapporté au repère cartésien (O, e x , e y , ez ) lié au laboratoire et tel que :
G
e x : vecteur unitaire de l’axe horizontal Ox.
G
e y : vecteur unitaire de l’axe horizontal Oy.
G
ez : vecteur unitaire de l’axe vertical Oz.
G G G
On pourra lors des calculs vectoriels utiliser les vecteurs unitaires e r , eT et eT définis de la manière
suivante :
G
e r : vecteur unitaire du plan (Oxy) dirigé suivant la projection de la tige dans le plan (Oxy) et
orienté dans le sens OA de la tige.
G G
eT : vecteur unitaire du plan (Oxy), perpendiculaire au vecteur e r et tel que le repère
G G G
(O, e r , eT , ez ) soit un repère direct.
G
eT : vecteur unitaire de la tige et orienté de O vers A.
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Première partie : la tige OA est dans le plan horizontal
La tige OA se trouve dans le plan horizontal (xOy) et tourne autour de l’axe vertical ' à la vitesse
angulaire constante Z . L’axe ' est ainsi confondu avec l’axe Oz.
G G
Dans ce cas on a donc : e r = eT .
L’anneau est libéré sans vitesse initiale par rapport à la tige à une distance r0 du point O ( r0 < l).
On repère la position de l’anneau sur la tige par la distance r entre le point O et l’anneau M
( r OM ).
G
g
O
G y
M eT
T Z .t A G
er
x
'
L’étude est menée dans le référentiel lié à la tige.
1/ L’anneau est soumis à son poids, aux forces d’inertie et à la réaction de la tige.
Faire un schéma sur lequel apparaissent ces forces.
Ecrire l’expression vectorielle du poids et des forces d’inertie en fonction de m, g, Z , r et des
vecteurs unitaires définis précédemment.
Quels sont les vecteurs unitaires qui portent les composantes de la réaction de la tige ?
2/ En appliquant le principe fondamental de la dynamique, établir l’équation différentielle vérifiée
par r (t ) .
3/ Intégrer cette équation différentielle en prenant en compte les conditions initiales définies
précédemment et déterminer la solution r (t ) en fonction de r0 , Z et t.
4/ En déduire l’expression du temps W que va mettre l’anneau pour quitter la tige. On exprimera W
en fonction de r0 , l et Z .
G
5/ Déterminer l’expression de la vitesse v f , calculée dans le référentiel lié à la tige, de l’anneau
lorsqu’il quitte la tige en fonction de Z , r0 , l et d’un ou plusieurs des vecteurs unitaires définis
précédemment.
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G
En déduire l’expression de la vitesse v ' f , calculée dans le référentiel lié au laboratoire, de l’anneau
lorsqu’il quitte la tige en fonction de Z , r0 , l et d’un ou plusieurs des vecteurs unitaires définis
précédemment.
Deuxième partie : la tige fait un angle D quelconque avec l’axe '
S
La tige OA fait maintenant un angle D ( D < rad) avec l’axe ' . La tige tourne autour de '
2
avec la vitesse angulaire constante Z .
On repère la position de l’anneau sur la tige par la distance r entre le point O et l’anneau M
( r OM ).
L’anneau est libéré sans vitesse initiale par rapport à la tige à une distance r0 du point O ( r0 < l).
z
Z G
eT
D
G A
g
M
O
G y
eT
T Z .t G
er
x '
L’étude est menée dans le référentiel lié à la tige.
6/ L’anneau est soumis à son poids, aux forces d’inertie et à la réaction de la tige.
Faire un schéma sur lequel apparaissent ces forces.
Ecrire l’expression vectorielle du poids et des forces d’inertie en fonction de m, g, Z , r, D et des
vecteurs unitaires définis précédemment.
7/ En appliquant le principe fondamental de la dynamique, établir l’équation différentielle vérifiée
par r (t ) .
8/ Intégrer cette équation différentielle en prenant en compte les conditions initiales définies
précédemment et déterminer la solution r (t ) en fonction de r0 , D , g, Z et t.
9/ Déterminer la position d’équilibre réq de l’anneau sur la tige. Exprimer réq en fonction de Z , D
et g.
Montrer qu’il ne peut exister une position d’équilibre de l’anneau sur la tige OA que si la vitesse
angulaire Z est supérieure à une valeur seuil Z0 que l’on déterminera. Exprimer Z0 en fonction de
D , g et l.
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10/ On se place dans le cas où Z > Z0 , l’anneau étant dans sa position d’équilibre. On écarte
légèrement l’anneau de cette position d’équilibre.
Déterminer, en la justifiant, l’orientation de la résultante des forces appliquées à l’anneau ? En
déduire si l’équilibre est stable ou instable.
Fin de l’énoncé
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