Fonctions de transfert
Université de Lubumbashi
Cours destiné aux étudiants de Master des écoles
polytechniques
Lubumbashi, République Démocratique du Congo
Cours d’Analyse des Systèmes
Continus
Chapitre II: Fonctions de transfert
Par Prof Jacques KAZAKU
Docteur en sciences de l’ingénieur et technologie
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Jacques KAZAKU (Docteur Ingénieur) Analyse des systèmes continus
Définitions et concepts de base
Fonctions de transfert Fonction de transfert et représentation d’état
Notions de pôles et de zéros d’une fonction de transfert
Outline
1 Fonctions de transfert
Définitions et concepts de base
Fonction de transfert et représentation d’état
Notions de pôles et de zéros d’une fonction de transfert
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Définitions et concepts de base
Fonctions de transfert Fonction de transfert et représentation d’état
Notions de pôles et de zéros d’une fonction de transfert
Définitions et concepts de base
Partons d’un exemple simple. Considérons le cas du
bilan thermique dans une cuve infiniment mélangée:
dT q 1
= (Tin − T ) + Q. (1)
dt V ρcp V
Remplaçons dans l’équation ci-dessus le terme de
dérivée temporelle dtd par une variable que nous
noterons ”s”:
d
−→ s, (2)
dt
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Fonctions de transfert Fonction de transfert et représentation d’état
Notions de pôles et de zéros d’une fonction de transfert
Définitions et concepts de base
Nous obtenons l’expression suivante:
q
1
T (t) = V q Tin (t) + q
! Q(t). (3)
s+ ρcp V s +
V V
Nous appellerons les termes H1 (s) et H2 (s):
q
1
H1 (s) = V q et H2 (s) = q
! (4)
s+ ρcp V s +
V V
les fonctions de transfert, respectivement entre T (t)
et Tin (t), et entre T (t) et Q(t). 4
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Fonctions de transfert Fonction de transfert et représentation d’état
Notions de pôles et de zéros d’une fonction de transfert
Fonction de transfert et représentation d’état
La détermination de la fonction de transfert dans le
cas de la représentation d’état (matricielle) procède
comme ci-dessus. Soit le modèle d’état:
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) + Dv(t)
(5)
y(t) = Cx(t).
Les fonctions de tranfert s’écrivent:
H1 (s) = C(sI−A)−1 B, H2 (s) = C(sI−A)−1 D.
(6)
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Notions de pôles et de zéros d’une fonction de transfert
Fonction de transfert et représentation d’état
Exemple n°1: le réacteur chimique isotherme
Reprenons l’exemple du réacteur isotherme avec un
réactif A et un produit B:
q q
d C1 −k0 − V 0 C1 V C
= + A,in (t)
dt C2 bk0 − Vq C2 0
(7)
La fonction de transfert H(s) est égale au vecteur
suivant:
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Fonction de transfert et représentation d’état
Exemple n°1: le réacteur chimique isotherme
q
V
q
s + k0 + V
H(s) =
. (8)
qbk0
V
s+ k0 + Vq s + q
V
Si on considère (par exemple) la concentration en
produit B, C2 , comme variable de sortie (y = C2 ), la
matrice de sortie est égale à :
C= 0 1 (9)
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Fonction de transfert et représentation d’état
Exemple n°1: le réacteur chimique isotherme
et la fonction de transfert H1 (s) est égale à:
qbk0
H1 (s) = V , (10)
k0 + Vq s q
s+ + V
c’est-à-dire le deuxième terme de H(s).
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Fonctions de transfert Fonction de transfert et représentation d’état
Notions de pôles et de zéros d’une fonction de transfert
Notions de pôles et de zéros d’une fonction de transfert
Les fonctions de transfert s’écrivent comme suit:
N (s)
H(s) = , (11)
D(s)
où N (s) et D(s) sont deux polynômes en ”s”,
respectivement d’ordre r et q. Nous appelerons
respectivement N (s) et D(s) le numérateur et le
dénominateur de H(s).
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Notions de pôles et de zéros d’une fonction de transfert
Notions de pôles et de zéros d’une fonction de transfert
Les racines de N (s) seront appelés les zéros de la
fonction de transfert H(s) (nous les noterons zi ,
i = 1 à r); celles de D(s), les pôles de H(s) (notés
pi , i = 1 à q). L’ordre du dénominateur détermine
aussi l’ordre du système.
Dans l’exemple du réacteur chimique isotherme,
nous voyons que H1 (s) n’a pas de zéro et deux pôles:
q q
p1 = −k0 − , p2 = − .
V V
Par ailleurs, la différence entre le degré du
dénominateur D(s) et le degré du numérateur N (s)
s’appelle le degré relatif. 10
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