J. Le Sein, 2002, t. 12, n° 1-2, pp.

31-40
© Masson, Paris, 2002

SESSION I : NUMÉRISATION

RECONSTRUCTION 3D DES FOYERS DE MICROCALCIFICATIONS :

CALIBRATION DU SYSTÈME ET ALGORITHME

Ch. DAUL (1), P. GRAEBLING (2), A. TIEDEU (3), S. NEOSSI (3), J. STINÈS (4), D. WOLF (1)
(1) Centre de recherche en Automatique de Nancy, CRAN-CNRS UMR 7039, 2, avenue de la Forêt de Haye,
54516 Vandœuvre-lès-Nancy.
(2) Laboratoire des Sciences de l’Image, de l’Informatique et de la Télédétection, LSIIT-CNRS UMR 7005,
boulevard Sébastien-Brant, 67400 Illkirch-Graffenstaden.
(3) GRETMAT, LETS, École Nationale Supérieure Polytechnique, BP 8390 Yaoundé, Cameroun.
(4) Centre Alexis Vautrin, 6, avenue de Bourgogne, 54511 Vandœuvre-lès-Nancy.

RÉSUMÉ SUMMARY
Les informations 2D liées aux microcalcifications vues 2D data on microcalcifications viewed on a mammo-
sur une mammographie ne sont pas suffisantes pour graphy are often not sufficient for performing a diagno-
poser un diagnostic fiable de cancer. La forme 3D des sis of cancer. Meanwhile, the 3D shape of
foyers de microcalcifications
Rédacteur en chef honoraire :
semble être une informa- microcalcification clusters is an additional information
tion supplémentaire
J.L. Lamarque permettant de rendre ce diagnos- leading to a more reliable diagnosis. Works, developed
tic plus sûr. Desen chef
Rédacteurs travaux
:Rédacteurs en de reconstruction,
chef adjoints : basés sur for mammographs delivering radiographic films and
l’utilisationY. Grumbach
de mammographes à films radiographi- based on algorithms which are only partially automatic,
A. Le Treut
ques et dont les
Y. Grumbach
algorithmes ne sont qu’en partie auto- have been published in the past. This paper presents a
matisés, ont été
Secrétaires publiés
de rédaction : par le passé. Cet article new method based on the use of a digital mammograph
présente une nouvelle méthode, basée sur l’utilisation
P. Boulet (stereotatic system from the LORAD company) for ob-
d’un mammographe
J. Pujol
numérique (système stéréotaxi- taining the 3D-shape of clusters from two images. The
P. Taourel
que de la Comité
société LORAD), permettant d’obtenir la
de rédaction :
developed algorithm consists of three steps which are :
forme 3D de foyersB. Baratte,
C. Balu-Maestro, à partirP. Boulet, de deux
L. Cambier, acquisitions.
M.H. Dilhuydy, L’al-
R. Gilles, B. Gollentz, system
P.A. Gaumot, D. Gros, C. Hagay, M.Y. Mourou,calibration, image
D. Serin, P. Taourel, A. Tardivon, segmentation
A. Travade, and 3D recon-
H. Tristant, J.M. Tubiana.

gorithme développé
Comité Scientifique : comporte trois étapes : la calibra- struction. First results proving that the method can be
E. Azavedo (S), V. Barth (D), M. Boisserie-Lacroix (F), J. Dagnelie (B), G. De Crombrugghe de Looringhe (B), P. Dean (FL), C. Di Maggio (I), S. Feig (USA), S. Field (UK), B. Fornage (USA), M. Friedrich (D), W.
tion du système, la segmentation
Gordenne (B), P. Haehnel des
(F), J. Hendriks (NL), C. Hessler (CH), [Link]
Heywang-Köbrunneret(D),laA. Isnard (F), D. Janssens used during
(L), V. Latanzio (I), S. Mazya (B),standard
E. Mendelson (USA), clinical
M. Namer (F), [Link]
Neel-Paprocki (F), F. are given
Nissen (DK), R. Otto (CH), M. Prats-Esteve (E), I. Ramos (P), G. Rizzato (I), S. Schraub (F), I. Schreer (D), F. Solsona (E), G. Svane (S), J. Teubner (D), A. Van Steen (B), R. Wilson, G. Wolf (A).
reconstruction 3D.
Correspondant :
Des premiers résultats, démontrant here.
que la méthode
D. Tomassini est
– Bologneutilisable
(Italie) durant un examen clini-
que standard,Édition sont donnés.
120, bd Saint-Germain

Mots-clés : 75280
foyers de microcalcifications, reconstruction
Paris Cedex 06
Key words: microcalcification clusters, 3D reconstruc-
Tél. : (33) 01 40 46 62 00
3D, mammographe numérique.
Fax : (33) 01 40 46 62 01
tion, digital mammograph.
Régie publicitaire :
Jean-Marie Pinson
Tél. : (33) 01 40 46 62 30
Fax : (33) 01 40 46 62 31
Directeur de la publication :

INTRODUCTION
Pierre Dutilleul de microcalcifications [4]. En effet, il existe un
Prix au numéro : 250 F
© Masson éditeur, Paris, 2000
lien direct entre la forme 3D du foyer des micro-
Objectif du travail Publication périodique trimestrielle calcifications et la nature de la lésion. Ainsi, un
Commission paritaire : 73923
foyer en forme de pyramide indique souvent la
Le dépistage
Bialec saprécoce
- Nancy du cancer du sein est
Dépôt légal 1998 : ••••
présence d’un cancer de type intraductal tandis
effectué classiquement à partir d’une analyse que les foyers sphériques ou ellipsoïdaux corres-
visuelle (effectuée par un radiologue) ou semi- pondent plutôt à des lésions bénignes. Le pro-
automatique (réalisées par le biais de méthodes blème à résoudre réside donc dans l’obtention
de traitement d’images) de la forme, du type, du
JLS
des formes tridimensionnelles des foyers.
1
nombre, de la taille, etc. des microcalcifications
2002

éventuellement visibles dans une mammogra-

Vol.12 ;n° 1-2
Matériel et cadre du travail
phie. Selon les spécialistes, ces données bidimen-
Bialec

sionnelles extraites des mammographies

© Masson, Paris, 2002
Notre travail est fondé sur l’utilisation d’un
pourraient être enrichies par des informations système stéréotaxique (table stéréotaxique
liées à la topologie tridimentionnelle des foyers dédiée LORAD) mis en œuvre habituellement
en chirurgie mammaire (figure 1). Durant une
intervention, la patiente est couchée sur une table
Tirés à part : Ch. DAUL, voir adresse ci-dessus. en position ventrale, le sein étant comprimé entre
32 Ch. DAUL et al.

FIG. 1. — Géométrie de la table stéréotaxique dédiée LORAD. L’axe de la source à rayons X est perpendiculaire au plan image
(Oim, xim, yim). La source et le plan image sont solidaires et tournent autour d’un axe parallèle aux axes yim et y3D.
FIG. 1. — Geometry of the system of the LORAD company. The axis of the X-ray source is perpendicular to the image plane (O im, xim,
yim). The source and the image plan turn around a common axis which is parallel to the y im and y3D axes.

une plaque fixe transparente aux rayons X et une calibration jusqu’à la reconstruction 3D en elle-
plaque mobile métallique comprenant une fenê- même) doit ainsi être entièrement conçue.
tre autorisant le passage des rayons X. Une L’algorithme de reconstruction 3D du foyer
caméra sensible aux rayons X délivre des images doit être automatique (trop d’interventions d’un
numériques. Ces images ont une taille de opérateur ralentirait inutilement le diagnostic),
512 × 512 pixels et les niveaux de gris de ces les données issues d’un examen classique devant
pixels sont codés sur 16 bits. La résolution des être suffisantes (deux acquisitions sont réalisées).
images est de 98 µm par pixel. Après une étape
de calibration et plusieurs interventions de l’opé- Travaux antérieurs
rateur qui indique de façon interactive à un logi-
ciel la position des foyers dans deux images Peu de travaux décrivant des algorithmes de
acquises pour des points de vue différents, le sys- reconstruction de foyers de microcalcifications
tème calcule le centre du foyer à extraire du sein. dans l’espace ont été publiés. Bates [1] a proposé
Le centre du foyer est donné dans un repère 3D une méthode de reconstruction 3D utilisant des
( 0 3D , x 3D , y 3D , z 3D ) propre au système de la images acquises sous quatre points de vue diffé-
société LORAD. Une aiguille est ensuite guidée rents. La recherche des microcalcifictions dans
jusqu’au point calculé afin d’extraire le tissu les images est effectuée manuellement. Par
malade. Des images acquises pour deux points de ailleurs, le système développé par Bates requiert
vue différents sont données figure 2. Notre travail des biopsies réfrigérées et n’est donc pas utilisa-
consiste à calculer et à visualiser la forme 3D du ble lors d’un examen standard réalisé in vivo.
foyer des microcalcifications à partir de ces ima- Maidment [5] a développé une méthode de
ges. Nous n’utilisons pas le système en tant reconstruction dont l’ensemble des étapes néces-
qu’instrument de chirurgie mammaire, mais plu- saires à l’obtention des positions 3D des micro-
tôt à des fins de diagnostic basé sur des données calcifications (ces étapes sont données en section
3D. Malheureusement, le système de la société 1.4) sont effectuées manuellement ou au mieux
LORAD est un système « fermé » ne donnant de façon semi-automatique. L’algorithme de
pas accès aux données de calibration nécessaires Maidment utilise des images acquises sous sept
pour la reconstruction 3D des foyers. La procé- points de vue différents avec un mammographe
dure de reconstruction 3D (allant de l’étape de numérique et n’est donc pas applicable dans le
 Reconstruction 3D des foyers de microcalcifications : calibration du système et algorithme 33

Fig. 2. — Exemple d’acquisitions. L’angle de rotation vaut 0 degrés lorsque le plan image est parallèle au plan ( 03D, x3D, y3D). Les
angles d’acquisition valent respectivement + 15 et – 15 degrés et sont fixés par des butées. Les foyers des microcalcifications sont
inclus dans les cercles et les rectangles contiennent des macrocalcifications.
FIG. 2. — Example of image acquisitions. The rotation angle equals 0 degrees for an image plane parallel to the plan (0 3D, x3D, y3D).
The rotation angle values used are + 15 and – 15 degrees respectively and are fixed with thrusts. The microcalcification clusters are
found in the circles and the rectangles contain macrocalcifications.

cadre d’un examen clinique standard pour lequel forme du foyer dans l’espace. Cependant, une
on ne dispose que de deux images. Soruco et pièce de calibration de taille importante doit être
Depeursinge [7], [8] ont proposé un algorithme de visible dans chaque image acquise lors d’un exa-
reconstruction basé sur l’analyse de deux radio- men (ce qui représente une gêne pour la
graphies numérisées dont les différentes étapes patiente). L’examen est ainsi rendu plus
sont automatisées. Malheureusement, la méthode compliqué puisque, d’une part, il faut régler
utilise des informations connues a priori (les posi- l’intensité de la source afin de rendre visible à la
tions de la source à rayons X est connue car les fois les microcalcifications et la pièce de calibra-
acquisitions sont effectuées en position cranio- tion et, d’autre part, l’opérateur doit positionner
caudale et médilaterale) ainsi que des références la pièce contre le sein à chaque acquisition.
particulières extraites des images et servant de L’ensemble de ces études ont cependant démon-
repère (mamelon par exemple). L’algorithme de tré la faisabilité de la reconstruction précise des
reconstruction 3D de Soruco et Depeursinge, microcalcifications.
bien que délivrant des résultats intéressants, n’est Par ailleurs, certaines de ces études sont effec-
pas applicable dans notre cas puisque celui-ci uti- tivement en faveur d’un lien entre la forme du
lise des informations non disponibles dans nos foyer dans l’espace et le type de la lésion (béni-
images (bout du sein) ou propres à la géométrie gne ou maligne).
d’un mammographe particulier. D’autres métho-
des utilisant des mammographes non-numériques Principe général de la méthode
ont été proposées par Stotzka [6, 9] et Yam [12]
(ce dernier tient notamment compte de la L’objectif étant d’obtenir une représentation
compression du sein lors de la reconstruction 3D des foyers de microcalcifications, notre
3D). Comme pour Soruco et Depeursinge ces méthode se propose, dans un premier temps, de
algorithmes tiennent compte d’informations par- reconstruire dans l’espace 3D chaque microcalci-
ticulières propres aux mammographes utilisés et fication à partir de deux images obtenues à l’aide
ne sont donc pas utilisables pour le système de la du système de la société LORAD en appliquant
société LORAD. Gresson [2, 11] a développé un le principe de la triangulation. Puis, dans un
algorithme de reconstruction 3D entièrement second temps, une représentation de la forme du
automatisé pour un mammographe à film radio- foyer dans l’espace pourra être construite en vue
graphique. Les résultats obtenus montrent que d’un diagnostic.
les microcalcifications peuvent êtres reconstruites En effet, nous pouvons considérer le mammo-
avec une précision suffisante pour estimer la graphe comme un capteur d’images stéréoscopi-
34 Ch. DAUL et al.

que qui observe une même scène sous plusieurs SEGMENTATION

angles de vue différents et qui autorise une DES MICROCALCIFICATIONS
reconstruction stéréoscopique des microcalcifica-
tions. Considérons la figure 3 qui représente deux De nombreux travaux de segmentation de
acquisitions (par exemple à + 15 et à – 15 degrés, microcalcifications ont été publiés. Pour la
comme c’est le cas sur notre mammographe) de grande majorité de ces algorithmes, les microcal-
la même scène. M représente la microcalcifica- cifications sont d’abord détectées (augmentation
tion dont nous souhaitons connaître la position du contraste entre les microcalcifications et le
dans l’espace 3D, m et m’ étant les deux projec- fond de l’image) pour ensuite déterminer à par-
tions de M dans les images acquises à + 15 et à – tir d’un seuil, une image binaire dans laquelle
15 degrés. Il est clair que la position 3D de la des zones constituées de pixels blancs connexes
microcalcification peut être calculée en détermi- représentent la position et la forme des micro-
nant avec précision l’intersection des droites calcifications. Gresson [2] a testé une large
issues de F et F’ et passant respectivement par m palette d’opérateurs existants. L’auteur a montré
et m’ (F et F’ sont respectivement les positions des que la combinaison de l’opérateur de Chan et
centres optiques de l’objectif de la caméra pour d’un opérateur de morphologie mathématique
les points de vue à + 15 et – 15 degrés). conduit à un algorithme se classant parmi ceux
Les différents problèmes à résoudre pour présentant les meilleures performances en ter-
déterminer la position de la microcalcification M mes de détection des microcalcifications. En pla-
dans l’espace sont liés : çant cet opérateur dans le schéma de
— à la détection des projections m et m’ de M segmentation donné figure 4a, Gresson a obtenu
dans chaque image (segmentation des images) ; pour 253 mammographies les performances
— à la détermination du modèle de projection suivantes : 92 % de vrais positifs (réponses cor-
de l’ensemble caméra/source à rayons X pour cha- respondants effectivement à des microcalcifica-
que point de vue ainsi que de la relation spatiale tions), 8 % de non détection et 15 % de faux
entre ceux-ci (calibration du système) ; positifs (réponses ne correspondants pas à des
— à la mise en correspondance d’une projec- microcalcifications). Pour ce type d’approche,
tion m de l’image à + 15 degrés et de son homolo- pour lequel les algorithmes sont conçus de façon
gue m’ dans l’image à – 15 degrés ; à détecter au mieux les microcalcifications tout
— au calcul des coordonnées 3D de M. en limitant les faux positifs, les résultats obtenus
Les positions 3D de toutes les microcalcifica- par Gresson ne peuvent être améliorés. L’appro-
tions étant alors connues, il est possible de déter- che utilisée dans le cadre de ce travail est décrite
miner et de caractériser l’enveloppe des foyers. par le schéma de segmentation donné figure 4b.
Dans cette approche, l’opérateur est conçu de
façon à détecter le maximum de microcalcifica-
tions sans limiter les faux positifs. L’image bina-
risée ne représente pas, pour cette façon de
procéder, le résultat final de la segmentation,
mais délivre des candidats étant d’éventuelles
microcalcifications. Pour ces candidats, sont
ensuite déterminées des caractéristiques de
taille, de forme, etc. utilisées pour éliminer (clas-
sification) les « fausses » microcalcifications
comme le ferait l’œil de l’expert (radiologue).
Le tableau I résume les résultats atteints avec
cette méthode pour dix patientes et donc vingt
mammographies. Le spécialiste a jugé que ces
résultats (dont les critères d’appréciation sont
donnés dans le tableau I) sont globalement bons
voir très bons pour 80 % des mammographies et
non satisfaisants pour les 20 % des autres mam-
mographies. Il faut cependant noter que la réso-
FIG. 3. — Géométrie de la reconstruction. Pour une position lution du mammographe numérique utilisé
donnée du centre optique de l’objectif (donc de la caméra) et (98 µm par pixel) est nettement moins bonne que
de la source à rayons X, la localisation d’une projection m dans celle des radiographies numérisées utilisées par
l’image ne dépend que de la position de la microcalcification Gresson (42 µm par pixel). Il s’en suit que des
M dans l’espace. microcalcifications allant de 300 µm2 à 1 mm2
FIG. 3. — Reconstruction geometry. For a given position of the peuvent être détectées (contre 100 µm2 à 1 mm2
optical centre of the lens (consequently of the camera) and of
the X-ray source, the localization of the projection m in the ima-
pour les radiographies de Gresson). Ce pouvoir
ge is only dependent on the position of microcalcification M in de détection (en terme de résolution) est généra-
the 3D space. lement jugé suffisant par les spécialistes.
 Reconstruction 3D des foyers de microcalcifications : calibration du système et algorithme 35

FIG. 4. — Principales approches de segmentation des microcalcifications. Pour la première approche.

(a) les microcalcifications sont dans un premier temps détectées (image RC = Rehaussement du Contraste des microcalcifications
par rapport au tissus mammaire) puis, dans un deuxième temps seuillées (image 2D résultat). Dans l’étape extraction des caractéris-
tiques et classification de l’approche.
(b) les vrais et faux positifs peuvent être distingués à partir de caractéristiques de forme, de taille, etc. décrivants les candidats issus
de l’étape de détection.
FIG. 4. — Main approaches for the segmentation of microcalcifications. For the first approach.
(a) microcalcifications are first detected (image RC : contrast enhancement of the microcalcifications against the mammary tissue) and
afterwards thresholded (2D result image). In the step of feature extraction and classification of the approach.
(b) the true and false positives are discriminated using features of shape, of size, etc. describing the candidates determined in the
detection step.

Il est à noter que notre approche permet éga- RECONSTRUCTION 3D

lement de traiter les images contenant le cadre DES MICROCALCIFICATIONS
métallique (figure 5) sans que ce dernier ne
conduise à des faux positifs (comme ce serait le La détermination de données 3D quantitatives,
cas pour un algorithme classique). Un exemple relatives aux positions des microcalcifications,
de segmentation est donné figure 5. n’est possible qu’après la mise en œuvre d’une

TABLEAU I. — Pourcentage de très bien, bien, ..., mauvais obtenus pour chaque critère
d’évaluation (première colonne) de la segmentation. Dix huit mammographies (sur 20)
contenaient des foyers : l’ensemble de ces foyers ont été détectés.
Pour les deux mammographies ne contenant pas de foyers notre algorithme
n’a effectivement détecté aucun foyer.
TABLE I. — Percentage of very good, good,..., bad obtained for each evaluation criterion
(first column of the table) of the segmentation. Eighteen mammographies (out of twenty)
contained clusters : all these clusters have been detected. The two mammographies without
clusters do not lead effectively to a cluster detection.
Bien/ Moyen/
Très bien Bien Moyen Mauvais
Moyen Mauvais
Taille des foyers 44 % 28 % 6% 0% 22 % 0%
Forme des foyers 44 % 27 % 6% 7% 11 % 5%
Nombre de
microcalcifications 78 % 22 % 0% 0% 0% 0%
détectées par foyer
Morphologie des
11 % 67 % 6% 11 % 5% 0%
microcalcifications
36 Ch. DAUL et al.

FIG. 5. — Exemple de segmentation. Les microcalcifications détectées (marquées en blanc dans l’image (b)) ont une taille allant de
300 µm2 à 1 mm2 environ.
FIG. 5. — Segmentation example. The detected microcalcifications (marked in white in image (b)) have a size varying from 300 µm2 to
1 mm2.

procédure de calibration du mammographe. Pour La mire est une pièce en PMMA (transparente
ce faire, il faut modéliser la projection perspec- aux rayons X) dans laquelle sont usinés des dis-
tive réalisée par la caméra (figure 6a). Ce modèle ques dont les centres sont distants de 4 mm et
(connu en traitement d’images) comprend des dont la profondeur est d’un dixième de millimè-
paramètres extrinsèques qui relient l’espace de la tre. Ces disques sont remplis par une pâte de
scène à l’espace de la (ou des) caméra(s), ainsi plomb opaque aux rayons X. On peut noter la
que des paramètres intrinsèques qui expriment la présence sur la mire de trois disques particuliers
transformation de l’espace de la caméra dans dont le diamètre est supérieur à celui des autres
l’espace de l’image résultante. Ces paramètres disques. Ces trois disques définissent le repère
extrinsèques et intrinsèques sont obtenus via un (O, x, y, z) dans lequel seront exprimées toutes
étalonnage de la caméra pour les deux positions les reconstructions.
à + 15 et – 15 degrés. Il faut ensuite modéliser
avec précision le déplacement relatif entre les Étalonnage stéréoscopique
deux prises de vue, à savoir le mouvement relatif
de la caméra entre chaque paire d’images. La Après avoir déterminé les paramètres du cap-
connaissance de ce déplacement permet d’expri- teur pour chaque acquisition et donc les transfor-
mer toutes les droites définies par des couples mations T et T’ donnant le passage entre l’espace
(F, m) (figure 3) dans un même repère, ce qui 3D et les espaces images, il faut déterminer les
autorise le calcul d’intersection de ces droites. paramètres du déplacement qui existe entre les
L’ensemble de ces calculs défini l’étalonnage sté- deux prises de vue formant la base stéréoscopi-
réoscopique. que du dispositif. Comme la figure 6a le suggère,
cette transformation Ts est une combinaison des
Étalonnage de la caméra deux transformations T et T’ [3] et peut aisément
être calculée.
Pour étalonner le capteur, il s’agit de détermi- Une calibration du système, telle qu’elle est
ner les transformations subies par un point de proposée ici, présente l’avantage d’être néces-
l’espace 3D pour obtenir un point 2D dans saire qu’une fois (cette calibration doit être éven-
l’image. Pour ce faire, on utilise une mire d’éta- tuellement réajusté à intervalles réguliers) et
lonnage de géométrie connue dont on observe reste valable pour plusieurs examens. Par
une image (figure 6b). À partir de cette observa- ailleurs, elle est réalisable à partir d’une mire uni-
tion, on construit une liste de correspondances que et ne nécessite pas la présence de la patiente
entre les coordonnées 3D des centres des points ce qui simplifie d’autant les manipulations durant
de la mire (connues par construction) et leurs les examens.
projections 2D dans les images. On peut alors en
déduire les paramètres de la transformation qui Mise en correspondance des microcalcifications
amène un point 3D appartenant à la mire à un
point 2D appartenant à l’image en appliquant Le problème principal de la stéréovision, et
une méthode dérivée de la méthode de Tsaï [10]. donc de notre méthode, est le problème de
 Reconstruction 3D des foyers de microcalcifications : calibration du système et algorithme 37

FIG. 6. — Étalonnage stéréoscopique.

La figure (a) donne les différents repères mis en jeu lors de la calibration du système de la société LORAD : (0, x, y, z), (0F, xF, yF,
zF) et (0im, xim, yim) sont respectivement le repère du monde 3D, les repères 3D ramenés aux centres optiques des caméras (positions
+ 15 et – 15 degrés) et les repères images (positions + 15 et – 15 degrés).
FIG. 6. — Stereoscopical calibration.
Figure (a) represents the coordinate sytems used during the calibration of the system from the LORAD company : (0, x, y, z), (0F, xF,
yF, zF) and (0im, xim, yim) are respectively the coordinate system of the 3D world, the 3D coordinate systems of the lenses (the optical
centres of the lenses are the origins of these coordinate systems) and 2D coordinates systems of the images taken from positions + 15
and – 15 degrees.

l’appariement (ou mise en correspondance) Positions 3D des microcalcifications

d’une microcalcification d’une première image et
de son homologue dans la deuxième image. En Lorsque le système est calibré, la reconstruc-
effet, déterminer quelles projections détectées tion 3D des microcalcifications peut être effectuée
dans deux images correspondent à une même après la segmentation et la mise en correspon-
microcalcification n’est pas aisé à résoudre (c’est, dance des microcalcifications. Les deux images
en fait, un problème à nature combinatoire). On doivent cependant être systématiquement acqui-
peut réduire cette combinatoire en faisant inter- ses pour des positions à + 15 et – 15 degrés puis-
venir un certain nombre de contraintes. que la calibration effectuée n’est valable que pour
La définition du mouvement entre les deux ces points de vue. L’acquistion sous ces points de
prises de vue va nous permettre d’établir ce que vue particuliers est la seule contrainte liée à notre
l’on appelle la « géométrie épipolaire » de la méthode. La reconstruction 3D se limite alors à un
paire stéréo [3]. On pourra ainsi définir la rela- calcul d’intersections dans l’espace 3D (voir Prin-
tion qui existe entre les pixels des deux images de cipe général de la méthode).
manière à faciliter la mise en correspondance. Le système de la société LORAD dispose en
Cette contrainte permet à partir d’un point d’une fait d’une troisième position (troisième butée
image, de définir une ligne dans l’autre image le pour un angle à 0 degré). La troisième image
long de laquelle doit se trouver le point à appa- prise à 0 degrés n’est pas indispensable. Elle per-
rier. La contrainte épipolaire est la seule vérita- mettrait cependant de faciliter l’étape de mise en
ble contrainte géométrique liée au capteur. Cette correspondance en levant notamment d’éventuel-
contrainte n’est néanmoins pas suffisante pour les ambiguïtés.
déterminer systématiquement les correspondants, Le fantôme représenté figure 7 a été utilisé
c’est pourquoi il est aussi nécessaire de limiter pour obtenir des résultats quantitatifs donnant
l’espace de recherche par des contraintes supplé- une idée sur la précision de reconstruction de
mentaires liées aux microcalcifications (taille, notre méthode. Ce fantôme est constitué de pla-
forme, etc. des calcifications). La mise en corres- ques en PMMA dans lesquelles ont été insérées à
pondance est un travail actuellement en cours. des positions parfaitement définies des billes de
Les résultats de reconstruction donnés en fin de verres dont le diamètre vaut 300 µm. Ces billes,
section ont été obtenus pour une mise en corres- opaques aux rayons X, simulent des microcalcifi-
pondance effectuée manuellement. cations. La précision obtenue (et donnée par rap-
38 Ch. DAUL et al.

(a) géométrie du fantôme (b) acquisition du fantôme

FIG. 7. — (a) géométrie du fantôme. Les numéros portés sur cette figure permettent de faire le lien entre les billes données figure (a)
et la projection de ces billes dans les images (b).
FIG. 7. — (a) ghost geometry. The numbers reported on this figure give an insigth on the link between the balls depicted in figure (a)
and the projections of these balls in the images (b).

port au repère (0, x, y, z) définit figure 3) est la — précision relative moyenne (distance entre
suivante : microcalcifications) selon l’axe x : 10 % ;
— précision relative moyenne (distance entre — précision relative moyenne (distance entre
microcalcifications) selon l’axe x : 0,9 % ; microcalcifications) selon l’axe y : 1 % ;
— précision relative moyenne (distance entre — précision relative moyenne (distance entre
microcalcifications) selon l’axe y : 1,05 % ; microcalcifications) selon l’axe z : 0,5 %.
— précision relative moyenne (distance entre Ces résultats plaident en faveur de la méthode
microcalcifications) selon l’axe z : 1,75 %. de reconstruction développée pour le mammo-
À titre de comparaison sont donnés les valeurs graphe numérique pour lequel la distance
obtenues par Gresson pour un mammographe à moyenne d’erreur de position (par rapport à la
films radiographiques : position exacte) dans l’espace d’une microcalcifi-
 Reconstruction 3D des foyers de microcalcifications : calibration du système et algorithme 39

cation vaut 42 µm. Cette erreur moyenne de posi- contenues dans l’enveloppe. Dans notre cas les
tion est suffisamment faible pour ne pas affecter extrémités des segments correspondent à des
la forme du foyer de microcalcifications. microcalcifications.
Un travail, basé sur la méthode dite « de
l’enveloppe convexe incrémentale » [13] est en
CALCUL DES ENVELOPPES cours de développement. Des premiers résultats
Ayant reconstruit les microcalcifications en pour des foyers en forme de pyramide et d’ellip-
3D, la dernière étape nécessaire à la visualisation soïdes sont donnés figure 8.
de la forme du foyer correspond au calcul de
l’enveloppe 3D englobant l’ensemble des micro- DISCUSSION
calcifications. L’expérience a montré qu’une
enveloppe convexe convient parfaitement à la Les travaux antérieurs, réalisés pour la plupart
modélisation de foyer en forme de pyramides, de des cas avec des mammographes à films radiogra-
sphères ou d’ellipsoïdes. Une enveloppe convexe phiques, ont démontré qu’il est possible d’effec-
contient entièrement tout segment défini par tuer une reconstruction 3D des microcalcifica-
deux extrémités si ces dernières sont elles-mêmes tions avec une précision suffisante pour estimer

FIG. 8. — Exemple de foyers en forme de pyramide (a) et en forme d’ellipsoïde (b).

Les 2 foyers sont constitués de huit sphères de 200 µm de diamètre simulant des microcalcifications.
FIG. 8. — Example of clusters of pyramidal shape (a) and ellipsoidal shape (b).
Both of the two clusters are composed of eight spheres having a diameter of 200 µm and simulating microcalcifications.
40 Ch. DAUL et al.

visuellement la forme des foyers dans l’espace. sont encourageantes mais doivent encore être
Certains de ces travaux ont également montré augmentées : l’étape de segmentation est primor-
qu’il semble effectivement exister un lien entre la diale puisque la qualité de la détection des micro-
forme 3D des foyers et le type de la lésion (lésion calcifications conditionne fortement le résultat
bénigne ou maligne). Cependant, les systèmes final (forme du foyer).
développés ne sont pas, pour diverses raisons, La faisabilité de notre méthode, bien que
utilisables dans le cadre d’un examen clinique démontrée, doit être validée sur un nombre de
standard : cas cliniques plus important.
— examens réalisés à partir de biopsies (ceux-
ci doivent être réalisé in vivo) ;
— nombre d’acquisitions trop important (2 à 3 REMERCIEMENTS : Les auteurs remercient la Ligue contre le Can-
images doivent suffire) ; cer qui a en partie financé les travaux décrits dans ce papier.
— trop d’interventions d’un opérateur ou algo-
rithmes semi-automatiques (l’ensemble des algo-
rithmes exécutés durant l’examen doivent être RÉFÉRENCES
automatisés pour limiter la durée de l’examen et
faciliter le déroulement de celui-ci) ; [1] BATES SP, ASTLEY SM, DAVIES JD, KULKA J. Three-di-
— la calibration du système est réalisée durant mensional reconstruction of microcalcification clusters
within excised breast lesions. Digital Mammography.
l’examen (de façon idéale celle ne devrait être ef- Proc Second Int Workshop on Digital Mammography,
fectuée qu’une fois en dehors de tout examen). June 1994, York, England, 59-68.
Les travaux décrits dans ce papier et réalisés [2] GRESSON R. Segmentation et reconstruction tridimen-
pour un mammographe numérique (système de sionnelle du foyer de microcalcifications mammaires.
Thèse de l’Institut National Polytechnique de Lorraine,
la société LORAD) montrent qu’il est possible 1998.
de reconstruire avec une précision suffisante les [3] HORAUD R, MONGA O. Vision par ordinateur, outils
foyers de microcalcifications : fondamentaux, Hermes, 1993.
— en disposant d’une étape d’étalonnage ef- [4] LANYI M. Diagnosis and differential diagnosis of breast
fectuée périodiquement mais en dehors de tout calcifications. Springer Verlag, Berlin, 1986.
examen clinique ; [5] MAIDMENT A, ALBERT M, CONANT E, FEIG S. Three-di-
mentionnal mammary calcification reconstruction from
— et en minimisant le nombre d’interventions a limited number of views. Proc. SPIE Medical Imaging
d’un opérateur durant l’examen (seule l’étape de 1996 : Physics of Medical Imaging, April 1996 ; 2708 :
mise en correspondance des microcalcifications 378-389.
n’a pour l’instant pas été automatisée). [6] MÜLLER T, STOTZKA R, HOCHMUTH A, EPPER W,
GEMMECKE H. Volume reconstruction of clustered mi-
Pour les premiers tests ont été utilisées des crocalcifications in mammogramms. Digital Mammogra-
images acquises pour deux points de vue diffé- phy, Proc of the Fourth Int Workshop on Digital
rents. Ces deux images suffisent à une reconstruc- Mammography, June 1998 ; 13 : 321-328.
tion précise des microcalcifications. Le [7] SORUCO J, DEPEURSINGE C. Automatic detection and
développement de l’algorithme de mise en cor- clustering of the breast microcalcifications in three di-
mensions. Proc of the 14th Annual Int Conf of the IEEE
respondance des microcalcifications montrera si BMES, 1992 ; 1797-1798.
une troisième image (point de vue correspondant [8] SORUCO J. Détection automatisée des foyers tridimen-
à l’angle 0) est nécessaire pour lever d’éventuel- sionnels de microcalcifications, thèse de l’Institut Fédé-
les ambiguïtés pouvant survenir lors de l’apparie- ral de Technologie de Lausanne, 1993.
ment des microcalcifications. [9] STOTZKA R, HAASE J, MÜLLER T. 3D-reconstruction of
clustered microcalcifications from two mammograms :
Il a également été constaté que l’étape de seg- information preservation. Proc SPIE Medical Imaging
mentation délivre des premiers résultats satisfai- 1999 : Image Processing, May 1999 ; 3661.
sants au niveau de la qualité de la détection des [10] TSAÏ R. A versatile camera calibration technique for
microcalcifications, tout en sachant que les ima- high accuracy 3D machine vision metrology using off-
ges traitées ont une résolution (98 µm/pixel) infé- the-shell TV cameras and lenses. IEEE Journal of Ro-
botics and Automation 1987 ; 3 : 323-344.
rieure à celles obtenues en numérisant un film [11] WOLF D, GRESSON R, STINES J, DAUL Ch, TROUFLÉAU
radiographique (42 µm/pixel). Ph. Reconstruction 3D des foyers de microcalcifications,
Journal de radiologie 2000.
[12] YAM M, BRADY M, HIGHNAM R, BEHRENBRUCH C,
CONCLUSION ENGLISH R, KITA Y. Three-Dimensionnal Reconstruc-
tion of Microcalcification Clusters from two Mammogra-
phic Views. IEEE Medical Imaging, June 2001 ; 20 : 479-
L’ensemble des étapes de notre algorithme 489.
peuvent encore être améliorées. En particulier, [13] YVINEC M, BOISSONNAT JD. Géométrie algorithmique,
les performances de la segmentation (tableau I) Ediscience international 1995.