Cours de mécanique du Point

Matériel
 Chapitre I: INTRODUCTION
• I- Généralités
• La mécanique du point est une partie de physique, qui étudie la cinématique
et la dynamique du mouvement des points matériels.
• La cinématique permet d'étudier les relations entre les paramètres du
mouvement (position, vitesse, accélération, etc.), alors que
• la dynamique permet de prédire l'évolution de ces paramètres en
connaissant les causes du mouvement.
• Les mouvements peuvent être les interactions de contact (comme le
frottement et la poussée), ou à distance (comme l'attraction gravitationnelle)
et les interactions électromagnétiques.
• Toutes ces interactions sont modélisées par un objet physique unique: la
force. Ainsi, en connaissant la force subie par le point matériel à tout
moment, il est possible de connaitre le mouvement.
 Rappels et Compléments Mathématique
II. Notion de vecteurs
Définition:
Le vecteur est une grandeur qu’on ne peut caractériser que par les quatre
propriétés suivantes :
- module (intensité, norme)
- support (direction)
- sens
- origine et extrémité
• Toutes les grandeurs vectorielles dépendent de référentiel d’observation
(exemples : vitesse, accélération…).
• Les grandeurs scalaires ne dépendent pas des repères d’observation (exemple
: masse, température…).
 III/A. Repérage d’un point matériel dans
l’espace et dans le temps
Définition: Un Point matériel est la plus petite particule de masse m sans
dimension
La connaissance du mouvement d’un point matériel revient à la
connaissance de sa position en fonction du temps.
[Link] Repérage de l’espace du temps Il est indiqué par une horloge et dont
l’unité de mesure du temps est la seconde (s).
 B/Repérage de l’espace des positions
• III.2. Repérage d’un point matériel dans l’espace des positions :
Le repérage d’un objet est défini par un repère et un système de
coordonnées.
• Un repère d’espace ou trièdre :est un ensemble de trois axes non
coplanaires (n’appartiennent pas au même plan) (Ox), (Oy) et (Oz).
• Le point O est appelé origine du repère le repère noté ℜ(O, x, y, z).
• Si les axes (Ox), (Oy) et (Oz) sont perpendiculaires (normaux) deux à deux
((Ox)⊥(Oy), (Ox)⊥(Oz) et (Oy)⊥(Oz)), le repère ℜ est dit orthonormé direct.
 IV/CARACTERISTIQUES DES
GRANDEURS PHYSIQUES
• IV.1. Notion de base d’un repère d’espace:
Sur chaque axe du repère ℜ(O, x, y, z), on définit un vecteur unitaire
(de module égale à 1) indiquant l’orientation de l’axe.
Soient (𝑖 , 𝑗 , 𝑘 ) des vecteurs unitaires portés, respectivement, par les
axes (Ox), (Oy) et (Oz). Donc le système (𝑖 , 𝑗 , 𝑘 ) forme une base
orthonormée directe du repère ℜ(O, x, y, z).
Dans tout ce qui suit on s’intéressera aux bases orthonormées directes,
c'est-à-dire les vecteurs de cette base sont orthogonaux entre eux,
unitaires et forment un trièdre direct.
 IV.2/ Représentation d’un vecteur
• IV.2.1. Dans le plan
• Soit (xoy) un plan muni de la base (𝑖 , 𝑗 ) ) et soit M un point appartenant à
ce plan.
• M𝑥 :Projection orthogonale de M sur l’axe (Ox).
• M𝑦 :Projection orthogonale de M sur l’axe (Oy)
• 𝑂𝑀= OM𝑥 𝑖 + OM𝑦 𝑗 (vecteur 𝑂𝑀)
On pose OM𝑥 =x et OM𝑦 = y
𝑥
Alors 𝑂𝑀= x 𝑖 + y𝑗 = 𝑦
𝑖,𝑗
x et y sont les composantes de M, On écrit donc M(x,y).
Exemple : 𝑂𝑀=4 𝑖 +2,5 𝑗
 IV.2/ Représentation d’un vecteur
• IV.2.2. Dans l’espace
• Soit ℜ(O, x, y, z)un repère muni de la base orthonormée directe (𝑖 , 𝑗 , 𝑘 )
et soit M un point de l’espace.
• M’ : Projection orthogonale de M sur le plan (xOy)
(MM’)//(Oz) , (MM’) ⊥ plan (xOy)
vecteur 𝑂𝑀 dans le repère ℜ(O, x, y,z) est:
𝑂𝑀= 𝑂𝑀’ + MM′
= OM𝑥 𝑖 + OM𝑦 𝑗 + OM𝑧 𝑘
 V.1/ Opérations sur les vecteurs
Ԧ 𝑤 𝑡𝑟𝑜𝑖𝑠 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟𝑠 𝑞𝑢𝑒𝑙𝑐𝑜𝑛𝑞𝑢𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙 ′𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑒 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑖𝑚é 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑜𝑟𝑡ℎ𝑜𝑛𝑜𝑟𝑚é𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑒 (Ԧ𝑖, 𝑗Ԧ, 𝑘),
• Soient 𝑢, 𝑣,
𝒖= u1 𝒊Ԧ + u2 𝒋Ԧ +u3 𝒌 ; 𝒗= v1 𝒊Ԧ + v2𝒋Ԧ+v3 𝒌 ; 𝒘= w1 𝒊Ԧ + w2𝒋Ԧ+w3 𝒌
• V.1. Addition
• 𝑢+ 𝑣Ԧ = (u1 Ԧ𝑖 + u2 𝑗Ԧ +u3 𝑘 )+(v1 Ԧ𝑖 + v2Ԧ𝑗+v3 𝑘)
= (u1 +v1) Ԧ𝑖 + (u2+v2) 𝑗Ԧ + (u3+v3)𝑘
• V.2. Multiplication d’un vecteur par un scalaire
Soit α un scalaire ; α 𝑢= α(u1 Ԧ𝑖 + u2 𝑗Ԧ +u3 𝑘)= αu1 Ԧ𝑖 + αu2 𝑗Ԧ + αu3 𝑘
V.3. Produit scalaire noté (.)
Le produit scalaire de 𝑢 et 𝑣 est le scalaire défini par :

(scalaire)
= ²= ²+u2²+u3²

norme
 V.2/Produit scalaire noté (.)

• Le module du vecteur 𝑢 sera défini par:

• 𝑢 = 𝑢12 + 𝑢22 + 𝑢3²
• Le produit scalaire de 𝑢 et 𝑣peut être défini par :
𝒖. 𝒗 = 𝒖 𝒗 cos (𝒖, ෞ𝒗)
• L’angle formé entre les vecteurs 𝑢 et 𝑢 est donné par :
𝑢.𝑣
(𝑢,
ෞ𝑣)=arc cos(
𝑢 𝑣
• Remarques : Si 𝑢 et 𝑣Ԧ sont non nuls:
𝑢 ꓕ𝑣Ԧ 𝑢. 𝑣 = 0
 V.3/Produit vectoriel noté (˄)

• V.3. Produit vectoriel noté (˄)

• Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝑢 et 𝑣 est le vecteur noté;
𝑢∧ 𝑣 et caractérisé par :
- Son module: 𝒖∧ 𝒗 = 𝒖 𝒗 sin (𝒖, ෞ𝒗)
- sa direction est perpendiculaire au plan formé à la base de 𝑢 et 𝑣
- son sens est tel que le trièdre (𝑢 , 𝑣 , 𝑢∧ 𝑣 ) est direct.
• Ce produit vectoriel peut être exprimé par : voir td
 Exemple :méthode de calcul

Calcul

Présentation
 VI.1/Propriétés sur les vecteurs
• 𝑢∧ 𝑣 = - (𝑣∧
Ԧ 𝑢 )
• (𝑢∧ 𝑣 ) ∧ 𝑤= (𝑢∧𝑤 ) + (𝑣∧𝑤 )
• 𝑢∧ (𝑣 ∧ 𝑤)≠ (𝑢∧ 𝑣 ) ∧ 𝑤
• Remarques :
(𝑎∧ 𝑏 ) est l’aire du parallélogramme formé par 𝑎Ԧ et 𝑏 )

• Si 𝑢 et 𝑣 sont non nuls: 𝑢 ‖ 𝑣 (parallèle) (𝑢∧ 𝑣 )=0

 VI.2/Pour la base
• Pour la base 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑒 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘 on a.
•
𝑖Ԧ. 𝑗 = 𝑖Ԧ. 𝑘 = 𝑗Ԧ. 𝑘 = 0
𝑖Ԧ∧ 𝑗 = 𝑘 ; 𝑗Ԧ∧ 𝑘 = 𝑖Ԧ ; 𝑘∧ 𝑖 = 𝑗Ԧ
et 𝑖 = 𝑗 = 𝑘 =1
 VI.3/ Double produit vectoriel
• Le double produit vectoriel des vecteurs 𝑢, 𝑣,
Ԧ et 𝑤 est un vecteur
défini par :
• 𝑢 ∧(𝑣 ∧ 𝑤 )= (𝑢. 𝑤 )𝑣 - (𝑢. 𝑣 )𝑤 et appartenant au plan(𝑣,
Ԧ 𝑤).
 VI.4/ Produit mixte
• Le produit mixte des trois vecteurs 𝑢, 𝑣,
Ԧ et 𝑤, dans cet ordre, est un
scalaire noté (𝑢, 𝑣,
Ԧ 𝑤 )et défini par :
(𝑢, 𝑣,
Ԧ 𝑤)= 𝑢. ((𝑣∧𝑤 )
 VII:Notion de repère
• Repère: Marque, signe qui permet de retrouver un emplacement, de
signaler un point qui peut être utile, de s'orienter dans l'espace ou de
localiser une chose. Signe, trace qui permet d'indiquer une mesure, que ce
soit une hauteur, une distance ou une direction.
• Toute étude de mouvement dans notre environnement demande de
positionner les corps par rapport à un repère de dimension trois.
• Le but du présent chapitre est de rappeler les notions de repère dans
l'espace et les méthodes mathématiques qui permettent de changer de type
de repère
 F.I. Système de coordonnées
• Selon la nature de la trajectoire d’un point matériel, sa position peut
être repérée par l’un des systèmes de coordonnées :
• Cartésiennes
• ou cylindriques
• ou sphériques.
• Soient ℜ(O,x,y,z) un repère muni d’une base orthonormée directe
𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘 , M un point à repérer,
• N la projection de M sur le plan (xOy)
et z sa projection sur l’axe (Oz).
N
 le repère cartésien
• Les variables x, y et z définissent d’une manière unique la position de
M par rapport à ℜ tel que −∞ ≤ x ≤ +∞ , −∞ ≤ y ≤ +∞ et −∞ ≤ z ≤ +∞ .
Elles sont appelées les coordonnées de M dans le repère cartésien
ℜ(O,x,y,z).
• le vecteur position de M dans ℜ est défini
• 𝑂𝑀= x 𝑖 + y𝑗 + z 𝑘
• 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘 constitue la base cartésienne de repère ℜ
 Se positionner dans le plan
Pour pouvoir se positionner dans le plan, on doit définir un repère ayant la même dimension que le plan: la
dimension deux.
Pour cela on utilise deux vecteurs unitaires notés 𝑒1 et 𝑒2 ayant la même origine O, ces deux vecteurs
ne doivent pas être co-linaires, c'est-à-dire que les droites qui les supportent ne doivent pas être confondues
ou parallèles.
Pour connaître la position d'un point A dans le plan par rapport au repère défini par les deux vecteurs, on
va projeter le point A sur l'axe portant le vecteur 𝑒1 ; et sur l'axe portant le vecteur 𝑒2 .

𝑂𝐴 = 𝐴𝑥𝑒1 + 𝐴𝑦 𝑒2
Avec :
Ax , Ay sont les coordonnées du point A
 Se positionner dans l'espace

Pour se positionner dans l’espace, il convient d’ajouter une troisième dimension. La

figure suivante représente un repère orthonormé direct, le troisième axe est l’axe Oz.
Pour connaître la position d'un point A dans l’espace
par rapport au repère défini par les trois vecteurs, on va
projeter le point A sur l'axe portant le
vecteur 𝑒1 (𝑙′ 𝑎𝑥𝑒 𝑂𝑥); puis sur l'axe portant le
vecteur 𝑒2 𝑙′ 𝑎𝑥𝑒 𝑂𝑦 𝑒𝑡 𝑠𝑢𝑟 𝑙′𝑎𝑥𝑒 𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑒3 (l’axe
Oz).
 Pourquoi un repère
A retenir: le mouvement est le déplacement au cours du temps d’un objet (animé ou non) dans l’espace.
La description du mouvement ne peut s’effectuer que par rapport à un observateur (une référence).

En mécanique, pour étudier le mouvement d’un corps, il est ainsi nécessaire de préciser par rapport à
quoi nous raisonnons. Autrement dit, on se fixe un référentiel d’étude. Cela consiste à étudier le
mouvement des corps par rapport à un objet de référence que l’on considère immobile. on définira
alors un repère d’étude : une origine ainsi qu’un ou plusieurs axes (études 1D, 2D ou 3D).
Il existe potentiellement une infinité de référentiels possibles. Toutefois, nous distinguons deux types de
référentiels : les galiléens et non galiléens.
Par définition, un référentiel galiléen est un référentiel dans lequel la première loi de Newton est
vérifiée. (Cette loi, aussi nommée principe d’inertie, est détaillée dans chapitre dynamique).
 2. Exemple de référentiel
• a. Référentiel terrestre : C'est le référentiel constitué à partir de n'importe quel
solide de référence fixe par rapport à la Terre. C'est un référentiel adapté à
l'étude des mouvements de courtes durées sur Terre. Le référentiel que l'on
appelle couramment "laboratoire" en fait parti. Il existe une infinité de
référentiels terrestres, autant que d'objets fixes par rapport à la Terre.
• b. Référentiel géocentrique: Le référentiel géocentrique a pour origine le centre
de gravité terrestre, et ses axes sont définis par rapport à trois étoiles fixes.
Deux de ces étoiles sont l'Etoile Polaire et Beta du Centaure. La Terre n'est pas
immobile dans le référentiel géocentrique. La trajectoire d'un point de la surface
de la Terre dans le référentiel géocentrique est un cercle qui porte le nom de
parallèle. Ce référentiel est bien adapté à l'étude du mouvement de la Lune
autour de la Terre, ainsi que celui des satellites artificiels. Ce référentiel est un
solide imaginaire constitué de la terre et d'étoiles suffisamment lointaines pour
sembler immobiles.
Exemple de référentiel
• c. Référentiel héliocentrique; La Terre et ses planètes voisines tournent
autour du soleil. Dans un référentiel terrestre, le mouvement de ces
astres est très difficile à déterminer. On a donc créer le référentiel par
rapport auquel le centre du soleil est fixe. Le référentiel héliocentrique
est défini par le centre de gravité du soleil et des étoiles lointaines
considérées comme fixes. Dans le référentiel héliocentrique, les planètes
ont une trajectoire elliptique.
• En conclusion Pour que la description du mouvement soit précise, il
faut indiquer la position du point considéré et l'instant auquel il occupe
cette position.
 Comment choisir un repère
• Il convient de choisir le référentiel le mieux adapté au mouvement étudié et de le préciser.
• 1er chose à dire, de quel objet s’agit-il (système dans notre cas point matériel),
• 2ème chose, on doit se placer dans quel référentiel pour étudier le mouvement,
• Exemple; je suis dans le bus en mouvement, je fixe un homme dehors immobile (repos),
• L’homme en dehors de bus (point M); voit le bus passer devant lui avec une vitesse qu’il peut tracer,
• Par contre moi dans le bus, je suis mobile donc j’avance, je vois l’homme sur l’arrêt en mouvement,
• Explication
• Si le référentiel est le bus (passager dans le bus) voit le point M suit la trajectoire du bus,
• Si le référentiel est en dehors de bus (le point M), le point M est alors fixe,
• La différence: dépend de référentiel de l’étude, le choix est important est relatif c’est-à-dire chacun peut
choisir le référentiel qui lui parait facile à décrire le mouvement,
• En mécanique on choisit un repère ou le calcul est facile,
 Récapituler

Pour observer un mouvement, il est nécessaire de se référer (positionner) à un objet qui serve de point de
repère : le référentiel. En effet, le mouvement n'est pas le même selon le référentiel. Exemple : un passager
(dans le train) avance à vitesse constante dans un train qui accélère :
• par rapport au train, le passager a un mouvement rectiligne uniforme,
• par rapport à un observateur immobile sur le quai, le passager a un mouvement rectiligne accéléré
(mouvement du train).

• CONCLUSION : Différents adjectifs sont attribués au mouvement, selon la nature de la

trajectoire et l'évolution de la vitesse.
 Trajectoire
• A. Définition: La trajectoire d'un point est l'ensemble des positions
successives occupées par ce point dans un référentiel donné, au cours du
mouvement. Remarque : La trajectoire d'un point dépend du référentiel
d'étude.
• B. Trajectoire particulière En reliant les positions occupées par un point
mobile, au cours du temps, on reconstitue la trajectoire.
• - Si la trajectoire est une droite, le mouvement est rectiligne.
• - Si la trajectoire est un cercle, le mouvement est circulaire.
• - Si la trajectoire est une courbe, alors le mouvement est curviligne.
• C. Exemples de trajectoire On considère une roue de vélo comme la
suivante :
C. Exemples de trajectoire
 Système de coordonnées cartésiennes
(x, y, z),
Le système de coordonnées cartésiennes (x, y, z),

Dans le repère d'espace ℜ(O,x,y,z) un repère muni d’une base orthonormée directe Ԧ𝑖, 𝑗Ԧ, 𝑘 défini précédemment, un
point M repéré par ses coordonnées cartésienne d'espace (x, y, z),
La base Ԧ𝑖, 𝑗Ԧ, 𝑘 ces vecteurs peuvent être représentés dans l’espace liés au point d’origine O.
La connaissance de vecteur position 𝑶𝑴 permet de positionner le point M dans le repère ℜ(O,x,y,z),
Les coordonnées du point M composantes du vecteur 𝑶𝑴 dans la base Ԧ𝑖, 𝑗Ԧ, 𝑘 détermine le vecteur position:

𝑶𝑴=x 𝒊Ԧ +y 𝒋Ԧ +z 𝒌
Système de Coordonnées cylindriques
Description
(𝝆, 𝝋, 𝒛)
Relation entre les coordonnées cylindriques et
cartésiennes
k

𝑢𝜑

𝑢𝜌
𝑢𝜑


𝑗Ԧ
𝑶𝑴 = 𝝆(𝒄𝒐𝒔𝝋𝒊Ԧ + sin 𝝋 𝒋Ԧ)+ z 𝒌 
Avec
x= 𝜌 cos 𝜑 𝑢𝜌
y= 𝜌 sin 𝜑 Module de 𝑂𝑀: Ԧ𝑖

𝑂𝑚= 𝑂𝑚 𝑢𝜌= 𝑢𝜌
 Relation entre les coordonnées cylindriques et
cartésiennes

Remarques: Ne pas confondre coordonnées cylindrique du point et composantes du vecteur position de

ce même point.
* Les coordonnées cylindriques du point M sont ; 𝜌, 𝜑, 𝑧

* Les composantes du point M sont: (𝝆, 𝟎, 𝒛)

IV.3. Système de coordonnées sphériques
Description

La coordonnée r correspond à la distance OM,

La coordonnée θ correspond à l’angle entre l’axe z et le vecteur OM,
La coordonnée φ correspond à l’angle entre l’axe x et OP (projection du point M dans le plan Oxy)
Relation entre la base sphérique et
cartésienne
Rappel
 IV.3. Relation entre l es coordonnées
sphériques et cartésiennes
• En coordonnées cartésiennes, 𝑶𝑴(x,y,z) = x Ԧi + y Ԧj + z k
• avec:
• x= r sinθ cosφ
• y= r sinθ sinφ
• z=r cosθ
D'où, en coordonnées sphériques,

• 𝑶𝑴 (r,θ,φ) = r sinθ cosφ Ԧi + r sinθ sinφ Ԧj + r cosθ k

Remarque:
les coordonnées du point M en coordonnées sphériques sont:
Les composantes du point M en coordonnées sphériques sont:
 IV.4. Système de coordonnées polaires
Les coordonnées polaires des coordonnées situées dans le plan
:
Base associée ;(𝑢𝜌 , 𝑢𝜃)

Le vecteur position 𝑂𝑀:

𝑂𝑀=𝜌 𝑢𝜌
𝜌= 𝑂𝑀
 Relation entre les coordonnées polaires et
cartésiennes
OM= 𝜌 = 𝑥 2 + 𝑦²
cos θ= x/𝜌 = x/ 𝑥 2 + 𝑦²
Sin θ= y/ 𝜌= y/ 𝑥 2 + 𝑦²

𝑂𝑀=𝜌 𝑢𝜌

Passage cartésienne polaire donne:

• 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑜𝑛𝑛é𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑛𝑡:

 Abscisse curviligne et base de Frenet (dans
un plan)
Lorsque la trajectoire qui suit le point M est connue, il est possible de repérer le point sur la courbe
représentant cette trajectoire.
On choisit sur la courbe orientée un point origine Ω et on définit l’abscisse curviligne S
comme mesure algébrique sur la courbe ΩM,
S= ΩM de base de Frenet (𝒖𝒕 , 𝒖𝒏)
(𝑢𝑡 vecteur unitaire tangent à la trajectoire)
(𝑢𝑛 vecteur unitaire normal à la trajectoire)
Repère (M, 𝒖𝒕 , 𝒖𝒏) est appelé repère de Frenet
d’origine M .
Est un repère local oriente la courbure du point M
IL SUIT LA TRAJECTOIRE DE POINT M A L’INSTANT t
Le cercle de centre C et de rayon de courbure 𝜌 (rayon de
courbure de la trajectoire au point considéré), tangente
localement en M.
 Chapitre II: Cinématique du point
• Introduction
• L'objet de la cinématique du point est d'étudier le mouvement d'un
point au cours du temps indépendamment des causes qui produisent le
mouvement.
• Les objectifs sont la détermination des grandeurs cinématiques telles
que les vecteurs position, vitesse, accélération, et l'équation horaire de
la trajectoire de ce point par rapport à un référentiel choisi par
l'observateur.
 Trajectoire d’un mobile
• On appelle trajectoire d’un mobile l’ensemble des positions successives
qu’il occupe au cours du temps,

1. Repérage du mobile

Dans le cas d’une trajectoire quelconque dans l’espace à 3 dimensions ou dans un plan, la position du mobile est
entièrement déterminée par son vecteur position à chaque instant t 𝑟(𝑡)= 𝑂𝑀, Ceci implique le choix d’une origine O.
Dans un référentiel Oxyz, de base (Ԧ𝑖, , 𝑗 , 𝑘 ) le vecteur position peut s’exprimer en fonction de ses coordonnées
cartésiennes : x, y, et z.
x = OMx y= OMy z= OMz
où OMx ; OMy; OMz sont des vecteurs de longueur unité dirigés suivant les axes Ox, Oy et Oz.
𝑶𝑴=x 𝒊Ԧ + y𝒋Ԧ+ z𝒌
 2 : La vitesse instantanée
• vitesse instantanée est écrite de la manière suivante :
•
= = =
La vitesse instantanée est donc un vecteur qui est la dérivée du vecteur
position par rapport au temps.
 Le vecteur vitesse
Le vecteur vitesse peut s'écrire comme la dérivée du vecteur position ou bien comme le rapport d'un déplacement
élémentaire sur la durée élémentaire correspondante.
𝒅𝑶𝑴
𝒗(𝑴 𝒕 ) = 𝒅𝒕
Unité : mètre/seconde symbole m s-1

Ce vecteur vitesse peut avoir différentes expressions suivant le système de coordonnées choisi pour étudier le
mouvement du point dans un repère donné.
 Expression de vecteur vitesse en
coordonnées cartésiennes
• Soit un point M de masse m se déplace dans le repère ℜ(O, x, y, z)
• Le vecteur 𝒗(𝑴) peut s’écrire en fonction de ses coordonnées dans le
référentiel ℜ(O, x, y, z),
Par définition le vecteur vitesse par rapport à ℜ cartésien est:
/ℜ = +
= 𝑥Ԧ
ሶ 𝑖 + 𝑦Ԧ
ሶ 𝑗 + 𝑧𝑘
ሶ
Remarque : les vecteurs de la base Ԧ𝐢, Ԧ𝐣, Ԧ𝐤 sont fixes dans le repère ℜ
donc leurs dérivés sont nuls.
 Expression de vecteur vitesse en
coordonnées cylindriques 𝑢𝜃

• Le système de coordonnées cylindriques: 𝑢𝑦
• Base directe associée est:

• le vecteur position en coordonnées cylindrique est: 𝑢𝜌
𝑢𝑥

• On note ℜ’ ( O, le repère cylindrique

ces vecteurs changent de directions au
cours du temps contrairement aux vecteurs de la base
de coordonnées cartésiennes (Ԧ𝑖, , 𝑗 , 𝑘 )ou
 Expression de vecteur vitesse en
coordonnées cylindriques
• Par définition le vecteur vitesse par rapport à ℜ:
/ ℜ= /ℜ=

• = /ℜ+
=0
𝑑𝜌 𝑑 𝑑𝑧 𝑑
• = / ℜ 𝑢𝜌 + 𝜌 (𝑢𝜌 )/ ℜ + /ℜ𝑘+ z 𝑘/ ℜ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅
• =𝜌ሶ 𝑢𝜌 + 𝜌 (𝒖𝝆 )/ ℜ +𝑧ሶ 𝑘
𝒅𝒕
𝒅
• (𝒖𝝆 )/ ℜ ? Un vecteur fonction du temps car 𝑢𝜌 mobile dans ℜ
𝒅𝒕
 )/ ℜ ?
𝑢𝜌 : apparaît comme une fonction de la coordonnée angulaire  elle-même fonction du temps au cours du mouvement
du point M . La dérivation d'une fonction composée permet d'écrire :

)/ ℜ = = =

La quantité ሶ caractérise la variation de l'angle

polaire au cours du temps,
𝒅𝑢𝜌
=?
𝒅𝜽

= 𝑢𝜃
𝒅𝑢𝜌
On obtient finalement: = 𝑢𝜃 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑝𝑒𝑟𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒 à 𝑢𝜌
 Expression de vecteur vitesse en
coordonnées cylindriques
• 𝒗 𝑴 / ℜ= 𝜌ሶ 𝑢𝜌 + 𝜌 ሶ 𝑢𝜃 +𝑧ሶ 𝑘
C’est le vecteur vitesse du M par rapport à ℜ en
coordonnées cylindriques
Module de 𝒗 𝑴 / ℜ = 𝒗 𝑴 / ℜ =
 Règle de dérivation d'un vecteur unitaire
Remarque :
Règle de dérivation d'un vecteur unitaire par rapport à l'angle polaire :
La dérivée par rapport à l'angle polaire  d'un vecteur unitaire 𝑢 (qui ne dépend que de l'angle  ) est
un vecteur unitaire qui lui est directement perpendiculaire (rotation de  /2 dans le sens positif).

Exemple : Exprimons 𝑑𝑢 / dt

𝒅 𝒅𝑢𝜃 𝒅 𝒅𝑢𝜃 ሶ
(𝒖𝜽 )/ ℜ = =  signe (–)vient de sens rotation
𝒅𝒕 𝒅𝜽 𝒅𝒕 𝒅𝜽

𝒅𝑢𝜃 𝑑 −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑢𝑥+𝑐𝑜𝑠𝜃𝑢𝑦
= = - 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒖𝒙 + 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒖𝒚 = - 𝑢𝜌
𝒅𝜽 𝑑𝜃
 Passage de coordonnées cylindriques aux
coordonnées cartésiennes
Partons du vecteur vitesse du point M en coordonnées cylindrique:
𝒗 𝑴 / ℜ= 𝜌ሶ 𝑢𝜌 + 𝜌 ሶ 𝑢𝜃 + 𝑧ሶ 𝑘
en projetant 𝑢𝜌 et 𝑢𝜃
𝒗 𝑴 / ℜ = 𝜌ሶ (cos 𝑢𝑥 +sin𝑢𝑦+ 𝜌ሶ (−𝒔𝒊𝒏𝑢𝑥+cos𝑢𝑦)+𝑧ሶ 𝑘
ሶ
= (𝝆cos - 𝝆ሶ 𝒔𝒊𝒏) 𝑢𝑥 + (𝜌ሶ sin+ 𝜌cos)
ሶ 𝑢𝑦 +𝑧ሶ 𝑘
ሶ
=(𝜌cos − 𝜌 ሶ 𝒔𝒊𝒏) 𝑢𝑥 + (𝜌ሶ sin+ 𝜌 cos)
ሶ 𝑢𝑦 + 𝑧ሶ 𝑘
𝑥ሶ 𝑦ሶ
D’où vitesse en coordonnées cartésienne : 𝒗 𝑴 / ℜ= 𝑥𝑢𝑥+
ሶ 𝑦ሶ 𝑢𝑦 + 𝑧ሶ 𝑘
«x=𝜌 csc 𝜃; 𝑦 = 𝜌 sin 𝜃 ; z = z »
 Autres écritures de vecteurs vitesses
• En coordonnées cartésiennes:

• En coordonnées cylindriques

Nota que :𝑢𝑧 = 𝑘 ici dans mon cours axe commun des deux repères « axe de rotation,
 vecteur déplacement élémentaire

• On a :
/ ℜ (vecteur vitesse)
• 𝒅𝑶𝑴 = 𝒗 𝑴 𝒅t= dx𝑢𝑥 + dy𝑢𝑦 +dz 𝑘 (déplacement élémentaire cartésienne)

• 𝒅𝑶𝑴 = 𝒗 𝑴 𝒅t= d𝑢 + d 𝑢 +dz 𝑘 (déplacement élémentaire cylindrique)

 Expression de vecteur vitesse en coordonnées
sphériques
• Le système de coordonnées sphériques est:
et la base associée :

* Le vecteur position en coordonnées sphérique est :

𝑶𝑴= r 𝒖𝒓

* Par définition le vecteur vitesse par rapport à ℜ cartésien est:

𝒅𝑶𝑴
𝒗 𝑴 /ℜ= 𝒅𝒕
/ ℜ

On note ℜ’ ( O, le repère sphérique ces vecteurs changent de directions au cours du temps

contrairement aux vecteurs de la base de coordonnées cartésiennes (Ԧ𝑖, , 𝑗 , 𝑘) ou
Descriptions de mouvement sphérique
Le point M repéré dans le repère d’étude à savoir

=
 Descriptions de mouvement sphérique
Projection suivant les vecteurs 𝑢𝑧 et 𝑢𝜌
Projection suivant les vecteurs 𝑢𝑧 et 𝑢𝜌

Dérivons 𝒖𝒓 :

En appliquant la Règle de dérivation

*
d'un vecteur unitaire

* Dérivons 𝒖𝜽 :

En appliquant la Règle de dérivation d'un vecteur unitaire

Règle:
 Expression de vecteur vitesse en
coordonnées sphériques
/ ℜ= /ℜ= /ℜ
𝒅 𝒅𝑢𝑟 𝒅 𝒅𝑢𝑟 𝒅𝝋 𝒅𝑢𝑟 𝒅𝑢𝑟
(𝒖𝒓 )/ ℜ = + = ሶ + 𝝋ሶ
𝒅𝒕 𝒅𝜽 𝒅𝒕 𝒅𝝋 𝒅𝒕 𝒅𝜽 𝒅𝝋

On substitue les expression 𝒅𝑢𝑟 𝒅𝑢𝑟

𝒅𝜽
? 𝒅𝝋
?

𝒅
𝒅𝒕
(𝒖𝒓 )/ ℜ= ሶ 𝒖𝜽+ 𝝋ሶ sin𝜃 𝑢𝜑

* D’où la vitesse du point M par rapport à ℜ en coordonnées

sphérique est:

ሶ 𝒓 + 𝒓ሶ 𝒖𝜽 +r 𝝋ሶ sin𝜽 𝒖𝝋
𝒗 𝑴 / ℜ =𝒓𝒖
Autres écritures de vecteur vitesse
ሶ 𝒓 + 𝒓ሶ 𝒖𝜽 +r 𝝋ሶ sin𝜽 𝒖𝝋
• 𝒗 𝑴 / ℜ =𝒓𝒖
Passage de coordonnées sphériques aux
coordonnées cartésiennes

𝒗 𝑴 / ℜ =𝒓𝒖 ሶ 𝒓 + 𝒓ሶ 𝒖𝜽 +r 𝝋ሶ sin𝜽 𝒖𝝋

On remplace 𝒖𝒓 , 𝒖𝜽 , 𝒖𝝋 dans 𝒗 𝑴 / ℜ :
𝑉 (𝑀/𝑅) = 𝒓ሶ (𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝐽Ԧ + cos𝜃 𝑘 )+ 𝒓ሶ
(cos𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑖 + cos 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝐽Ԧ - 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑘) + r 𝝋ሶ sin𝜽
(-sin𝜑 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝐽Ԧ
 Passage de coordonnées sphériques aux
coordonnées cartésiennes
• 𝑉 (𝑀/𝑅) = 𝒓ሶ (𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑗 + cos𝜃 𝑘 )+ 𝒓ሶ (cos𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑖 + cos
𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑗 - 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑘) + r 𝝋ሶ sin𝜽 (-sin𝜑 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗
• 𝑉 (𝑀/𝑅 )= (𝒓𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑
ሶ + 𝒓ሶ cos𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 − r 𝝋ሶ sin𝜽 sin 𝜑) 𝑖 +
( 𝒓ሶ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝒓ሶ cos 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑 + r 𝝋ሶ sin𝜽 𝑐𝑜𝑠𝜑)𝑗 +
(𝒓ሶ cos𝜃- 𝒓ሶ 𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑘
Avec : (𝒓𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑
ሶ + 𝒓ሶ cos𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 − r 𝝋ሶ sin𝜽 sin 𝜑)= 𝑥ሶ
( 𝒓ሶ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝒓ሶ cos 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑 + r 𝝋ሶ sin𝜽 𝑐𝑜𝑠𝜑)= 𝑦ሶ
(𝒓ሶ cos𝜃- 𝒓ሶ 𝑠𝑖𝑛𝜃) = 𝑧ሶ
La vitesse du point M par rapport à 𝑅 en coordonnées cartésiennes
Conclusion: plus facile d’exprimer la vitesse dans la base sphérique que la
base cartésienne,
 Accélération
• Une autre caractéristique du mouvement d'un point matériel est le
vecteur accélération noté Ԧ.
• Vecteur accélération dans les différents systèmes de coordonnées
• Pour obtenir les expressions des composantes du vecteur accélérations
dans les différents systèmes de coordonnées il faut dériver les
expressions du vecteur vitesse obtenues dans les différents systèmes
traités des paragraphes précédents.
 Accélération en coordonnées cartésiennes
• Rappelons Le système de coordonnées cartésiennes (x, y, z),

• Dans le repère ℜ(O,x,y,z) un repère muni d’une base orthonormée directe

Ԧ𝑖, 𝑗Ԧ, 𝑘 défini précédemment, on considère un point M repéré par ses
coordonnées cartésienne d'espace (x, y, z),
• La base Ԧ𝑖, 𝑗Ԧ, 𝑘 ces vecteurs peuvent être représentés dans l’espace liés au
point d’origine O.
• Le vecteur position 𝑶𝑴 permet de positionner le point M dans le repère
ℜ(O,x,y,z) défini comme:
𝑶𝑴=x 𝒊Ԧ +y 𝒋Ԧ +z 𝒌
 Expression de vecteur accélération en
coordonnées cartésiennes
On a: /ℜ = + +

En utilisant l’expression du vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes on a :

Puisque les)vecteurs de la base des coordonnées cartésiennes sont fixes, on dérive seulement les composantes
du vecteur vitesse, ce)qui donne:

On peut aussi utiliser la notation suivante les deux points sur une variable signifie la dérivée seconde de la
variable par rapport au temps.:
 le vecteur accélération En coordonnées
cylindriques (
On utilise l’expression du vecteur vitesse en coordonnées cylindriques :
*Vecteur position:

*Vecteur vitesse
Écris

*Le vecteur accélération est: on dérive toute l’expression de la vitesse

le vecteur accélération En coordonnées
cylindriques (

=
Les composantes de vecteur accélération
En coordonnées cylindriques (

𝛾(𝑀/𝑅) =
 Expression de vecteur accélération en
coordonnées sphériques
• On utilise l’expression du vecteur vitesse en coordonnées sphériques
par rapport à R cartésien
• 𝒗 𝑴 / ℜ =𝒓𝒖 ሶ 𝒓 + 𝒓ሶ 𝒖𝜽 +r 𝝋ሶ sin𝜽 𝒖𝝋

= = /
• + / + + +
/R+ +
/R + /R
 Expression de vecteur accélération en
coordonnées sphériques

• 𝛾(M/R)=
 Chapitre III: CHANGEMENT DE
REPERE
• 1-Introduction
Pour le moment en mécanique, l’étude des mouvements s’est fait par
rapport à un référentiel dans lequel les lois (de Newton par exemple)
sont valables : un référentiel de type galiléen. Nous allons voir ici
comment faire dans le cas où le référentiel d’étude est en mouvement
quelconque par rapport à un référentiel galiléen : la modification fera
apparaître de nouveaux termes spécifiques à ces problèmes.
 lois de composition
• 2- Formule de Varignon connue par formule de Boor:
• 2-1.Définition

•e
Objectifs du chapitre
 Vecteur rotation instantané :
• La formule de Varignon généralisée pour un vecteur 𝑢 quelconque:
•
 Vecteur rotation instantané :

On applique la formule de Varignon : on obtient

𝑑Ԧ𝑖1 𝑑Ԧ𝑖1
/R = /R1 + Ω 𝑹′ /𝑹^ Ԧ𝑖1 = Ω 𝑹′ /𝑹^ Ԧ𝑖1 = (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ԧ
𝑑𝑗1 𝑑𝑗1Ԧ
/R = /R1 + Ω 𝑹′ /𝑹^ 𝑗Ԧ1 = Ω 𝑹′ /𝑹^ 𝑗Ԧ1 = (2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑘1 𝑑𝑘1
/R = /R1 + Ω 𝑹′ /𝑹^ 𝑘1 =0 car k =k1 fixe
𝑑𝑡 𝑑𝑡

(1) Peut s’écrire : 𝜃ሶ 𝒋Ԧ𝟏= 𝜃(𝒌

ሶ ^ 𝒊Ԧ𝟏) = Ω 𝑹′ /𝑹^ Ԧ𝑖1
ሶ = 𝜃𝒌1
Ω 𝑹′ /𝑹 = 𝜃𝒌 ሶ
(2) Peut s’écrire : − 𝜃ሶ 𝒊Ԧ𝟏= 𝜃(𝒌
ሶ ^ 𝒋Ԧ𝟏) = Ω 𝑹′/𝑹^ 𝑗Ԧ1
 Composition des vitesses

Avec:
 Remarques :
• Translation et rotation

Lorsqu’un référentiel R1 a un mouvement d’entraînement de translation par rapport `a un référentiel R,

alors, son vecteur rotation d’entraînement en nul Ω 𝑹′ /𝑹 = 𝟎
 Remarques
• Mouvement d’entraînement par rotation de R1 par rapport à R

Ω: représente le vecteur rotation de

R1 par rapport à R :
 Composition des accélérations

(1)

Utiliser Boor

(2)

(1)+(2)
 Application: Enoncé

FIG2
Exprimer les vecteurs vitesse et accélération du point matériel M, par rapport au repère ℜ? , par deux
méthodes: par la méthode de composition du mouvement et par la méthode directe,
Dans les 2 cas suivants:
• cas de translation : on prend 𝑗1 comme direction de la translation tel que 𝑗1 = 𝑗Ԧ et 𝑉(𝑂1 )/𝑅 = 𝑉(𝑂1 ) 𝑗1
𝑉(𝑂1 ) est une constante.
* cas de rotation ℜ1 est en mouvement de rotation par rapport à ℜ : Dans ce cas on suppose que ℜ1 est en
mouvement de rotation autour de l’axe ( O𝐾 ) tel que (Ԧ𝑖1 , 𝑖 ) = (𝑗1,Ԧ𝑗) =  et O ≡ 𝑂1
FIGURE 2
 Application. Résolution cas de translation

1 ère méthode : vitesse et accélération par composition du mouvement

- Vitesse relative :

- Vitesse absolue :
Application résolution/ translation
 Application résolution cas de rotation

Dans ce cas 𝛺 ≠ 0

Ces dérivées peuvent s’écrire comme suit:

 Application résolution suite

- Vitesse absolue ou fixe:

 Application résolution suite
• Calcul de l’accélération par la méthode de composition du mouvement

- Enfin l’accélération absolue est:

Application résolution suite
 Cinématique : vitesse , accélération, base de
Frenet

𝑉
𝑢𝑡 =
𝑉

d𝑠ሶ 𝑠ሶ d𝑢𝑡
𝛾Ԧ = 𝜇Ԧ 𝑇 +
d𝑡 d𝑡
 vitesse , accélération, base de Frenet

Finalement
ⅆ𝑠ሶ 𝑠ሶ ⅆ𝑢𝑡 ⅆ𝑠ሶ
𝛾Ԧ = 𝜇Ԧ 𝑇 + = 𝜇Ԧ 𝑇 + 𝑠ሶ 𝛼𝑢
ሶ 𝑛
ⅆ𝑡 ⅆ𝑡 ⅆ𝑡
= 𝑠ሷ 𝜇Ԧ 𝑇 + 𝑠²/𝜌
ሶ 𝑢𝑛

𝛾Ԧ =
Chapitre IV: Dynamique du point Matériel
Premier loi de Newton
Exemple de référentiel Galiléens
Deuxième et 3 ème loi de Newton
Principe fondamental de la dynamique « PFD »
PFD dans un référentiel non Galiléen
Remarques
 Approche énergétique du mouvement d'un
point matériel : Puissance et travail d'une force
• Puissance d'une force

• Propriété de la puissance d'une force

 Caractère DE PUISSANCE
• Caractère moteur ou résistif d'une force

résistive
 Travail élémentaire d'une force
• Définition du travail élémentaire d'une force connaissant sa puissance
développée à l'instant t
Lien entre travail et puissance
Travail ´élémentaire d’une force
Travail d'une force sur la portion de trajectoire
définie entre deux positions extrêmes
 Energie cinétique d’un point matériel

Remarque : tout comme la vitesse, l’énergie cinétique dépend du référentiel d’étude R

Théorème de la puissance cinétique
Théorème de l’Energie cinétique
 Rappel mathématique !Le gradient d’une
fonction scalaire

Exemple:
 Calcul des composantes du gradient en
coordonnées cylindriques :
• En coordonnées cylindriques un point M est caractérisé par les variables
, θ, z. On définit le repère associé ces coordonnées. Quand la distance
 varie de manière infinitésimale, le point M se déplace le long de la
direction 𝑢ρ de d𝑢ρ.
• Quand l'angle polaire varie de la quantité infinitésimale dθ, le point M
se déplace le long de la direction de dθ 𝑢θ, et z de dz𝑘
• Le vecteur déplacement Elémentaire s'écrit donc en coordonnées
cylindriques : dM = d𝑢ρ + dθ 𝑢θ+dz 𝑘
On en déduit le vecteur grad en coordonnées cylindrique :
𝛿( ) 1 𝛿( ) 𝛿( )
• grad ( ) = 𝑢ρ+ 𝑢θ+ 𝑘
𝛿𝜌 𝜌 𝛿𝜃 𝛿𝑧
𝛿( ) 𝛿( ) 𝛿( )
• grad ( ) = 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ+ 𝑘 (grad en coordonnées cartésiennes)
𝛿𝑥 𝛿𝑦 𝛿𝑧
 Exemple de calcul du grad

2x
2y
-2z

Exemple 1: Soit un point matériel M(m) soumis à son poids P=-mg 𝑘, calculer le gradient d’ne fonction Ep
définie :
P= - 𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸𝑝
𝛿𝐸𝑝 𝛿𝐸𝑝 𝛿𝐸𝑝
𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸𝑝 = Ԧ𝑖 + 𝑗Ԧ + 𝑘
𝛿𝑥 𝛿𝑦 𝛿𝑧
𝛿𝐸𝑝
-mg 𝑘 = - 𝑘
𝛿𝑧
Après intégration :
Ep= ‫ =𝑧𝑑𝑔𝑚 ׬‬mgz+cte
Exemple 2: Soit un point matériel M(m) soumis à son poids F=-kx Ԧ𝑖 calculer le gradient d’ne fonction Ep définie :
F= - 𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸𝑝
Ep= ‫ =𝑥𝑑𝑥𝑘 ׬‬kx²/2+cte
 Force conservative
Définition 1:
• Une force est dite conservative lorsque le travail produit par cette force
est indépendant du chemin suivi. Dans le cas contraire, la force est
dite non conservative.
• 1er Condition pour que une force soit conservative:

• Les forces conservatives possèdent trois propriétés remarquables :

 Force conservative
Définition 2
 Exemple des forces non conservatives
• Exemple des forces non conservatives
 Energie potentielle d’un point matériel
• 1 Force conservative et Energie potentielle

Ce qui peut être traduit par:

 Exemples de forces dérivant d’une Energie
potentielle
Poids et Energie potentielle de pesanteur:
Energie mécanique d’un point matériel

Donc dérivent d’un potentille , ne travaille pas

 Théorème de l’Energie mécanique
• Dans un référentiel galiléen, la variation de l’énergie mécanique d’un
système est égale à la somme des travaux effectués sur le système par les
forces extérieures.

La variation de l’énergie mécanique par unité de temps est égale à la somme des puissances des forces extérieures :

Lorsque la somme est nulle, l’énergie mécanique est conservée :

• pour un système isolé ou pseudo-isolé ;

• si les forces extérieures ne travaillent pas.
Théorème de l’Energie mécanique dans le cas
de présence des forces non conservatives

Signification du Théorème de l’Energie mécanique :

de ses oscillations diminue.

Intégrale première de l’énergie mécanique
Moment d’une force
Moment d’une force
Moment d’une force
Moment cinétique
Théorème du moment cinétique dans un
référentiel galiléen.
 Théorème du moment cinétique dans un
référentiel galiléen.
• b/ Moment cinétique en O’ différent de O
Théorème du moment cinétique dans un
référentiel galiléen.
Théorème du moment cinétique dans un
référentiel galiléen.
Théorème du moment cinétique dans un
référentiel non galiléen.
 chapitre Équilibre d'un point matériel et conditions
de stabilité
1. Définitions : un point matériel M de masse m est en équilibre relatif dans un référentiel R(O,xyz) s’il est immobilisé dans ce référentiel, la résultante des forces

agissantes sur ce point est nécessairement nulle.

• Les positions d’équilibre sont les lieux où le point matériel peut être immobilisé.

Par exemple

• Si un point Me de coordonnée (xe, ye, ze) est une position d’équilibre du point M alors on a en ce point σ 𝑭 = 𝟎 ,

𝝏𝑬𝒑
• si on suppose que ces forces dérivent d’un potentiel ( Ep) alors 𝑭 = −𝒈𝒓𝒂𝒅𝑬𝒑 = 𝟎 ⟷ (𝝏𝑬𝒑 )𝒙𝒆 = (𝝏𝑬𝒑) = (
𝝏𝒚 𝒚𝒆
) = 0
𝝏𝒙 𝝏𝒛 𝒛𝒆

• Donc tout point en lequel 𝒈𝒓𝒂𝒅𝑬𝒑 = 𝟎 est une position d’équilibre.

 Nature de l’équilibre
• L’équilibre d’un point en Me de coordonnée (xe, ye, ze) est dit :

• - stable si, faiblement écarté de sa position Me d’équilibre puis libéré sans vitesse initiale, le point demeure

au voisinage de Me

• - instable si, faiblement écarté de sa position Me d’équilibre et sans vitesse initiale, le point évolue vers une

autre position Me1 différente de Me .

• - indifférent (on ne peut pas conclure) si l’écart provoqué par rapport à la position initiale Me laisse le point

à nouveau immobile en une autre position Me2.

 Comment chercher une position d’équilibre
• Pour déterminer les positions d’équilibre on calcule la dérivée par rapport à chaque point de l’énergie potentielle en chaque coordonnée du point M [

(dEp/ dq) = 0] avec q le coordonnée du point matériel (x, y, z ) ….C’est-à-dire déterminer le maximums et ou minimums de la fonction

• (dEp/ dq) =0

• Pour déterminer la nature de l’équilibre ou la stabilité du point matériel, on calcule la dérivée seconde de l’énergie potent ielle au voisinage de la

𝝏𝟐 𝑬𝒑
position d’équilibre : / q= qe
𝝏𝒒𝟐

• l'équilibre soit stable, il faut que le mouvement du point M au voisinage de ce point soit celui d'un oscillateur harmonique (mouvement oscillatoire ) . On

𝝏𝟐 𝑬𝒑
montre que cela correspond à la condition : /𝐪 = 𝒒𝒆 > 𝟎 C'est un minimum d'énergie potentielle.
𝝏𝒒𝟐

𝝏𝟐 𝑬𝒑
• Dans le cas contraire /𝒒 = 𝒒𝒆 < 𝟎 est dit instable
𝝏𝒒𝟐