AUTOMATIQUE L3 TRAVAUX PRATIQUES

TP03 : Représentation des systèmes linéaires dans l’espace d’état

But de TP : Faire la représentation des systèmes linéaires dans l’espace d’état à l’aide du
MATLAB en utilisant l’équation différentielle qui définie le système.

I. Espace d’état :
Une autre alternative pour décrire un système linéaire continu représenté par une
équation différentielle d’ordre n. Et utiliser une représentation d’état sous la forme :

x (t )  A x(t )  B u (t )
y (t )  C x(t )  D u (t )

Ou x(t) représente le vecteur d’état, A, B,et C sont des matrice et vecteurs réelles ça dépendra
de système MIMO ou SISO , D matrice réelle.

II. Commandes utilisées dans l’espace d’état :

La fonction ‘’ ss ‘’ permet de créer le modèle continu de l’espace d’état avec les matrices A,B,C
ET D sa syntaxe est la suivante : sys = ss(A,b,C,D)

La fonction ‘’ssdata’ permet d’extraire les coefficients des matrices A,B,C et D sa syntaxe est la
suivante : [A,B,C,D ] = ssdata (sys)

La fonction ss2tf converti la représentation d’état du système en fonction de transfert

correspondante, sa syntaxe est : [ num, den ] = ss2tf (A,B,C,D)

Questions théoriques :
Une représentation d’état n’est pas unique : plusieurs réalisations (A, B, C, D) peuvent décrire
le même système.
1. Parmi les éléments A, B, C, D, X, Y et U, quels sont ceux qui varient en fonction de la
représentation d’état choisie? Pourquoi les autres éléments restent-il identiques quel
que soit la représentation d’état?
2. Comment vérifier si deux modèles d’état (A1, B1, C1, D1) et (A2, B2, C2, D2) sont
équivalents du point de vue du comportement entrée sortie.
3. Les variables d´état doivent apporter une description interne du système ; donner
quelques recommandations pour bien les choisir.
Soit le système du 2nd ordre représenté par sa
2n
Fonction de transfert H(s) : H ( s) 
s 2  2n s  2n
Montrer que le système peut être représenté dans l’espace d’état par les :

1
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clc
clear all
A=[0 1 0;0 0 1; -1,-2,-4]
B=[0;0;10]
C=[1 0 0]
D=[0]
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
T=tf(num,den)

Exemple 1 : Soit le système linéaire définit par l’équation d’état :

 3  2 0 
x (t )     x(t )     u (t )
 1 0 1  (1)
y (t )   0 1  x(t )

1. Construire le modèle d’état en utilisant l’instruction ( sysmod ) ?

2. Trouver la réponse du système à un échelon unitaire en utilisant

A=
B=
C=
D=
sysmod=ss(A,B,C,D)
step(sysmod) ;
ltiview(sysmod);

La commande ‘ltiview’ : par défaut cet environnement fournit une réponse indicielle du
système.

3. Pour établir les différents types d’entrées, cliquer sur le bouton droit dans la figure et
choisissez ‘plot type‘ l’entrée désirée ?
4. Commenter les figures ?
Exemple 2 : Considérons le moteur électrique suivant :

d 2 (t ) d (t )
2  5  3i (t ) (2)
dt dt

1. En utilisant la transformation de LAPLACE, trouver la fonction de transfert   s  / I  s 

? avec l’état initial nul
2. Représenter le système sous forme espace d’état ? utiliser tf2ss et ss ?
3. Trouver la fonction de transfert pour ξ=0.4 et ω0 =2.4 utiliser la commande ‘ord2’ ?

Exemple 3 : Soit deux systèmes suivant défini par :

  2 1  1 1
sys1   A1   B1   C 1  1 0 , D1  1 0
 2  ,
,
  1 2  1 (3)
 0 1 0
sys 2   A2   B2    , C 2   0 1 , D2   0
3 
,
 1  2 

2
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1. Trouver les matrices du modèle équivalent pour :

Cas (a) : Connexion série ?

Cas (b) : Connexion parallèle ?

Utiliser les fonction suivant sys=ss(A,B,C,D) ,ser=series(sys1,sys2) et

para=parallel(sys1,sys2) .

Exemple 4 : Soit le système d’état suivant a deux entrées :

 X 1   0 1   X 1  1 0  u1  X  u 
       et y  1 0  1   0 0  1 
 X 2   2 3  X 2  0 1  u2  X2   u2 

1. Calculer la fonction de transfert de ce système sous MATLAB ?

2. Faire la décomposition on fraction simples? [r,p,k]=residue(num,den)
Ou :
r : est le coefficient du numérateur (zéro).
P : est le pôle du dénominateur.
K : est le terme constant.
3. La réponse de système à un échelon unité pour les deux entrées ?
4. Commenter les résultats ?

RQ : Utiliser [num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D,1),[num2,den2]=ss2tf(A,B,C,D,2) et
hold : afin de tracé sur la même figure.

Exemple 5 : Dans le circuit ci-dessous, la tension appliquée Vs a été maintenue constante et

la tension Vc a été mesurée à travers un condensateur et enregistrée à plusieurs fréquences,
comme indiqué sur le tableau ci-dessous :

Figure. 1

3
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La tension du condensateur en fonction de la fréquence radian :

1. tracer Vc (à l'échelle dB) en fonction de pulsation ω (à l’échelle logarithmique), et

mentionner le label de chaque axe ? Utiliser le « semilogx pour ω »

2. On considère le circuit RLC série alimenté par une source de tension continue ve (t ) ,
avec R  20, L  3mH , et C  5 F (les conditions initiales sont nulles). la tension
de sortie vs (t ) et i  t   dq .
dt

Figure .2

q  t  : La charge instantanée du condensateur.

1. Ecrire les équations de circuit RLC de la figure. 2 ?
2. Trouver la représentation d’état du circuit RLC (les variables d’état sont : la charge
(q et le courant i) avec X=[x1 x2]= [q i], vs (t ) : la tension de sortie, ve (t ) :l’entrée de
système.

3. Analyse sous Simulink

Dans Simulink représenter le processus de circuit R.L.C par le bloc State-space.
Sauvegarder le sous le nom [Link]

1. Dans un fichier Matlab script, sauvegarder sous le nom tp3param, écrire les paramètres du
système « matrice A ,B,C,D » :
a. Tracer sa réponse à une impulsion unité ;
b. Tracer sa réponse indicielle à un échelon unitaire;
c1. Déterminer et afficher les performances du circuit (tr , tm , t p , D,  ) et indiquer
les sur la figure correspondante.
c2. Pour qu’elle valeur de R a-t-on   1 (amortissement critique) ;
c. Tracer la réponse du système à une rampe pour R  60 .
d1. Trouver l’erreur de trainage du système.
2. Commenter votre fichier Matlab et donner vos conclusions.