Cours de mécanique de

solide
TC MIP S3

Chapitre 1:
Introduction
Eléments du cours

1- Contexte historique et introduction

2- Cinématique
4- Dynamique

3- Cinétique

5- Théorèmes énergétiques
2
 LA MÉCANIQUE
La mécanique classique, la plus ancienne des sciences physiques, concerne l’étude et la
compréhension des équilibres et des mouvements des systèmes matériels.

La statique se concentre sur l’étude de l’effet des forces en absence de mouvement. La science de la
statique, proposée très tôt, a été motivée par le besoin qui se faisait sentir dans le domaine de la
construction.

La dynamique considère les objets en mouvement. La dynamique, de son côté, a débuté plus tard
car elle nécessitait des mesures précises du temps. Comme le champ d’étude (mouvements et
équilibre) de la mécanique est relié à la quasi-totalité des activités humaines, son domaine
d’application est vaste et englobe autant des applications classiques, comme la construction et les
machines, que des domaines pointus, comme la robotique et la mécanique spatiale.
 LA MÉCANIQUE
Dans le cadre de la mécanique classique, les études concernent trois domaines d’études distinctes :
• les points matériels,
• le solide indéformable
• le milieu continu déformable.
Dans ce cours on se limitera au solide indéformable et aux systèmes constitués de solides
indéformables.
En plus on s’intéressera principalement à la dynamique. Cette dernière peut être scindé en deux
parties : la cinématique et la cinétique.
 LA MÉCANIQUE
La cinématique vise uniquement la description du mouvement (relation entre le déplacement, la
vitesse, l’accélération, le temps sans référence aux causes du mouvement).

Tandis que la dynamyque fait le lien entre le mouvement et les forces qui les causent.

Ce cours présente principalement une approche vectorielle basée sur la deuxième loi du
mouvement de Newton.
Applications de la mécanique de solide

Translation

Combinaison

Rotation

7
Réalités du 21ème siècle
Le monde autour de vous
Compétences du 21ème siècle-compétences du cours
 Apprentissage
Est-ce suffisant pour un apprentissage qui vise:
▪ Compétences variées
▪ Développement des aptitudes d’analyse, d’évaluation et de
créativité

▪ Cours +TD abordent les 3 premiers niveaux

➔ la nécessité de chercher un moyen pour compléter l’apprentissage

▪ Projets à réaliser en équipe

11
 Génération de Analyse Prototypage Test et mesures
concepts mécanique

Séance 1 Séance 2 Séance 3 Séance 4

Objectif : Objectif : Objectif : Objectif :
•Génération de concepts de machines •Faire une analyse mécanique de •Réalisation de la machine •Mesurer les données de
mécatronique simples (constituées de votre machine Méthodologie sorties (vitesses,
mécanismes 2 D (ensemble de pièces en Méthodologie : Etape1 : accélérations, …)
mouvements dans le plan), microcontrôleur, Etape1 : -Voir des sites de DIY comme : Llivrables :
détecteurs et actionneurs) réalisant des -Calcul cinématique analytique [Link] Un rapport contenant :
fonctions innovantes. Etape2 : -Choix des matériaux à utiliser -une page descriptive de
Méthodologie -Simulation et analyse par le Etape2 : l’opportunité (titre, texte
Etape1 : logiciel Working Model (ou tout -Fabrication (recherche pièces+ explicatif et dessin)
-Comprendre la logique d’un système autre logiciel équivalent) assemblage) -Calculs analytique de votre
mécatronique Etape3 : système
- Comprendre l’utilisation de la plateforme -Tester le fonctionnement des -Image d’une capture
Arduino, des moteurs et des détecteurs. mécanismes d’écran de la simulation sur
-Examiner les différents mécanismes dans la Etape4 : Working model
salle de TP -Mettre la partie électronique et -Image des phases de
-Parcourir les mécanismes dans les livres la tester fabrication de votre système
adoptés dans le cours -Une vidéo (sur CD/DVD) du
-Explorer les machines simple dans votre fonctionnement de votre
environnement (jouets, électroménager,..). système et des mesures des
Etape2 : données de sortie.
1-Dans votre équipe générer des idées de
concepts. Mettez chaque idée sur une page et
l’afficher sur le mur.
2-Sélectionner la meilleure idée par un multivote

12
Avoir une bonne note

Il faut adopter une méthode efficace de travail qui vous permettra de profiter pleinement de
ce cours. Pour cela, on vous propose la démarche suivante en 5 points:

1-Mémoriser les concepts du cours. Pour cela, réaliser des résumés ou mieux encore faire des cartes
conceptuelles des notions importantes du cours.

2-Vérifier la compréhension de tous les concepts. Normalement, si vous assistez au cours (physiquement et
mentalement :) vous n’aurez aucune difficulté à comprendre ces concepts, autrement, n’hésitez pas à solliciter
l’aide de vos professeurs.

3- Pratiquer ces concepts par la résolution des exercices d’application

4- Développer sa capacité d’analyse et d’évaluation, en travaillant un grand nombre possible d’exercices

inspirés du monde réel (en plus de ceux proposés en TD, vous avez des centaines dans les trois livres
adoptés dans ce cours).

5- Suivre les étapes du projet pour acquérir des habilités numériques et pratiques qui vous permettront de
réaliser un système fonctionnel qui pourra gagner la compétition finale du projet.
Rappel de la mécanique particulaire
L'analyse dimensionnelle

▪ Les équations ou formules doivent donc être homogènes : chaque membre (et chaque
terme) d'une équation doit avoir la même dimension physique. La vérification de
l'homogénéité d'une formule ou d'un résultat de calcul doit être un réflexe en
Mécanique: c'est un moyen efficace pour éliminer les erreurs de calcul, et éviter les
non-sens.
▪ Le principe fondamental de la dynamique donne la dimension physique de la force :

L'équation aux dimensions est : 𝐹 = 𝑚𝛾 [𝐹] = 𝑀𝐿𝑇 −2

et l'unité SI de la force est le 𝑘𝑔𝑚𝑠 −2 (couramment appelée Newton).

14
 Rappel de la mécanique particulaire
La particule est un objet idéalisé pour lequel les mouvements de rotations sur lui même et déformations
peuvent être ignorés.
Rappel de la mécanique particulaire
Rappel de la mécanique particulaire

Mouvement circulaire
Application

La vitesse et l’accélération de la courroie entre le moteur A et la poulie B sont v=16m/s et

Déterminer les vitesses angulaires et les accélérations des poulies B et C.

Engineering Mechanics, Dynamics

Third Edition
Andrew Pytel 18
Rappel de la mécanique particulaire
 Les lois du mouvement de Newton
Loi 1

Chaque corps préserve son état de repos ou de mouvement uniforme

en ligne droite et ne change son état qu'avec l'apport de forces.
 Les lois du mouvement de Newton
Loi 2
Le changement de mouvement est proportionnel aux forces nettes appliquées et prend forme
dans la même direction que celles-ci.
 Les lois du mouvement de Newton
Loi 3
Pour chaque action existe une réaction égale et opposée, ou les actions mutuelles de deux
corps l'un sur l'autre sont toujours égales et dans des directions opposées
 Les lois du mouvement de Newton
Newton conclut sa contribution primordiale en postulant la loi qui gouverne l’attraction
gravitationnelle entre deux corps isolés l’un par rapport à l’autre. Cette attraction s’exprime par :
 1.Généralités et rappels
1.1. Introduction:

Lorsque l’on ne peut réduire un objet en point matériel, on a recours à la mécanique du

solide pour modéliser et décrire le mouvement de cet objet (Exemple: rotation d’un corps
autour de lui-même).

En général, la mécanique du solide est une branche de la mécanique pour

traiter et étudier le comportement des mécanismes constitués de pièces
rigides, mais parfois déformable.

Remarque: On s’intéresse dans ce cours uniquement à la mécanique du solide indéformable.

 1.Généralités et rappels
1.2. Définition formelle:

Un solide indéformable ou parfait peut être définit par un ensemble de points dont les
distances mutuelles ne varient pas au cours du temps.
Mathématiquement, cette définition se traduit à:

∀ 𝐴, 𝐵 ∈ 𝑆𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒, 𝐴𝐵 = 𝑑 = 𝑐𝑡𝑒
La distance d est indépendante du temps.
 1.Généralités et rappels
1.3. Rappels:

Dérivation des vecteurs

Soit 𝑢1 un vecteur unitaire du repère 𝑅1 , et 𝑅0 le repère absolu:

𝑑𝑢1
ቤ = Ω 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑢1
𝑑𝑡 𝑅
0

Soit 𝑥Ԧ1 un vecteur quelconque dans le repère 𝑅1 :

𝑑 𝑥Ԧ1 𝑑 𝑥Ԧ1
ቤ = ቤ + Ω 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑥Ԧ1
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
0 1

Avec Ω 𝑅1 𝑅0 est le vecteur vitesse de rotation du repère 𝑅1 par rapport à 𝑅0 .

 1.Généralités et rappels
Rappels mathématiques
c A b
Loi des cosinus:
B C

a
𝑎2 = 𝑏 2 + 𝑐 2 − 2𝑏𝑐 cos 𝐴
ቐ𝑏 2 = 𝑎2 + 𝑐 2 − 2𝑎𝑐 cos 𝐵
𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2 − 2𝑎𝑏 cos 𝐶
Loi des sinus:

𝑎 𝑏 𝑐
= =
sin 𝐴 sin 𝐵 sin 𝐶
 1.Généralités et rappels
Opérations sur les vecteurs:
• Le produit vectoriel est anticommutatif :
𝑂𝐴 ∧ 𝑂𝐵 = −𝑂𝐵 ∧ 𝑂𝐴
• Le produit vectoriel est distributif par rapport à l’addition :
𝑂𝐴 ∧ 𝑂𝐵 + 𝑂𝐶 = 𝑂𝐴 ∧ 𝑂𝐵 + 𝑂𝐴 ∧ 𝑂𝐶
• Double produit vectoriel:
𝑂𝐴 ∧ 𝑂𝐵 ∧ 𝑂𝐶 = 𝑂𝐴. 𝑂𝐶 . 𝑂𝐵 − 𝑂𝐴. 𝑂𝐵 . 𝑂𝐶
• Le produit vectoriel n’est pas associatif 𝑂𝐴 ∧ 𝑂𝐵 ∧ 𝑂𝐶 ≠ 𝑂𝐴 ∧ 𝑂𝐵 ∧ 𝑂𝐶
• Soient les deux vecteur 𝑂𝐴 𝑒𝑡 𝑂𝐵 non nuls. 𝑂𝐴 ∧ 𝑂𝐵 = 0 si et seulement si 𝑂𝐴 𝑒𝑡 𝑂𝐵 sont colinéaires.
• Le produit mixte de trois vecteurs est un scalaire défini par:
𝑢. 𝑣Ԧ ∧ 𝑤 = 𝑣.
Ԧ 𝑤 ∧ 𝑢 = 𝑤. 𝑢 ∧ 𝑣Ԧ
• La norme du produit mixte de trois vecteurs représente le volume du parallélépipède formé par ces trois vecteurs.

𝑤
𝑣Ԧ
28
 1.Généralités et rappels
Opérations sur les vecteurs:
• Cas particuliers:
𝑢∧𝑢 =0
• Les vecteurs unitaires de la base cartésienne satisfont:
𝑖Ԧ ∧ 𝑗Ԧ = 𝑘; 𝑗Ԧ ∧ 𝑘 = 𝑖Ԧ; 𝑘 ∧ 𝑖Ԧ = 𝑗Ԧ et 𝑖Ԧ ∧ 𝑖Ԧ = 𝑗Ԧ ∧ 𝑗Ԧ = 𝑘 ∧ 𝑘 = 0
• On dit que 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘 forme un trièdre direct 𝑘

𝑗Ԧ

𝑖Ԧ
29
 2. Lois de composition
2.1. Composition des vitesses:

Soit 𝑆 un solide en mouvement par rapport au repère 𝑅0 , on lui associe le repère 𝑅1 :

𝑂𝑀 = 𝑂𝑂1 + 𝑂1 𝑀

𝑑𝑂𝑀 ቤ 𝑑𝑂𝑂1 ቤ 𝑑𝑂1 𝑀ቤ 𝑑𝑂𝑂1 ቤ 𝑑𝑂1 𝑀ቤ

𝑉 𝑀/𝑅0 = = + = + + Ω 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑂1 𝑀
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅1

Ainsi, la vitesse absolue du point M est décomposée en deux parties:

𝑉 𝑀 ∈ 𝑅1 /𝑅0 = 𝑉 𝑀/𝑅1 + 𝑉 𝑂1 /𝑅0 + Ω 𝑅1 /𝑅0 ∧ 𝑂1 𝑀

Vitesse relative Vitesse d’entrainement

 2. Lois de composition
2.2. Composition des vitesses instantanées de rotation:

Soit 𝑢 un vecteur lié au repère orthonormé 𝑅2 , ce repère est en mouvement par rapport à
𝑅1 et 𝑅1 en mouvement par rapport à 𝑅0 fixe:

𝑑𝑢 𝑡 𝑑𝑢 𝑡
ቤ = ቤ + Ω 𝑅2 𝑅0 ∧ 𝑢 𝑡
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
0 2

𝑑𝑢 𝑡 𝑑𝑢 𝑡 𝑑𝑢 𝑡
ቤ = ቤ + Ω 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑢 𝑡 = ቤ + Ω 𝑅2 𝑅1 ∧ 𝑢 𝑡 + Ω 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑢 𝑡
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
0 1 2

Donc,

Ω 𝑅2 𝑅0 ∧ 𝑢 𝑡 = Ω 𝑅2 𝑅1 ∧ 𝑢 𝑡 + Ω 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑢 𝑡 = Ω 𝑅2 𝑅1 + Ω 𝑅1 𝑅0 ∧𝑢 𝑡
 2. Lois de composition
Finalement:
Ω 𝑅2 𝑅0 = Ω 𝑅2 𝑅1 + Ω 𝑅1 𝑅0
On peut généraliser ce résultat à plusieurs (n) repères:
Ω 𝑅𝑛 𝑅0 = Ω 𝑅𝑛 𝑅𝑛−1 + Ω 𝑅𝑛−2 𝑅𝑛−3 +. . . +Ω 𝑅1 𝑅0
2.3. Composition des accélérations:

𝑑 2 𝑂𝑀ቤ 𝑑 2 𝑂𝑂1 ቤ 𝑑𝑉 𝑀/𝑅1 𝑑 𝛺 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑂1 𝑀

ቤ
𝛾Ԧ 𝑀/𝑅0 = = + ቤ +
2
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑅0 𝑅0 𝑅0

𝑑𝑉 𝑀/𝑅1 𝑑𝑉 𝑀/𝑅1
Avec: ฬ = ฬ + Ω 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑉 𝑀
ൗ𝑅1 = 𝛾Ԧ 𝑀/𝑅1 + Ω 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑉 𝑀/𝑅1
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅1
 2. Lois de composition
𝑑 𝛺 𝑅1 𝑅0 ∧𝑂1 𝑀 𝑑 𝛺 𝑅1 𝑅0 𝑑𝑂1 𝑀
Ainsi: ฬ = ฬ ∧ 𝑂1 𝑀 + 𝛺 𝑅1 𝑅0 ∧ ฬ
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅
0

𝑑 𝛺 𝑅1 𝑅0 𝑑𝑂1 𝑀ቤ
= อ ∧ 𝑂1 𝑀 + 𝛺 𝑅1 𝑅0 ∧ + 𝛺 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑂1 𝑀
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅1

𝑑 𝛺 𝑅1 𝑅0
= อ ∧ 𝑂1 𝑀 + 𝛺 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑉 𝑀/𝑅1 + 𝛺 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑂1 𝑀
𝑑𝑡 𝑅0

𝑑 𝛺 𝑅1 𝑅0 𝑀
= อ ∧ 𝑂1 𝑀 + 𝛺 𝑅1 𝑅0 ∧𝑉 + 𝛺 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝛺 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑂1 𝑀
𝑑𝑡 𝑅0 𝑅1
 2. Lois de composition
L’accélération absolue du point M peut être décomposée en trois parties:

𝛾Ԧ𝑎 = 𝛾Ԧ𝑟 + 𝛾Ԧ𝑒 + 𝛾Ԧ𝑐

• Accélération relative: 𝛾Ԧ𝑟 = 𝛾Ԧ 𝑀/𝑅1
• Accélération d’entrainement:

𝑑 𝛺 𝑅1 𝑅0
• 𝛾Ԧ𝑒 = 𝛾Ԧ 𝑂1 /𝑅0 + ฬ ∧ 𝑂1 𝑀 + 𝛺 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝛺 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑂1 𝑀
𝑑𝑡 𝑅0

• Accélération de Coriolis: 𝛾Ԧ𝑐 = 2 Ω 𝑅1 𝑅0 ∧ 𝑉 𝑀

ൗ𝑅1
APPLICATION ANTISYMETRIQUE
 APPLICATION ANTISYMETRIQUE
Conséquence

Théorème : « toute application antisymétrique est linéaire ».

Définition
Soit f une application de E3 dans E3. f est linéaire si :
 𝑢, 𝑣Ԧ de E3 , f(𝑢 + 𝑣Ԧ )=f(𝑢)+f(𝑣Ԧ )
Et   de R , f( 𝑢)=  f(𝑢)

Matrice d’une application linéaire

Soit (e1 , e2, e3) une base orthonormée directe de E3 et f
une application linéaire de E3 dans E3

D’après la linéarité de f on peut écrire :

 NOTIONS MATHEMATIQUES

Ainsi, pour connaître l’application linéaire f, il suffit de

connaître les
images par f de chacun des vecteurs de base.

En notant :

on obtient f(u) sous forme matricielle dans la base (e1, e2 ,

f(e1) f(e2) f(e3)
e3 )

La matrice A est associée à f dont les colonnes dans la base

(e1, e2 , e3 ) sont des images de e1, e2 et e3
 NOTIONS MATHEMATIQUES
Propriétés des applications linéaires antisymétriques
Soit faune application antisymétrique (et linéaire) de E3 dans E3
Notons Aa =[aij] la matrice de fa dans la base (e1, e2 , e3 )
fa: antisymetrique si ufa (v)=-vfa (u)
ainsi : [Link](ej)=- [Link](ei)
[Link](e1) =e1 (a11 e1 + a21 e2 + a31 e3)= a11= -[Link](e1)=- a11
Par conséquent aii=o

et aij=-aji
la matrice Aa peut s’écrire
 NOTIONS MATHEMATIQUES
0 −𝑎21 𝑎13
la matrice Aa peut s’écrire 𝑎21 0 −𝑎32
−𝑎13 𝑎32 0

on a ainsi:  0 − S3 S2 
 
Aa =  S3 0 − S1 
− S 0 
 2 S1
Il existe un vecteur appelé résultante associé à l’application fa

 S1  𝑆1
       𝑅 = 𝑆Ԧ = 𝑆2
f (u ) = Aa u =  S2   u = S  u 𝑆3
S 
a

 3

Exemple : le mouvement circulaire ( Vitesse du point M )

Champs antisymétrique
▪ On appelle champ vectoriel toute application vectorielle 𝑀 qui à tout point P de l’espace 𝐸3 fait
correspondre un vecteur 𝑀 𝑃 de l’espace 𝐸3

▪ Un champ vectoriel 𝑀 est dit antisymétrique si et seulement si il existe un point et une application linéaire
antisymétrique 𝑓𝑎 tel que l’on ait:

𝑀 𝑃 = 𝑀 𝑄 + 𝑓𝑎 𝑄𝑃 ∀ 𝑃 𝑒𝑡 𝑄 𝜖 𝐸3
• Si on note par 𝑅 le vecteur de l’application 𝑀 alors on a :

𝑀 𝑃 = 𝑀 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃

• Exemple: moment d’une force ?

40
Champs équiprojectif

Un champ vectoriel 𝑀 est équiprojectif si et seulement si :

𝑃𝑄 𝑀 𝑃 − 𝑀 𝑄 =0 ∀ 𝑃 𝑒𝑡 𝑄 𝜖 𝐸3

Si 𝑀 est un champ antisymètrique :

𝑀 𝑃 = 𝑀 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃
➔ 𝑃𝑄 𝑀 𝑄 + 𝑅 ∧ 𝑄𝑃 − 𝑀 𝑄 =0
Alors tout champs antisymétriques est équiprojectifs et réciproquement

41
 3. Notion de torseur
3.2. Définition du torseur :

On appelle torseur τ, l’ensemble d’un champ antisymétrique 𝑀 et son vecteur 𝑅 avec:

𝜏 𝑂 = 𝑅, 𝑀 𝑂

Les vecteurs 𝑅 et 𝑀 sont appelés les éléments de réduction du torseur τ en O, où 𝑅 est la

résultante du torseur et 𝑀 le moment du torseur en O.

En général, la connaissance de 𝑅 et la valeur du champ 𝑀 en un point A permet de

déterminer le torseur en tout point P ∈ 𝐸:
𝑀 𝑃 = 𝑀 𝐴 + 𝑅 ∧ 𝐴𝑃
 3. Notion de torseur
Exemple 1:
Considérons 𝐹Ԧ un vecteur (force) lié à un point A et P un point quelconque de E. Le

moment en P de 𝐹Ԧ vérifie la relation:

ℳ 𝑃, 𝐹Ԧ
ℳ 𝑃, 𝐹Ԧ = 𝑃𝐴 ∧ 𝐹Ԧ = 𝑃𝑃′ + 𝑃′ 𝐴 ∧ 𝐹Ԧ
P F
ℳ 𝑃, 𝐹Ԧ = 𝑃′ 𝐴 ∧ 𝐹Ԧ + 𝑃𝑃′ ∧ 𝐹Ԧ
A
ℳ 𝑃, 𝐹Ԧ = ℳ 𝑃′, 𝐹Ԧ + 𝐹Ԧ ∧ 𝑃′𝑃

Le champ ℳ 𝑃 est antisymétrique, on peut lui associer un torseur où 𝐹Ԧ est la résultante.

Ainsi, le champ des moments d’une force est un torseur.
Ԧ ℳ 𝑃
𝜏 𝑃 = 𝐹,
 3. Notion de torseur
Exemple 2:
Soit le champ des moments 𝐻 qui a pour valeur dans les points A, B et O (origine de

l’espace E): 𝐻𝐴 = 1,2, −1 , 𝐻𝐵 = 1, 2, 0 et 𝐻𝑂 = 1, 2, −1 . Déterminons les éléments de

réduction du torseur dans le point O, sachant que 𝑂𝐴 = 1, 0, 0 et 𝑂𝐵 = 0, 1, 0 dans 𝑅0 :

1 1 1 𝑋
𝑌=0
𝐻𝑂 = 𝐻𝐴 + 𝑂𝐴 ∧ 𝑅 ⇒ 2 = 2 + 0 ∧ 𝑌 ⇒ ቊ
𝑍=0
−1 −1 0 𝑍

1 1 0 𝑋
𝑍=0
𝐻𝑂 = 𝐻𝐵 + 𝑂𝐵 ∧ 𝑅 ⇒ 2 = 2 + 1 ∧ 𝑌 ⇒ ቊ
𝑋=1
−1 0 0 𝑍
D’où 𝜏 𝑂 = 𝑅, 𝐻 𝑂 = 𝑖Ԧ, 𝑖Ԧ + 2Ԧ𝑗 − 𝑘
 3. Notion de torseur
3.3. Opérations sur torseurs :

Soient les torseurs 𝜏1 𝑂 = 𝑅1 , 𝑀1 𝑂 et 𝜏2 𝑂 = 𝑅2 , 𝑀2 𝑂

𝑅 = 𝑅1 + 𝑅2
Addition: 𝜏 𝑂 = 𝜏1 𝑂 + 𝜏2 𝑂 ⇔ ൝
𝑀 𝑂 = 𝑀1 𝑂 + 𝑀2 𝑂

Produit scalaire ou comoment: 𝜏 𝑂 = 𝜏1 𝑂 . 𝜏2 𝑂 = 𝑅1 . 𝑀2 𝑂 + 𝑅2 . 𝑀1 𝑂

𝑅 = 𝜆𝑅1
Multiplication d’un torseur par un scalaire: 𝜏 𝑂 = 𝜆𝜏1 𝑂 ⇔ ൝ ,𝜆 ∈ℜ
𝑀 𝑂 = 𝜆𝑀1 𝑂
 3. Notion de torseur
3.4. Types des torseurs :

➢ On appelle couple tout torseur de résultante nulle, ainsi:

𝜏 𝑃 = 0, 𝑀 𝑃
➢ On appelle glisseur tout torseur de résultante non nulle, mais son moment nul en un
point:

𝜏 𝑃 = 𝑅, 0
➢ Tout torseur en un point P peut être considéré comme la somme d’un glisseur et d’un couple:

𝑅 0
𝜏 𝑃 = +
0 𝑀

glisseur couple
Cinématique de solide
Repérage d’un solide
Pour étudier la cinématique du solide (S) en mouvement, nous utiliserons en général trois types de repères
(voir figure ci dessous).

• Repère R du laboratoire
• Repère 𝑅1(𝑂1, 𝑋1, 𝑌1, 𝑍1) repère intermédiaire (relatif)
• Repère 𝑅𝑠(𝑂𝑆, 𝑋𝑆, 𝑌𝑆, 𝑍𝑆) repère lié au solide
• 6 mouvements élémentaires

47
Equiprojectivité du champ des vitesses d’un solide
• Soit un repère R fixe, soit un solide (S)
𝑉 𝐴 ∈ 𝑆/𝑅

B
quelconque, mobile par rapport à R,
• Soient A et B deux points quelconques liés à ce A

solide.
(S) V (B S / R)
• (S) est un solide indéformable donc :
2
∀ 𝐴, 𝐵 ∈ (𝑆) 𝐴𝐵 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ⇒ 𝐴𝐵 = 𝑐𝑠𝑡𝑒

2
𝑑 𝐴𝐵 อ 𝑑 𝐴𝐵อ 𝑑 𝐴𝑂 + 𝑂𝐵
⇔ 𝐴𝐵 ⋅ อ =0
⇒ = 2 𝐴𝐵 ⋅ =0 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑅

⇔ 𝐴𝐵 ⋅ 𝑉 𝐵 ∈ 𝑆/𝑅 = 𝐴𝐵 ⋅ 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆/𝑅

Le champ des vitesses d’un solide est équiprojectif.

48
Cette propriété entraîne qu’il existe un vecteur Ω tel que :

𝑉 𝐵 = 𝑉 𝐴 + Ω ∧ 𝐴𝐵
𝑑𝐴𝐵
On en déduit : Ω ∧ 𝐴𝐵 =
𝑑𝑡

Ainsi le champ de vitesse du solide est défini par les deux vecteurs qui forment un torseur appelé torseur
cinématique :
𝜏𝑐 𝐴 = Ω𝑆/𝑅 , 𝑉𝐴∈𝑆/𝑅
Ω𝑆/𝑅 résultante du torseur appelé vitesse instantanée de rotation (rad/s) du solide S.
𝑉𝐴∈𝑆/𝑅 vitesse du point A appartenant au solide S

49
 𝑉 𝐵 − 𝑉 𝐴 = 𝑉 𝐵/𝐴 = Ω ∧ 𝐴𝐵
Soit un solide en mouvement plan de normale 𝑘.
La vitesse instantanée de rotation est donnée par :
Ω = Ω𝑘
𝑉 𝐵/𝐴 = Ω𝑘 ∧ 𝐴𝐵 ⇒ 𝑉 𝐵/𝐴 = Ω 𝐴𝐵

50
Accélération
En dérivant la vitesse on obtient :
𝑑Ω 𝑑𝐴𝐵
𝛾Ԧ 𝐵 = 𝛾Ԧ 𝐴 + ∧ 𝐴𝐵 + Ω ∧
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑Ω
𝛾Ԧ 𝐵 = 𝛾Ԧ 𝐴 + ∧ 𝐴𝐵 + Ω ∧ Ω ∧ 𝐴𝐵
𝑑𝑡

• On remarque que le champ d’accélération n’obéit pas à la loi des torseurs (non antisymétrique)

51
Dérivation vectorielle
Dérivation par rapport au repère R d’un vecteur exprimé dans le même repère R.
• Soit une fonction vectorielle qui à t associe :
𝜙 𝑡 = 𝜙1 𝑡 𝑖Ԧ + 𝜙2 𝑡 𝑗Ԧ + 𝜙3 𝑡 𝑘

𝑑𝜑(𝑡)
• On appelle dérivation vectorielle par rapport à R la fonction vectorielle qui à t associe :
𝑑𝑡

𝑑𝜙ቤ 𝑑𝜙1 𝑡 𝑑𝜙2 𝑡 𝑑𝜙3 𝑡

= ቤ 𝑖Ԧ + ቤ 𝑗Ԧ + ቤ 𝑘
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

52
Dérivation d’un vecteur

Soit 𝑢 un vecteur quelconque

𝑑𝑢 𝑑𝑢
ቤ = ቤ + Ω 𝑅1 /𝑅 ∧ 𝑢
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1

z1 y1
z 𝑢

o1

Ω(𝑅1 /𝑅)
y
x1
o

R1(O1,X1,Y1,Z1)
x R(O,X,Y,Z) 53
Composition des mouvements

𝑑 𝑂𝑀อ 𝑑 𝑂𝑂1 อ 𝑑 𝑂1 𝑀อ
𝑉(𝑀) = = +
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

𝑑 𝑂𝑂1 อ 𝑑 𝑂1 𝑀อ
𝑉(𝑀) = + + Ω𝑅1/𝑅 ∧ 𝑂1 𝑀
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅1

𝑉(𝑀) = 𝑉𝑅1 (𝑀) + 𝑉𝑅 (𝑂1 ∈ 𝑅1 /𝑅) + Ω𝑅1/𝑅 ∧ 𝑂1 𝑀

𝑣Ԧ𝑎 = 𝑣Ԧ𝑟 + 𝑣Ԧ𝑒

54
Composition des taux de rotation instantanés

Soit 𝑢 un vecteur lié au repère orthonormé R2.

R2 est en mouvement/ R1 et R
R1 est en mouvement/R fixe.

𝑑𝑢(𝑡) 𝑑𝑢(𝑡)
ቤ = ቤ + Ω𝑅1 /𝑅 ∧ 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1

𝑑𝑢(𝑡) 𝑑𝑢(𝑡)
ቤ = ቤ + Ω𝑅2 /𝑅1 ∧ 𝑢(𝑡) + Ω𝑅1 /𝑅 ∧ 𝑢
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
2

( )
    
 R2 / R  u (t ) =  R2 / R1 +  R1 / R  u (t )

Ω𝑅2/𝑅 = Ω𝑅2/𝑅1 + Ω𝑅1/𝑅

55
Composition des accélérations

Considérons le cas où le solide S est en mouvement, simultanément par rapport à R et R 1 et que le repère R1
est mobile par rapport à R.

𝑑𝑉 𝑀 ∈ 𝑆/𝑅 𝑑𝑉 𝑀 ∈ 𝑆/𝑅1 𝑑𝑉 𝑂1 ∈ 𝑆/𝑅 𝑑 Ω 𝑅1 /𝑅 ∧ 𝑂1 𝑀

γ 𝑀 ∈ 𝑆/𝑅 = = ቤ + ቤ + ቤ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

γ 𝑀 ∈ 𝑆/𝑅 = γ 𝑀 ∈ 𝑆/𝑅1 + γ 𝑂1 ∈ 𝑆/𝑅 +

𝑑 Ω 𝑅1 /𝑅
อ ∧ 𝑂 𝑀 + Ω 𝑅1 ∧ Ω 𝑅1 ∧ 𝑂 𝑀
1 1
𝑑𝑡 𝑅 𝑅 𝑅

+2Ω 𝑅1 /𝑅 ∧ 𝑉 𝑀 ∈ 𝑆/𝑅1

56
On introduit ainsi la décomposition suivante du vecteur accélération :
L’accélération relative :
γ𝑟 = γ 𝑀 ∈ 𝑆/𝑅1
L’accélération d’entrainement :

𝑑 Ω 𝑅1 /𝑅
γ𝑒 = γ 𝑂1 ∈ 𝑆/𝑅 + อ ∧ 𝑂 𝑀 + Ω 𝑅 /𝑅 ∧ Ω 𝑅 /𝑅 ∧ 𝑂 𝑀
1 1 1 1
𝑑𝑡 𝑅
L’accélération de Coriolis :
γ𝑐 = 2Ω 𝑅1 /𝑅 ∧ 𝑉 𝑀 ∈ 𝑆/𝑅1

57
Translation
• Solide en Translation:
- direction de toute ligne reliant deux points
à l’interieur d’un solide reste constant,
- Toutes les particules formant le solide se
deplacent parallelement

• Pour tout point

𝑟Ԧ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴

• En dérivant par rapport au temps

𝑟Ԧ𝐵ሶ = 𝑟Ԧ𝐴ሶ + 𝑟Ԧሶ 𝐵Τ𝐴
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴

Toutes les particules ont la meme vitesse.

• En dérivant par rapport au temps encore
𝑟Ԧ𝐵ሷ = 𝑟Ԧ𝐴ሷ + 𝑟Ԧሷ 𝐵Τ𝐴
՜
𝛾𝐵 = ՜ 𝛾𝐴

Toutes les particules ont la meme 58

accélération.
Rotation autour d’un axe fixe
• Considérons la rotation du solide autour de l’axe fixe AA’

• Le vecteur vitesse 𝑣Ԧ = 𝑑𝑟Ԧ Τ𝑑𝑡 du point P est

tangent à la trajectoire 𝑣 = 𝑑𝑠Τ𝑑𝑡

Δ𝑠 = 𝐵𝑃 Δ𝜃 = 𝑟 sin 𝜑 Δ𝜃
𝑑𝑠 Δ𝜃
𝑣= = lim 𝑟 sin 𝜑 = 𝑟𝜃ሶ sin 𝜑 = 𝐵𝑃𝜃ሶ
𝑑𝑡 Δ𝑡՜0 Δ𝑡

• Le meme résultat est obtenu par:

𝑑𝑟Ԧ
𝑣Ԧ = = 𝜔 × 𝑟Ԧ
𝑑𝑡
𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘ሶ = 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒

𝑣(𝑃)
Ԧ = 𝑣(𝑂)
Ԧ + 𝜔 × 𝑂𝑃 = 𝜔 × 𝑟Ԧ = 𝑟 sin( 𝜑)𝜔𝑒Ԧ𝜃
59
Rotation autour d’un axe fixe

𝑣(𝑃)
Ԧ = 𝑣(𝑂)
Ԧ + 𝜔 ∧ 𝑂𝑠 𝑃 = 𝜔 ∧ 𝑟Ԧ = 𝑟𝜔𝑒Ԧ𝜃
 Rotation autour d’un axe fixe: cas d’une Plaque
• Considerons le mouvement d’une plaque dans
un plan perpendiculaire à l’axe de rotation Oz

• La vitesse de tout point P de la plaque

𝑣Ԧ = 𝜔 × 𝑟Ԧ = 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ = 𝑟𝜔𝑒Ԧ𝜃
𝑣 = 𝑟𝜔

• Acceleration de tout point P de la plaque,

𝑎Ԧ
𝑎Ԧ ∧ (𝑏Ԧ ∧ 𝑐)
Ԧ = (𝑐. Ԧ 𝑏Ԧ − (𝑏.
Ԧ 𝑎) Ԧ 𝑎)
Ԧ 𝑐Ԧ
= 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)Ԧ
= 𝛼𝑘 × ..𝑟Ԧ − 𝜔2 𝑟Ԧ
.
𝛼=𝜔=𝜃

𝑎Ԧ𝑡 = 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ 𝑎𝑡 = 𝑟𝛼
𝑎Ԧ𝑛 = −𝜔2 𝑟Ԧ 𝑎𝑛 = 𝑟𝜔2
15 - 61
 Mouvement général Plan
• Tout mouvement plan peut etre decomposé en translation
d’un point arbitraire A et d’une rotation autour de ce point A.

𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴

𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐴 + ՜

𝜔 × 𝐴𝐵

62
Mouvement général Plan

63
Centre instantané de rotation en mouvement plan
• Mouvement Plan de toutes les particules de la plaque
peut etre remplacé par une translation d’un point A et
d’une rotation ω autour de A arbitraire avec une vitesse
angulaire independante de A.

• Les memes vitesse de A et de rotation autour de A , ω ,peuvent

etre obtenues par une rotation autour d’un axe perpendiculaire a
la plaque et passant par C(avec le meme ω) telque r= vA/ ω
• Le point C dont la vitesse VC=0 est appelé Centre Instantané de
Rotation (CIR)

64
 Centre instantané de rotation en mouvement plan

15 - 65
Centre instantané de rotation en mouvement plan

• Si 𝑣Ԧ𝐴 et 𝑣Ԧ𝐵 sont connues le CIR se trouve à

l’intersection des perpendiculaires aux deux vitesses

• Si 𝑣Ԧ𝐴 et 𝑣Ԧ𝐵 sont perpendiculaires à la ligne AB

66
 Exemple
• En utilisant le CIR, déterminer ω et VB en fonction de VA et θ
• Le CIR (point C) est sur l’intersection des perependiculaires aux
vitesses de A et de B .

𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴

= 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔 × 𝐴𝐵

67
 Exemple
• En utilisant le CIR, déterminer ω et VB en fonction de VA
et θ
• Le CIR (point C) est sur l’intersection des
perependiculaires aux vitesses de A et de B .
𝑣𝐴 𝑣𝐴 𝑣𝐴
𝜔= = 𝑣𝐵 = 𝐵𝐶 𝜔 = 𝑙 sin 𝜃
𝑙 cos 𝜃
𝐴𝐶 𝑙 cos 𝜃 = 𝑣𝐴 tan 𝜃

• Vc= 0

• La vitesse de toutes particules de la plaque est comme si

elles tournent autour de C.
• La vitesse (instantané) de C est nulle. Mais change de
position.

68
Exemple du mouvement plan

Les colliers A et B sont reliés par des liaisons pivots

avec la barre ABD et peuvent glisser sur les tiges
fixes
À l’instant montré sur la figure, la vitesse de A
Constante est de 0,9m/s vers la droite, déterminer
a) La vitesse angulaire de la barre ABD
b) La vitesse du point D
Beer ed 11 p1001

69
CIR

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 /𝐴

𝑣𝐵 𝑣𝐵 / 𝐴

𝑣𝐴
70
Exemple du mouvement plan
Les colliers A et B sont reliés par des liaisons pivots
avec la barre ABD et peuvent glisser sur les tiges fixes
À l’instant montré sur la figure, la vitesse de A
Constante est de 0,9m/s vers la droite, déterminer
a) La vitesse angulaire de la barre ABD
b) La vitesse du point D
Beer ed 11 p1001

VB/A

VA

71
𝑣𝐵 𝑣𝐵 / 𝐴

𝑣𝐴

72
 Repérage 3D (Angles d’Euler)
Les angles d’Euler sont introduits par le mathématicien et physicien suisse Leonhard
Notions:
Euler pour décrire l’orientation d’un solide par rapport au référentiel cartésien fixe.
Un solide est repéré par trois angles, couramment notés; 𝜓 la précession, 𝜃 la nutation, e
𝜑 la rotation propre ou la giration.
k
Pitch axis
Nutation

ks

Yaw axis
Giration Roll axis
Précession

Soit ℛ (O,Ԧ𝑖, 𝑗Ԧ, 𝐾) un repère fixe et Rs (𝑂𝑠 ,𝑖𝑠 , 𝑗𝑠 𝑘𝑠 ) un repère lié à un solide (S) qui est en rotation
autour du point fixe 𝑂𝑠 ≡ O (mouvement de rotation d’une toupie par exemple).

R (O,Ԧ𝑖, 𝑗Ԧ, 𝐾) Rs (𝑂𝑠 ,𝑖𝑠 , 𝑗𝑠 𝑘𝑠 )

3
 Modèle de repérage d’un solide en mouvement

Précession
(𝑜; 𝑢) est la droite de vecteur unitaire 𝑢 située à l’intersection du plan (Os, X, Y) et le plan
(O, Xs, Ys) (noté souvent par (O, x, y)) intrinsèque au solide (S). il résulte : 𝑢. Z = 𝑢. Z𝑠

On définit l’angle de précession du solide (S) par Ψ = (𝑋,

Ԧ 𝑢) mesuré autour de l’axe fixe
𝑜; Z . (𝑜; 𝑢) est la ligne des nœuds.

𝜓ሶ

75
Hibbeler, dynamic
 Précession
Y
𝑅1(𝑢 , 𝑣, 𝑍)
𝑣 𝑢
 𝑢 𝑣 Z 𝜓
X cos  -sin 0
𝜓
Y sin cos 0
Z 0 0 1 X
Z

Le vecteur rotation correspondant à cette transformation est:

Ω𝑅 1/𝑅 = 𝜓ሶ 𝑍Ԧ
 Z
R2(𝑢 , 𝑤, 𝑧𝑠)
Angle de nutation 𝑍𝑠 𝑤
𝜃

𝜃
𝜃 𝑢 𝑤 z𝑠 𝑣
𝑢 1 0 0 𝑢

𝑣 0 cos 𝜃 −s𝑖𝑛 𝜃

Z 0 s𝑖𝑛 𝜃 cos 𝜃

ሶ
Ω𝑅 2/𝑅1 = 𝜃𝑢
 w
Angle de rotation propre
𝑌𝑠
Ω𝑅 𝑠/𝑅2 = 𝜙ሶ 𝑧Ԧ𝑆 𝜙
𝑋𝑠
𝜙
𝑢
 𝑋𝑠 𝑌𝑠 𝑍𝑠 𝑍𝑠
𝑢 cos  −sin 0
𝑤 sin cos 0
𝑍𝑠 0 0 1
Ω 𝑅𝑠 Τ𝑅1 = Ψሶ 𝑍Ԧ ሶ
Ω 𝑅𝑠 Τ𝑅1 = Ψሶ 𝑍Ԧ + 𝜃𝑢

ሶ + 𝜑ሶ 𝑍Ԧ𝑠
Ω 𝑅𝑠 Τ𝑅1 = Ψሶ 𝑍Ԧ + 𝜃𝑢
 1. Repérage 3D (Angles d’Euler)
1.4. Procédure de repérage 3D par les angles d’Euler:

Pour repérer la position d’un solide S dans l’espace par rapport à un référentiel fixe

𝑅0 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘 , on considère les étapes suivantes:

➢ Association d’un repère 𝑅3 = 𝑅𝑠 𝑖Ԧ𝑠 , 𝑗Ԧ𝑠 , 𝑘𝑠 au solide S,

➢ Repérage de la droite Δ ; l’intersection des plans 𝑂𝑠 , 𝑥, 𝑦 et 𝑂𝑠 , 𝑥𝑠 , 𝑦𝑠 ,
➢ Placement du vecteur unitaire 𝑢 sur la droite Δ,

➢ Obtention du vecteur 𝑣Ԧ à travers la relation 𝑣Ԧ = 𝑘 ∧ 𝑢, avec 𝑅1 𝑢, 𝑣,

Ԧ 𝑘

➢ Obtention du vecteur 𝑤 à travers la relation 𝑤 = 𝑘𝑠 ∧ 𝑢, avec 𝑅2 𝑢, 𝑤, 𝑘𝑠

8
 1. Repérage 3D (Angles d’Euler)
Exemple d’application:
Soit un disque S (en bleu) en mouvement de rotation sur un plateau fixe C, autour d’un
axe fixe OZ.
Placer les angles et axes d’Euler ?

9
 1. Repérage 3D (Angles d’Euler)
❑ Association d’un repère 𝑹𝟑 = 𝑹𝒔 𝒊Ԧ𝒔 , 𝒋Ԧ𝒔 , 𝒌𝒔 au solide S

Cette étape consiste principalement à placer le vecteur 𝑘𝑠 , appartenant à l’axe de rotation

du solide autour de lui-même.
𝒌 𝑖Ԧ𝑠 𝒌𝒔
Remarque:
Pour alléger la figure, il est préférable de
placer uniquement le vecteur 𝑘𝑠 . 𝑗Ԧ𝑠

10
 1. Repérage 3D (Angles d’Euler)
❑ Repérage de la droite Δ ; l’intersection des plans 𝑶, 𝒙, 𝒚 et 𝑶𝒔 , 𝒙𝒔 , 𝒚𝒔 :
Il est tout à fait clair que le plan 𝑂, 𝑥, 𝑦 peut être former par le disque fixe C, ainsi le
plan 𝑂𝑠 , 𝑥𝑠 , 𝑦𝑠 est formé par le disque (bleu) en mouvement.

𝒌 𝑖Ԧ𝑠 𝒌𝒔 𝑖Ԧ
Remarque:
L’intersection de deux plans est une droite.
𝑗Ԧ
𝑗Ԧ𝑠

11
 1. Repérage 3D (Angles d’Euler)
❑ Placement du vecteur unitaire 𝒖 sur la droite Δ :
Sur la droite Δ, on place le vecteur unitaire 𝑢. Le sens du vecteur 𝑢 n’est pas important,
ainsi le vecteur est placé arbitrairement sur la droite.

𝒌 𝒌𝒔 𝑖Ԧ
𝒖
𝑗Ԧ

12
 1. Repérage 3D (Angles d’Euler)
❑ Obtention du vecteur 𝒗 à travers la relation 𝒗 = 𝒌 ∧ 𝒖 :

Le deuxième vecteur unitaire de la base du repère 𝑅1 𝑢, 𝒗, 𝑘 est obtenu directement par le

produit vectoriel 𝑘 ∧ 𝑢.
𝒌 𝒌𝒔 𝑖Ԧ
Remarque:
On peut employer la règle de la main
𝒖
droite ou la règle du tir bouchon pour
placer le vecteur 𝑣,
Ԧ de manière à ce que le

trièdre (𝑢, 𝑣,
Ԧ 𝑘) soit direct.
𝒗 ∆

13
 1. Repérage 3D (Angles d’Euler)
❑ Obtention du vecteur 𝒘 à travers la relation 𝒘 = 𝒌𝒔 ∧ 𝒖 :

Le deuxième vecteur unitaire de la base du repère 𝑅2 𝑢, 𝒘, 𝑘 est obtenu directement par le

produit vectoriel 𝑘𝑠 ∧ 𝑢.
𝒘
𝑖Ԧ
𝒖
𝒌𝒔

𝒗 ∆

14
 1. Repérage 3D (Angles d’Euler)
Finalement, on peut placer les vecteurs d’Euler obtenus sur un point du solide S.

𝒘
𝑖Ԧ

𝑗Ԧ 𝒖 𝒌𝒔

15
Exemple de repérage : cône posé sur un plan

𝑧Ԧ𝑠

𝑣Ԧ

88
Exemple de repérage : Cylindre posé sur un plan

𝑣Ԧ
𝑧Ԧ
𝑌

𝑧Ԧ𝑠 𝑢
𝑣Ԧ 𝑋

𝑌 𝑧Ԧ

𝑋
𝑧Ԧ𝑠
𝑢
𝑤 𝑣Ԧ
𝑤

89
Exemple de repérage : ventilateur

𝑧Ԧ

𝑧Ԧ𝑠
𝑣Ԧ

𝑢
𝑤

90
 Application : tige en rotation autour d ’un point

Une chape est utilisée pour attacher la tige AB à l'arbre vertical. Comme l'arbre tourne
autour de Z à ω1 =12rad/s, la tige tourne à ω2=9rad/s autour de la chape
Pour la position montrée sur la figure calculer:
1. la vitesse angulaire et l’accélération angulaire de la tige
2. La vitesse de B

Pytel, Dynamic
 𝑧Ԧ

𝑧Ԧ𝑠

𝑢
 2. Liaisons entre solides
2.1. Notion de degrés de liberté:

Dans un système mécanique, la mise en contact des solides induit à des limitations
possibles de déplacements relatifs entre ces pièces. Ainsi, le contact entre solides se fait en
un point, une droite, une courbe, un plan, un cylindre ou une sphère.
On désigne par le nombre de degrés de liberté d’un solide le nombre de mouvements de
translation et de rotation indépendants que le système peut exécuter. Dans un espace à
trois dimensions, il existe 6 paramètres pour décrire le mouvement des solides (3
translations + 3 rotations).
Remarque: Le nombre de degrés de liberté diminue à cause des liaisons entre solides.

16
 2. Liaisons entre solides
2.2. Liaisons usuelles:
Liaison encastrement :
Appelée aussi liaison fixe ou complète, elle ne permet aucune mobilité.
C’est le cas de deux pièces A et B complètement solidaires.
Degré de liberté : 0
𝑧Ԧ
0 0
Eléments de réduction (en tout point de l’espace) : 0 0
0 0 𝐴/𝐵
𝑥Ԧ
Exemples : Deux pièces assemblées par soudure ou vis.
𝑦Ԧ

17
 2. Liaisons entre solides
Liaison pivot :
Elle modélise un contact de révolution entre deux solides A et B, et est souvent utilisée
pour le guidage en rotation d’une pièce, en ne permettant qu’une rotation autour de l’axe
de liaison.
Degré de liberté : 1 rotation 𝑅𝑧
O
𝑧Ԧ
0 0
Eléments de réduction (Axe O, 𝑧)
Ԧ : 0 0
0 𝑅𝑧
𝐴/𝐵

Exemples : Pédale d’une bicyclette, patin à roulette.

18
 2. Liaisons entre solides
Liaison glissière :
Elle modélise un contact cylindrique ou prismatique, entre deux solides A et B, qui génère
une translation suivant l’axe de liaison.
Degré de liberté : 1 translation 𝑇𝑧
O
𝑧Ԧ
0 0
Eléments de réduction (Axe O, 𝑧)
Ԧ : 0 0
𝑇𝑧 0
𝐴/𝐵

Exemples : Tiroir du bureau.

19
 2. Liaisons entre solides
Liaison pivot glissant :
Elle modélise un contact cylindrique de révolution entre deux solides A et B, qui génère la
combinaison d’une translation et rotation suivant l’axe de liaison.
Degré de liberté : 2 (1 translation 𝑇𝑧 + 1 rotation 𝑅𝑧 )

O 𝑧Ԧ
0 0
Eléments de réduction (Axe O, 𝑧)
Ԧ : 0 0
𝑇𝑧 𝑅𝑧
𝐴/𝐵

Exemples : Barre du baby-foot.

20
 2. Liaisons entre solides
Liaison appui plan :
Liaison plane qui modélise un contact plan, entre deux solides A et B, en plaquant deux
surfaces planes l’une sur l’autre.
Degré de liberté : 3 (2 translations 𝑇𝑥 et 𝑇𝑦 + 1 rotation 𝑅𝑧 ) 𝑧Ԧ

𝑇𝑥 0 O
Eléments de réduction en O : 𝑇𝑦 0 𝑥Ԧ 𝑦Ԧ
0 𝑅𝑧 𝐴/𝐵

Exemples : Tabouret à trois pattes.

21
 2. Liaisons entre solides
Liaison rotule :
Liaison sphérique entre deux solides A et B pour modéliser le contact de deux sphères,
mâle et femelle.
Degré de liberté : 3 rotations 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 et 𝑅𝑧 𝑧Ԧ

0 𝑅𝑥 O
Eléments de réduction en O : 0 𝑅𝑦 𝑥Ԧ 𝑦Ԧ
0 𝑅𝑧 𝐴/𝐵

Exemples : Roulement à rotule, attelage de caravane.

22
 2. Liaisons entre solides
Liaison linéaire annulaire :
Liaison pour modéliser une sphère dans un cylindre creux entre deux solides A et B de
même diamètre. La ligne de contact entre les deux solides est un cercle.
Degré de liberté : 4 (3 rotations 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 et 𝑅𝑧 + 1 translation 𝑇𝑦 ) 𝑧Ԧ

O
0 𝑅𝑥 𝑦Ԧ
Eléments de réduction en O : 𝑇𝑦 𝑅𝑦 𝑥Ԧ
0 𝑅𝑧 𝐴/𝐵

Exemple : Sphère qui roule dans un cylindre.

23
 2. Liaisons entre solides
Liaison linéaire rectiligne :
Liaison de type cylindre-plan entre deux solides A et B. Elle est idéalement obtenue par
l’association de 2 ponctuelles.
𝑧Ԧ
Degré de liberté : 4 (2 rotations 𝑅𝑥 et 𝑅𝑧 + 2 translations 𝑇𝑥 et 𝑇𝑦 )

O
𝑇𝑥 𝑅𝑥
𝑥Ԧ 𝑦Ԧ
Eléments de réduction en O : 𝑇𝑦 0
0 𝑅𝑧 𝐴/𝐵

Exemple : Engrenage droite.

24
 2. Liaisons entre solides
Liaison ponctuelle :
Modélisée par une liaison sphère-plan entre deux solides A et B, dont le contact est un
point.
Degré de liberté : 5 (3 rotations 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 et 𝑅𝑧 + 2 translations 𝑇𝑥 et 𝑇𝑦 ) 𝑧Ԧ

O
𝑇𝑥 𝑅𝑥
𝑦Ԧ
Eléments de réduction en O : 𝑇𝑦 𝑅𝑦 𝑥Ԧ
0 𝑅𝑧 𝐴/𝐵

Exemple : Mouvement d’une bille sur le sol.

25
 2. Liaisons entre solides
Liaison libre :
Appelée aussi liaison nulle, elle se manifeste par l’absence de contact entre les solides A et
B, qui ne contraint aucun mouvement.
𝑧Ԧ
Degré de liberté : 6 (3 rotations 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 et 𝑅𝑧 + 3 translations 𝑇𝑥 , 𝑇𝑦 et 𝑇𝑧 )

O 𝑦Ԧ
𝑇𝑥 𝑅𝑥
𝑥Ԧ
Eléments de réduction en O : 𝑇𝑦 𝑅𝑦
𝑇𝑧 𝑅𝑧 𝐴/𝐵

Exemple : Mouvement d’un satellite dans l’espace.

26
 Cinématique des solides en contact
I1 ∈ S1 et I2 ∈ S2
Ro S1 en contact I point de contact
(point géométrique)
I
I1 Q

I2 𝑣(𝐼/𝑅
Ԧ 0 ) ≠ 𝑣(𝐼
Ԧ 1 /𝑅0 )
Vitesse de glissement:
S2
𝑣𝑔ҧ (𝑆1 /𝑆2 ) = 𝑣(𝐼
Ԧ 1 /𝑅2)= 𝑣(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅2)

𝑣(𝐼
Ԧ 1 ∈ 𝑆1 /𝑅° ) = 𝒗 𝒓(𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹𝟐 ) + 𝑣𝑒(𝐼1 )

𝑣𝑒(𝐼1 ) = 𝑣𝑎ҧ (𝑂2 /𝑅0)+ 𝜔 (𝑅2 /𝑅0)∧ 𝑂2 𝐼1 𝑣𝑎ҧ (𝑂2 /𝑅0)= 𝑣(𝐼2 ∈ 𝑆2 /𝑅0) + 𝜔 (𝑅2 /𝑅0) ∧ 𝐼2 𝑂2

𝑣𝑒(𝐼1 ) = 𝑣(𝐼2 ∈ 𝑆2 /𝑅0 ) + 𝜔 (𝑅2 /𝑅0 ) ∧ 𝐼2 𝑂2 + 𝜔Ԧ (𝑅2 /𝑅0)∧ 𝑂2 𝐼1

𝑣𝑒(𝐼1 ) = 𝑣(𝐼2 ∈ 𝑆2 /𝑅0 )
Vitesse de glissement: 𝑣𝑔ҧ (𝑆1 /𝑆2 ) = 𝒗 𝒓(𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹𝟐 ) = 𝑣(𝐼
Ԧ 1 ∈ 𝑆1 /𝑅0 ) - 𝑣(𝐼2 ∈ 𝑆2 /𝑅0 )
 Cinématique des solides
z Cinématique des solides en contact

𝑈1/2 = 𝑉(𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ) = 𝑉(𝐼1/𝑅) − 𝑉(𝐼2/𝑅)

S1

I
y I1 Q

I2
R
S2
x

▪La vitesse de glissement est indépendante du référentiel choisi. C’est une vitesse relative
entre deux solides.
▪La vitesse de glissement est située dans le plan tangent (π) au contact I.
▪Si la vitesse de glissement est nulle, on dit que le solide S1 roule sans glisser sur S2 et
inversement.
 Cinématique des solides
z Cinématique des solides en contact

S1

I
y I1 Q

I2 z
R 0

S2 R1
x
Si S2 est fixe dans R0 I1
y
𝑣𝑔ҧ (𝑆1 /𝑆2 ) = 𝑣(𝐼
Ԧ 1 ∈ 𝑆1 /𝑅0) - 𝑣(𝐼2 ∈ 𝑆2 /𝑅0) Exemple : I2

𝑣(𝐼2 ∈ 𝑆2 /𝑅0) = 0
x
Si 𝑣𝑔ҧ (𝑆1 /𝑆2) = 0
la vitesse de glissement est nulle, on dit que le solide S1 roule sans glisser sur S2 et inversement.
Roulement sans Glissement
 Cinématique des solides
Roulement et pivotement
M

S1 n

Ωn représente le pivotement
Ωt représente le roulement Q t

S2

𝑣(𝑀 ∈ 𝑆1 /𝑆2) = 𝑣(𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ) + 𝜔 (𝑆1 /𝑆2 ) ∧ 𝐼 𝑀

𝑣(𝑀 ∈ 𝑆1 /𝑆2) = 𝑣(𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆2) + t ∧ 𝐼 𝑀 + N ∧ 𝐼 𝑀

 Cinématique des solides
Exemple: disque vertical en contact avec un plan fixe
ꙍ
𝑗Ԧ0
𝑗Ԧ 𝑖Ԧ


r
𝑖Ԧ0 𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ
𝑗Ԧ0 M ° ) = V0 𝑖Ԧ0

𝐾0 O 𝑖Ԧ0 I

Déterminer 𝜔 (𝐷/𝑅0 ) et 𝑣𝑔ҧ (𝐷/ Plan)?

 Mécanique des solides
indéformables
Chapitre 3: Cinétique du solide
Eléments du chapitre

1. Géométrie des masses

2. Moments d’inertie

3. Torseurs cinétique
 Cinétique du solide

Nous nous proposons, dans un premier temps, d’étudier la répartition géométrique des masses
dans un système matériel quelconque, afin de préparer les concepts cinétiques et dynamiques
utiles pour décrire le mouvement d’un système.

La cinétique se construit à partir de la cinématique en introduisant la notion de masse

 1. Géométrie des masses
Centre de masse:
Si (𝑆) est un système continu, sa masse est l’une des intégrales suivantes:

❑ 𝒎 = ‫𝑽𝒅 𝑷 𝝆 𝑽׬ = 𝒎𝒅 ׬‬: Si (S) est un volume (distribution volumique de la masse)

❑ 𝒎 = ‫𝑨𝒅 𝑷 𝝈 𝑨׬ = 𝒎𝒅 ׬‬: Si (S) est une surface (distribution surfacique de la masse)

❑ 𝒎 = ‫𝒍𝒅 𝑷 𝝀 𝒍׬ = 𝒎𝒅 ׬‬: Si (S) est une ligne (distribution linéique de la masse)

𝜌, 𝜎, et 𝜆 sont appelés respectivement masse spécifique de volume, de surface et de ligne.

Remarque:
Pour les intégrales indiqués ci-haut, le point P est situé dans l’élément de masse dm. Si (S)
est un corps homogène, alors les quantités 𝜌 𝑃 , 𝜎 𝑃 , et 𝜆 𝑃 sont constantes.
3
 Géométrie des masses
On appelle centre de masse ou centre de gravité, ou centre d’inertie d’un corps le
point situé à la position moyenne de la masse du corps. Ce point est généralement noté G et
appartient aux éléments de symétrie du corps si elles existent.

Pour un système discret: Pour un système continu:

σ𝒏𝒊=𝟏 𝒎𝒊 𝑮𝑷𝒊 = 0 avec: 𝑚 = σ𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 ‫ = 𝒎𝒅𝑷𝑮 ׬‬0 avec: 𝑚 = ‫𝑚𝑑 ׬‬

σ𝒏𝒊=𝟏 𝒎𝒊 𝑶𝑷𝒊 ‫𝒎𝒅𝑷𝑶 ׬‬

𝑶𝑮 = 𝑶𝑮 =
𝒎 𝒎
𝑚3
𝑃 𝑮
𝑚1
𝑮
𝑗Ԧ 𝑂𝑃1
𝑗Ԧ 𝑂𝑃1
𝑚2 𝑶𝑮
𝑶𝑮 𝑂
𝑂 𝑖Ԧ
𝑖Ԧ 𝑘 4
𝑘
cas d’un système discret

Soit un système discret de n points Pi avec i = 1 à n, alors le centre de masse de Exemple : 𝑚3

ce système est défini comme le𝑛barycentre des points Pi de masse mi soit :
𝑚1
𝑚 𝑂𝐺 = ෍ 𝑚𝑖 𝑂𝑃𝑖 𝑮
𝑖=1 𝑗Ԧ 𝑂𝑃1
σ𝒏𝒊=𝟏 𝒎𝒊 𝒙𝒊 𝑚2
𝒙𝑮 = 𝑶𝑮
𝒎
σ𝒏𝒊=𝟏 𝒎𝒊 𝒚𝒊 𝑂
𝒚𝑮 = 𝑖Ԧ
𝒎 𝑘
𝒏
σ𝒊=𝟏 𝒎𝒊 𝒛𝒊
𝒛𝑮 =
𝒎
cas d’un système Continu
Exemple :
soit un système matériel de centre de masse G 𝑂𝐺 𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 𝑧𝐺
1 𝑃 𝑮
𝑥𝐺 = න 𝑥 𝑑𝑚
𝑚 𝑉
1 𝑗Ԧ 𝑂𝑃1
‫𝒎𝒅𝑷𝑶 ׬‬ 𝑦𝐺 = න 𝑦 𝑑𝑚
𝑚 𝑉 𝑶𝑮
𝑶𝑮 = 1
𝒎 𝑧𝐺 = න 𝑧 𝑑𝑚 𝑂
𝑚 𝑉
𝑖Ԧ
𝑘
 Propriétés du centre de masse
a) Associativité

-Si l’on note 𝑮𝑲 les centres de masse de divers systèmes 𝑺𝑲 de masse respectives 𝑴𝑲 deux à deux sans
élément commun, le centre de masse de la réunion des 𝑺𝑲 est celui des 𝑮𝑲 affectés des masses 𝑴𝑲 .
 Propriétés du centre de masse
b) Symétrie matérielle

-Un système matériel possède un élément de symétrie matériel (point, droite, plan) si la masse volumique
en tout point de ce système est égale à la masse volumique au point symétrique par rapport à cet élément de
symétrie.

Propriété : Si un système possède un élément de symétrie, ce dernier contient le centre de masse

Application :
Déterminer le centre de masse d’un cône homogène de hauteur h
et d’angle au sommet 2 𝜶

En raison de la symétrie matérielle, le centre de masse du cône

homogène est situé sur l’axe de symétrie (OZ)

‫𝑚𝒅 𝒛 ׬‬ 𝜌
𝒛𝑮 = = ‫𝑧׮‬ r dr dθ d𝑧
𝒎𝒄 𝒎𝒄
dV = r dr dθ dz

𝜌 𝜌 2𝜋 ℎ 𝑟
𝒛𝑮 = ‫𝑧׮‬ r dr dθ d𝑧 = ‫׬‬0 d𝜃 ධ0 ‫׬‬0 𝑧 𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝑧 𝜌 𝑽𝒄𝒚𝒍𝒊𝒏𝒅𝒓𝒆 𝜌 𝛱 R2 ℎ
𝒎𝒄 𝒎𝒄 𝒎𝒄 = ‫= 𝑚𝑑 ׬‬ =
3 3
𝜌 ℎ 𝜌 ℎ
𝒛𝑮 = 2𝜋 ‫׬‬0 𝑧r 2 𝑑𝑧 = 2𝜋 ‫׬‬0 z 3 (tan𝜶)2 𝑑𝑧 𝑟 𝑧
𝟐 𝒎𝒄 𝟐 𝒎𝒄 tan 𝛼 = ՜ 𝑟 𝑧 = 𝑧 tan 𝛼
𝑧
𝜌 R2 h4
𝒛𝑮 = 𝜋 tan𝜶 = R/h
𝒎𝒄 h2 4

3ℎ
𝒛𝑮 =
4
 𝑟 𝑧
tan 𝛼 = ՜ 𝑟 𝑧 = 𝑧 tan 𝛼
𝑧 𝑚𝐶 = න 𝜌 𝑑𝑉
𝑉
1 𝑑𝑉 = 𝜋 𝑟 2 𝑧 𝑑𝑧
𝑧𝐺𝐶 = න 𝜌 𝑧 𝑑𝑉 avec = 𝜋 𝑧 2 tan2 𝛼 𝑑𝑧 ℎ
𝑚𝐶 𝑉 Avec
𝑚𝐶 = 𝜌 න 𝜋 𝑧 2 tan2 𝛼 𝑑𝑧
ℎ 0
𝜌 ℎ
𝐶
𝑧𝐺 = න 𝑧 𝜋 𝑧 2 tan2 𝛼 𝑑𝑧 𝑧 3
𝑚𝐶 0
= 𝜌 𝜋 tan2 𝛼
3 0
ℎ 3
ℎ = 𝜌 𝜋 tan2 𝛼
𝜌 𝑧4 𝜌 ℎ4 3
𝐶 2 2
𝑧𝐺 = 𝜋 tan 𝛼 = 𝜋 tan 𝛼
𝑚𝐶 4 0
𝑚𝐶 4
Déterminer le centre de masse de la demi sphère homogène de rayon R.
Z

Elément de volume en coordonnées sphérique

dV = r 2 dr dθ sinθ d ϕ

(OZ) est un axe de révolution, et Par raison de symétrie

𝒙𝑮 = 𝒚𝑮 = 0

O y
x
‫𝑚𝒅 𝒛 ׬‬ 𝜌
𝒛𝑮 = = ‫׮‬ 𝑧r 2 dr dθ sinθ dϕ 0<r<R
𝒎 𝑚
𝜋
0<θ<
𝑅 2
𝒛𝑮 =
𝜌 2𝛱
න r 3 𝑑𝑟 ‫׬‬0 dϕ ‫׬‬0
𝜋Τ2
Sinθ 𝐶𝑜𝑠θ dθ 0<Φ< 2𝜋
𝑚
0
z= r cosθ
𝜌 2 Sinθ 𝐶𝑜𝑠θ = Sin 2θ
𝒛𝑮 = R4
4𝑚 𝜋Τ2 1 𝜋Τ2
‫׬‬0 Sinθ 𝐶𝑜𝑠θ dθ = ‫׬‬0 Sin 2θ dθ
2
𝜌𝑽𝒔 2 𝜌 𝛱 R3
𝒎𝒔 = ‫= 𝑚𝑑 ׬‬ = 𝜋Τ2
2 3
‫׬‬0 Sin 2θ dθ = 1
𝟒
3R 𝑽𝒔 = 𝛱 R3
𝒛𝑮 = 3
8
121
 1
𝑧𝐺𝑆 = න 𝜌 𝑧 𝑑𝑉𝑒𝑡: ⥂⥂ 𝑑𝑉 = 𝜋 𝑟 2 𝑧 𝑑𝑧
𝑚𝑆 𝑉

𝑟 2 𝑧 = 𝑅2 − 𝑧 2 ==> 𝑑𝑉 = 𝑅2 − 𝑧 2 𝑑𝑧

𝑅 𝑅
𝜌 𝜌 𝑅2 𝑧 2 𝑧 4 𝜌 𝑅4
𝑧𝐺𝑆 = න 𝑧 𝜋 𝑅 2 − 𝑧 2 𝑑𝑧 = 𝜋 − = 𝜋
𝑚𝑆 0 𝑚𝑆 2 4 0
𝑚𝑆 4

ℎ 𝑅
2 2 2
𝑧3 2 𝑅3
𝑚𝑆 = න 𝜌 𝑑𝑉 = 𝜌 න 𝜋 𝑅 − 𝑧 𝑑𝑧 = 𝜌 𝜋 𝑅 𝑧− =𝜌𝜋
𝑉 0 3 0
3
3𝑅
==> 𝑧𝐺𝑆 = dans (O′, x, y, z)
8

Remarque : pour le solide complet

O’
3𝑅
𝑧𝐺𝑆 = + ℎdans (O, x, y, z)
8

1 1 3 3𝑅
𝑧𝐺 = 𝑚𝐶 𝑧𝐺𝐶 + 𝑚𝑆 𝑧𝐺𝑆 = 𝑚 ℎ + 𝑚𝑆 +ℎ O y
𝑚𝑆 + 𝑚𝐶 𝑚𝑆 + 𝑚𝐶 4 𝐶 8 x

122
 Inertie et moment d’inertie
Tout mouvement peut se décomposer en un mouvement de translation plus un
mouvement de rotation.

Il existe donc deux quantités qui rendent compte de l’influence de la masse sur
ces mouvements :

► pour la translation : la masse elle-même,

► pour la rotation : le moment d’inertie (masse + distance à l’axe ou au centre

de rotation).
 2. Moments d’inertie
Définition:
Le moment d’inertie est une grandeur physique qui caractérise la répartition des masses
au sein d’un solide. Le moment d’inertie distingue l’inertie (résistance au mouvement) d’un
système physique vis-à-vis son mouvement de rotation, c’est l’équivalent de la masse m
d’un système en mouvement de translation.

Soient un solide S , un axe (Δ) et un point M de masse élémentaire dm appartenant au

solide S. Le point M est situé à une distance r de l’axe (Δ).
Le moment d’inertie du solide S par rapport à l’axe (Δ) est donné par:
𝐻 𝑀

𝑰𝜟 𝑺 = න 𝑯𝑴𝟐 𝒅𝒎 = න 𝒓𝟐 𝒅𝒎
𝑴∈𝑺 𝑴∈𝑺
Δ
10
 Moment d’inertie par rapport à un point O

On appelle moment d’inertie d’un système matériel S par rapport au point O, la quantité :
2
𝐼𝑂 = න 𝑂𝑃 𝑑𝑚 =න 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚
𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆

z
𝑰𝑶𝑿𝒀 𝑺 = න 𝒁𝟐 𝒅𝒎 𝑰𝑶𝑿𝒁 𝑺 = න 𝒀𝟐 𝒅𝒎
𝑴∈𝑺 𝑴∈𝑺

z
P
𝑰𝑶𝒀𝒁 𝑺 = න 𝑿𝟐 𝒅𝒎 𝑰𝑶𝑿 𝑺 = න 𝒀𝟐 + 𝒁𝟐 𝒅𝒎
𝑴∈𝑺 𝑴∈𝑺
O y

x y

𝑰𝑶𝒀 𝑺 = න 𝑿𝟐 + 𝒁𝟐 𝒅𝒎 𝑰𝑶𝒁 𝑺 = න 𝑿𝟐 + 𝒀𝟐 𝒅𝒎
𝑴∈𝑺 𝑴∈𝑺
(S)
x

𝑰𝑶 𝑺 = න 𝑿𝟐 + 𝒀𝟐 + 𝒁𝟐 𝒅𝒎
𝑴∈𝑺
Calculer le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe (Δ) ?

la tige homogène et de longueur L et de masse m

z Δ
z

O
𝑰𝑶𝒁 𝑺 = ‫𝑺∈𝑴׬‬ 𝑿𝟐 + 𝒀𝟐 𝒅𝒎 = ‫𝑺∈𝑴׬‬ 𝒓𝟐 𝒅𝒎= ‫𝑺∈𝑴׬‬ 𝒀𝟐 𝒅𝒎 G y
(S)

𝑰𝑶𝒁 𝑺 = 𝝀 ‫𝒚𝒅 𝟐𝒚 𝑺∈𝑴׬ 𝝀 =𝒍𝒅 𝟐𝒀 𝑺∈𝑴׬‬

x

𝒍/𝟐 𝝀 𝑙/2 𝒎𝒍𝟐

𝑰𝑶𝒁 𝑺 = 𝝀 ‫׬‬−𝒍/𝟐 𝒚𝟐 𝒅𝒚 = 𝒚𝟑 𝑙/2
=
3 12
Calculer le moment d’inertie de la sphère par rapport à O?
Δ z

z
M

𝑰𝑶 𝑺 = ‫ ׮ 𝝆 = 𝒎𝒅 𝟐𝒓 𝑺∈𝑴׬‬r 4 dr dθ sinθ dϕ G O
x y
𝑅
2𝛱
𝑰𝑶 𝑺 = 𝝆 න r 4 𝑑𝑟 ‫׬‬0 dϕ ‫׬‬0 Sinθ dθ
0 x (S)

R5 3m R2
𝑰𝑶 𝑺 = 𝝆 2𝛱 2 = dV = r 2 dr dθ sinθ d ϕ
5 5

𝟒
𝑽𝒔 = 𝛱 R3
3
Opérateur d’inertie:
Soient O un point d’origine et 𝑢 un vecteur unitaire directeur de l’axe (Δ).

Le moment d’inertie du solide S par rapport à l’axe (Δ) peut être aussi exprimé sous la
forme suivante:
Δ
𝑀
𝐼𝛥 𝑆 = 𝑢. න 𝑂𝑀 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝑀 𝑑𝑚
𝑀∈𝑆
𝜃
𝑰𝜟 𝑺 = 𝒖. 𝑱Ԧ𝒐 𝒖
𝑢
L’opérateur 𝐽Ԧ𝑜 𝑢 est une application linéaire et symétrique.
O

11
 Moments d’inertie
Démonstration:

La définition scalaire du moment d’inertie est donnée par: 𝐼𝛥 𝑆 = ‫𝑀𝐻 𝑆∈𝑀׬‬2 𝑑𝑚

2
On peut remarquer que: 𝐼𝛥 𝑆 = ‫𝑆׬‬ 𝑢 ∧ 𝑂𝑀 𝑑𝑚 (Δ)
𝑀
𝐻
D’où: 𝐼𝛥 𝑆 = ‫ 𝑀𝑂 ∧ 𝑢 𝑆׬‬. 𝑢 ∧ 𝑂𝑀 𝑑𝑚
𝜃
En utilisant les propriétés d’un produit vectoriel mixte: 𝑢

𝑎Ԧ ∧ 𝑏 . 𝑐Ԧ = 𝑎.
Ԧ 𝑏 ∧ 𝑐Ԧ O

Nous obtenons: 𝐼𝛥 𝑆 = ‫𝑢 𝑆׬‬. 𝑂𝑀 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝑀 𝑑𝑚 = 𝒖. 𝑱Ԧ𝒐 𝒖 𝐻𝑀 = 𝑂𝑀. sin 𝜃

𝑢 ∧ 𝑂𝑀 = 𝑢 . 𝑂𝑀 . sin 𝜃

12
 Moments d’inertie
Démonstration: L’opérateur 𝐽Ԧ𝑜 𝑢 est une application linéaire et symétrique

Application linéaire 𝑈= 𝛼 𝑢1 + 𝛽 𝑢2

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆. 𝑈 = ‫𝑢 𝛼( ∧ 𝑀𝑂 𝑆∈𝑀׬‬1 + 𝛽 𝑢2 ) ∧ 𝑂𝑀 𝑑𝑚 = ‫𝑢 𝛼 ∧ 𝑀𝑂 𝑆∈𝑀׬‬1 ∧ 𝑂𝑀 𝑑𝑚 + ‫𝑢 𝛽 ∧ 𝑀𝑂 𝑆∈𝑀׬‬2 ∧ 𝑂𝑀 𝑑𝑚

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑺. 𝑼 = 𝜶 𝑱Ԧ𝒐 . 𝑺. 𝒖𝟏 + 𝜷 𝑱Ԧ𝒐 . 𝑺. 𝒖𝟐

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆. 𝑈 est une application symétrique

𝑉 𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆. 𝑈 = 𝑉. ‫𝑆׬‬ 𝑂𝑀 ∧ 𝑈 ∧ 𝑂𝑀 𝑑𝑚 = ‫𝑉 𝑆׬‬. 𝑂𝑀 ∧ 𝑈 ∧ 𝑂𝑀 𝑑𝑚 = ‫𝑀𝑂 𝑆׬‬. 𝑈 ∧ 𝑂𝑀 ∧ 𝑉 𝑑𝑚

=‫𝑆׬‬ 𝑈 ∧ 𝑂𝑀 . (𝑉 ∧ 𝑂𝑀 𝑑𝑚 = 𝑈 ‫𝑚𝑑 𝑀𝑂 ∧ 𝑉( ∧ 𝑀𝑂 𝑆׬‬

𝑉 𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆. 𝑈 = 𝑈 𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆. 𝑉

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆. 𝑈 est une application symétrique; alors on peut lui associer une matrice dans une base.
12
 Matrice d’inertie d’un système continu
𝑈= 𝛼Ԧ𝑖 + 𝛽Ԧ𝑗 + 𝛾𝐾 Un vecteur unitaire
𝑂𝑀= x 𝑖Ԧ + 𝑌 𝐽Ԧ+ Z𝐾

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝛼Ԧ𝑖 + 𝛽Ԧ𝑗 + 𝛾𝐾 = 𝛼 𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝑖Ԧ +𝛽 𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝐽Ԧ +𝛾 𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝑘

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝑖Ԧ = ‫𝑆׬‬ 𝑂𝑀 ∧ 𝑖Ԧ ∧ 𝑂𝑀 𝑑𝑚= ‫ 𝑆׬‬x 𝑖Ԧ + 𝑌 𝐽Ԧ+ Z𝐾 ∧ ( 1Ԧ𝑖 ∧ x 𝑖Ԧ + 𝑌𝐽Ԧ+ Z𝐾 ) 𝑑𝑚

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝑖Ԧ = ‫ 𝑌 𝑆׬‬2 + 𝑍 2 𝑑𝑚 𝑖Ԧ − ‫𝑗 𝑚𝑑 𝑌𝑋 𝑆׬‬Ԧ − ‫𝐾 𝑚𝑑 𝑍𝑋 𝑆׬‬

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝑖Ԧ =
Pour 𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝐽Ԧ et 𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝐾 . 𝑂𝑛 𝑡𝑟𝑜𝑢𝑣𝑒 ∶

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝐽Ԧ =

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝐾 =
12
Matrice d’inertie d’un système continu

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝛼Ԧ𝑖 + 𝛽Ԧ𝑗 + 𝛾𝐾 = 𝛼 𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝑖Ԧ +𝛽 𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝐽Ԧ +𝛾 𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝑘

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝑈 = 𝛼 ( 𝐼Ox 𝑖Ԧ + 𝐼XY 𝐽+ 𝐼xZ 𝐾) + 𝛽 ( −𝐼xy 𝑖Ԧ + 𝐼𝑂X 𝐽 − 𝐼yZ 𝐾) + 𝛾( −𝐼x𝑧 𝑖Ԧ − 𝐼YZ 𝐽 + 𝐼𝑂Z 𝐾)

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆, 𝑈 =(𝛼 𝐼Ox − 𝛽 𝐼XY − 𝛾 𝐼xZ ) 𝑖Ԧ + −𝛼 𝐼XY + 𝛽 𝐼OY − 𝛾 𝐼yZ 𝐽Ԧ + −𝛼 𝐼X𝑍 − 𝛽 𝐼YZ + 𝛾 𝐼OZ 𝐾

𝑰𝑶𝒙 − 𝑰𝑿𝒀 −𝑰𝒙𝒁 𝛼

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑺, 𝑼 = − 𝑰𝑿𝒀 𝑰𝐎𝒀 − 𝑰𝐲𝒁 . 𝛽
− 𝑰𝑿𝒁 − 𝑰𝒚𝒁 𝑰𝐎𝒁 𝛾

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑺, 𝑼 = 𝑱Ӗ 𝒐 . 𝑼 = 𝑴𝐬𝟎 . 𝑼
12
 Matrice d’inertie d’un système continu
On pose:
2 2
𝐼𝑂𝑥 = න 𝑦𝑀 + 𝑧𝑀 𝑑𝑚
𝐼𝑂𝑥 − 𝐼𝑋𝑌 −𝐼𝑥𝑍 𝛼 𝑉
2 2
𝐼𝑂𝑦 = න 𝑥𝑀 + 𝑧𝑀 𝑑𝑚
𝐽Ԧ𝑜 . 𝑆, 𝑈 = − 𝐼𝑋𝑌 𝐼𝑂𝑌 − 𝐼𝑦𝑍 . 𝛽 𝑉

− 𝐼𝑋𝑌 − 𝐼𝑦𝑍 𝐼𝑂𝑍 𝛾 2

𝐼𝑂𝑧 = න 𝑦𝑀 2
+ 𝑥𝑀 𝑑𝑚
𝑉
𝐼𝑂𝑥𝑦 = න 𝑥𝑀 𝑦𝑀 𝑑𝑚
𝑉

𝐼𝑂𝑦𝑧 = න 𝑦𝑀 𝑧𝑀 𝑑𝑚
𝑉

𝐼𝑂𝑥𝑧 = න 𝑥𝑀 𝑧𝑀 𝑑𝑚
𝑉

L’expression du moment d’inertie devient alors :

𝐼 𝑆/Δ = 𝛼 2 𝐼𝑂𝑥 + 𝛽2 𝐼𝑂𝑦 + 𝛾 2 𝐼𝑂𝑧 − 2 𝛼 𝛽 𝐼𝑂𝑥𝑦 − 2 𝛽 𝛾 𝐼𝑂𝑦𝑧 − 2 𝛼 𝛾 𝐼𝑂𝑥𝑧
Matrice d’inertie d’un système continu
L’opérateur d’inertie s’écrit comme suit: 𝐽Ԧ𝑜 𝑢 = 𝐽𝑜Ӗ . 𝑢 où 𝐽𝑜Ӗ est la matrice d’inertie, appelée
aussi tenseur d’inertie du solide S par rapport au repère R :

𝑦2 + 𝑧2 −𝑥𝑦 −𝑥𝑧 𝐴 −𝐷 −𝐸
𝐽𝑜Ӗ = න −𝑥𝑦 𝑥2 + 𝑧2 −𝑦𝑧 𝑑𝑚 = −𝐷 𝐵 −𝐹
𝑆 −𝐸 −𝐹 𝐶
−𝑥𝑧 −𝑦𝑧 𝑥 2 + 𝑦2

𝑘
➢ Les termes A, B et C sont les moments d’inertie du solide 𝑀
respectivement par rapport aux trois directions x, y et z. Ils sont
toujours positifs. 𝑧
O 𝑗Ԧ
𝑥
➢ Les termes D, E et F sont appelés produits d’inertie respectivement 𝑦
par rapport à (𝑂Ԧ𝑖 et 𝑂Ԧ𝑗), (𝑂Ԧ𝑖 et 𝑂𝑘) et (𝑂Ԧ𝑗 et 𝑂𝑘) 𝑖Ԧ
 Le problème décrit un quart de cercle de fil de rayon R et de masse m. Nous
devons trouver la matrice d'inertie de ce fil par rapport au point O et à la 𝑥 = 𝑅 cos 𝜃
base (Ԧ𝑖, 𝑗Ԧ, 𝑘). 𝑦 = 𝑅 sin 𝜃
M
𝑧=0
R
𝐼𝑥𝑍 = 𝐼𝑦𝑍 = 0 𝐼𝑦𝑍 = නyz d𝑚 = 𝐼𝑥𝑍 = ‫𝑥 ׬‬z d𝑚= 0 𝑗Ԧ
𝜃

𝑖Ԧ
𝐼𝑂𝑋 = ධ 𝑦 2 + 𝑧 2 d𝑚 = ‫ 𝑦 ׬‬2 d𝑚 = 𝑅2 ‫ ׬‬sin2 𝜃 𝝀 𝒅𝒍= 𝝀 𝑅3 ‫ ׬‬sin2 𝜃 d𝜃
dl = R d𝜃
𝝀 𝑅3 𝜋
𝐼𝑂𝑋 = 𝝀 𝑅3 න
1−cos 2𝜃
d𝜃= (‫ ׬‬d𝜃 - ‫ ׬‬cos (2𝜃) 𝑑𝜃) 0<𝜃<
2 2 2
2
1 − cos 2𝜃
𝝀 𝑅3 sin 2𝜃 𝜋/2 𝝀𝜋𝑅 3 𝝀𝜋𝑅 𝑅2 𝑅2 sin 𝜃 =
𝐼𝑂𝑋 = 𝜃− = = =m 2
2 2 0 4 2 2 2 1+cos 2𝜃
cos 2 𝜃 =
2
Sin(2 𝜃) = 2 cos 𝜃 sin 𝜃
1+cos 2𝜃 𝑅2 m = 𝝀 L = 𝝀 R 𝜋/2
𝐼𝑂𝑌 = ‫׬‬ 𝑥2𝜆 𝑑𝑙= 𝜆 𝑅3 ‫ ׬‬cos 2 𝜃 𝒅𝜃= 𝝀 𝑅3 න 𝒅𝜃= m
2 2

𝑅2 𝑚 𝑅2
𝐼𝑂𝑧 = ධ 𝑥 2 + 𝑦 2 d𝑚 = 𝑅2 ‫ ׬‬dm = 𝑚𝑅2 m − 0
2 𝜋
𝐽𝑜Ӗ = 𝑚 𝑅2 𝑅2
− m 0
𝝀 𝑅3 𝝀 𝑅3 −cos 2𝜃 𝜋/2 𝑚 𝑅2 𝜋 2
𝐼𝑥𝑦 = ‫ ׬‬xy 𝑑𝑚 = 𝑅2 ‫ ׬‬cos 𝜃 sin 𝜃 𝑑𝑚= ‫ ׬‬Sin(2 𝜃) 𝑑𝜃 = = 0 0 𝑚𝑅2
2 2 2 0 𝜋
 Moments d’inertie
Le moment d’inertie du solide S par rapport à l’axe (Δ) est donné par: 𝐻 𝑀

𝑰𝜟 𝑺 = න 𝑯𝑴𝟐 𝒅𝒎 = න 𝒓𝟐 𝒅𝒎
𝑴∈𝑺 𝑴∈𝑺
Δ

𝑰𝜟 𝑺 = 𝒖. 𝑱Ԧ𝒐 𝒖

L’opérateur 𝐽Ԧ𝑜 𝑢 est une application linéaire et symétrique

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑆. 𝑈 est une application symétrique; alors on peut lui associer une matrice dans une base.

𝑱Ԧ𝒐 . 𝑺, 𝑼 = 𝑱Ӗ 𝒐 . 𝑼 = 𝑴𝐬𝟎 . 𝑼
𝑰𝑶𝒙 − 𝑰𝑿𝒀 −𝑰𝒙𝒁
𝑱Ӗ 𝒐 = 𝑴𝐬𝟎 = − 𝑰𝑿𝒀 𝑰𝐎𝒀 − 𝑰 𝐲𝒁
− 𝑰𝑿𝒁 − 𝑰𝒚𝒁 𝑰𝐎𝒁
 Moments principaux d’inertie

Comme la matrice d’inertie est réelle et symétrique, il existe donc une base orthonormée,
formée de vecteurs propres unitaires, où la matrice d’inertie est diagonale:

𝐴′ 0 0
𝐽𝑜Ӗ = 0 𝐵′ 0
0 0 𝐶′

➢ Cette base particulière est appelée trièdre principal d’inertie.

➢ Les termes A’, B’ et C’’ sont les moments principaux d’inertie du solide.
➢ Si de plus cette base est centrée en G centre d’inertie du solide, alors elle forme un
repère central d’inertie.
 Moments principaux d’inertie

Définitions :
-(OXYX) est appelé repère principal d’inertie du système S en O
-(OX), (OY) et (OZ) sont appelés axes (ou directions) principaux d’inertie de S en O
-(OXY), (0XZ) et (OYZ) sont appelés plans principaux d’inertie de S en O
-Les valeurs propres 𝐴′, B′, C′ sont appelées les moments principaux d’inertie.

Symétrie matérielle
La matrice d’inertie caractéristique du système est symétrique, réelle.

On a donc dans ce cas 3 valeurs propres réelles et trois directions associées appelées axes
principaux d’inertie.

Ces directions correspondent à des directions de symétrie du système

Dans la pratique, les solides étudiés ont souvent des symétries qu’il faut utiliser.
 Moments principaux d’inertie
Symétrie matérielle
Z
Propriété 1 :
Y
Si le système possède un plan de symétrie matérielle alors
tout axe perpendiculaire à ce plan est axe principal
d’inertie
(L’origine de l’axe appartient au plan de symétrie)
S1 P1

Supposons que le système S possède un plan de symétrie

matérielle par exemple le plan (OXY), alors tout axe
X
perpendiculaire à ce plan de symétrie matérielle est O P2

axe principal d’inertie. S2

à tout point P1 de côte (x,y,z), on peut associer le point P2 de côté

(x,y,–z)

𝐼𝑥𝑧 (𝑆)=𝐼𝑥𝑧 (𝑆1)+ 𝐼𝑥𝑧 (𝑆2)=‫ ׬‬xz d𝑚 − ‫ ׬‬xz d𝑚 = 0 𝐼𝑂𝑥 − 𝐼𝑋𝑌 0

− 𝐼𝑋𝑌 𝐼𝑂𝑌 0
𝐼𝑦𝑍 𝑆 = 𝐼𝑦𝑍 𝑆1 + 𝐼𝑦𝑍 𝑆2 = නyz d𝑚 = 0 0 0 𝐼𝑂𝑍

Donc l’axe 0Z perpendiculaire au plan de symétrie (0,x,y) est un axe principal d’inertie
 Moments principaux d’inertie

Symétrie matérielle
Supposons que le système S possède un plan de symétrie matérielle (OXZ)

à tout point P1 de côte y, on peut associer le point P2 de côté -y

𝐼𝑂𝑥 0 0
𝐼𝑥𝑦 (𝑆)=𝐼𝑥𝑦 (𝑆1)+ 𝐼𝑥𝑦 (𝑆2)=‫ ׬‬xy d𝑚 − ‫ ׬‬xy d𝑚 = 0 0 𝐼𝑂𝑌 0
0 0 𝐼𝑂𝑍

Pour qu'un repère orthonormé R (O,X,Y,Z) soit un repère principal d'inertie, il doit
contenir au moins deux plans principaux d'inertie du solide considéré. Ces plans
sont des plans de symétrie géométrique ou de symétrie massique du solide. Le
troisième plan principal d'inertie est alors automatiquement déterminé car il est
perpendiculaire aux deux premiers
 Moments principaux d’inertie
Z
Symétrie matérielle
Supposons que le système S possède un axe de symétrie matérielle (OZ) P2
P1

à tout point P1 de côte (x,y,z), on peut associer le point P2 de côté(-x,-y,z)

𝐼𝑂𝑥 − 𝐼𝑋𝑌 0
Y
𝐼𝑦𝑍 (𝑆)=𝐼𝑦𝑍 (𝑆1)+ 𝐼𝑦𝑍 (𝑆2)=‫ ׬‬yZ d𝑚 − ‫ ׬‬yZ d𝑚 = 0 − 𝐼𝑋𝑌 𝐼𝑂𝑌 0
0 0 𝐼𝑂𝑍 O

𝐼𝑥𝑧 (𝑆)=𝐼𝑥𝑧 (𝑆1)+ 𝐼𝑥𝑧 (𝑆2)=‫ ׬‬xz d𝑚 − ‫ ׬‬xz d𝑚 = 0

X
Supposons que le système S possède un axe de symétrie matérielle (OX)

𝐼𝑥𝑦 (𝑆)=𝐼𝑥𝑦 (𝑆1)+ 𝐼𝑥𝑦 (𝑆2)=‫ ׬‬xy d𝑚 − ‫ ׬‬xy d𝑚 = 0

𝐼𝑥𝑧 (𝑆)=𝐼𝑥𝑧 (𝑆1)+ 𝐼𝑥𝑧 (𝑆2)=‫ ׬‬xz d𝑚 − ‫ ׬‬xz d𝑚 = 0

Pour qu'un repère orthonormé R (O,X,Y,Z) soit un repère principal d'inertie, il doit contenir au
moins deux axes principaux d'inertie
 Symétrie matérielle:

Cylindrique:
Soit (OZ) l’axe de symétrie de révolution, alors tout axe coupant (OZ) est un axe principal d’inertie. Alors
le trièdre R (O, x, y, z) forme un repère principal. Ainsi, la matrice d’inertie se réduit en: 𝑘

𝐴 0 0
𝐽𝑜Ӗ = 0 𝐴 0 A=B
0 0 𝐶
𝜋/2
(x,y,z) (y,-x,z) O 𝑗Ԧ
𝑖Ԧ
𝐼𝑂𝑋 = ‫ 𝑦 ׬‬2 + 𝑧 2 d𝑚
𝐼𝑂𝑌 = ‫ 𝑥 ׬‬2 + 𝑧 2 d𝑚
𝐴 0 0
OX l’axe de symétrie de révolution 𝐽𝑜Ӗ = 0 𝐵 0
0 0 𝐵
𝐴 0 0
OY l’axe de symétrie de révolution 𝐽𝑜Ӗ = 0 𝐵 0
0 0 𝐴
 Symétrie matérielle:
Sphérique:
Si le solide admet une symétrie sphérique d’origine 0, alors tout axe passant par O est une direction
principale d’inertie. Ainsi, R (O, x, y, z) forme un repère principal. Ici, la matrice d’inertie se réduit en:

𝑘
𝐴 0 0
𝐽𝑜Ӗ = 0 𝐴 0
0 0 𝐴
O 𝑗Ԧ
A=B=C 𝑖Ԧ

15
Symétrie matérielle: Application

L’axe OZ et OX sont deux axes de symétrie matérielle.

z Δ
𝐼𝑂𝑥 0 0
z
0 𝐼𝑂𝑌 0
0 0 𝐼𝑂𝑍
O
G y
(S)
𝑰𝑶𝒙 𝑺 = ‫ 𝟐𝒁 𝑺∈𝑴׬‬+ 𝒀𝟐 𝒅𝒎 = ‫𝒎𝒅 𝟐𝒚 𝑺∈𝑴׬‬
𝑰𝑶𝒚 𝑺 = ‫ 𝟐𝑿 𝑺∈𝑴׬‬+ 𝒁𝟐 𝒅𝒎 =0 x

𝑰𝑶𝒁 𝑺 = ‫ 𝟐𝑿 𝑺∈𝑴׬‬+ 𝒀𝟐 𝒅𝒎= ‫𝒎𝒅 𝟐𝒚 𝑺∈𝑴׬‬

𝑿 = 0, Y = y, Z = 0

𝑰𝑶𝒁 𝑺 = 𝝀 ‫𝒚𝒅 𝟐𝒚 𝑺∈𝑴׬ 𝝀 =𝒍𝒅 𝟐𝒀 𝑺∈𝑴׬‬

𝒍/𝟐 𝝀 𝑙/2 𝒎𝒍𝟐

𝑰𝑶𝒁 𝑺 = 𝝀 ‫׬‬−𝒍/𝟐 𝒚𝟐 𝒅𝒚 =3 𝒚𝟑 𝑙/2 =
12

𝒎𝒍𝟐 1 0 0
𝐽𝑜Ӗ = 0 0 0
12
0 0 1
 2. Moments d’inertie
Matrices d’inertie usuelles :

𝑚 2
𝑏 + 𝑐2 0 0
12
𝑚 2
𝐼 𝐺, 𝑆 = 0 𝑎 + 𝑐2 0
12
𝑚 2
0 0 𝑎 + 𝑏2
12

3 2
ℎ2
𝑚 𝑅 + 0 0
𝑅 2 ℎ2 20 4
𝑚 + 0 0
4 12 3 ℎ2
𝐼 𝐺, 𝑆 = 0 2
𝑚 𝑅 + 0
𝑅 2 ℎ2 20 4
𝐼 𝐺, 𝑆 = 0 𝑚 + 0
4 12 3
0 0 𝑚𝑅 2
𝑅2 10
0 0 𝑚
2
Les axes OZ , OX, et OY sont des axes de symétrie matérielle.

Les Plans Oxy , Oxz, et Oyz sont des plans de symétrie matérielle.

L’axe OZ est axe de révolution 𝐴 0 0

𝐽𝑜Ӗ = 0 𝐴 0
0 0 𝐶

𝑚𝑅2
=
2
L'élément de volume dV pour un disque d'épaisseur dz et de rayon R est :
𝑑𝑉 = 𝜋𝑅 2 𝑑𝑧
 𝑅 2 ℎ2
𝑚 + 0 0
4 12
𝑅 2 ℎ2
𝐼 𝐺, 𝑆 = 0 𝑚 + 0
4 12
𝑅2
0 0 𝑚
2
Département de génie mécanique
Département de génie mécanique

Ref.: Young, Hugh D. Sears and Zemansky's university physics : with modern physics..
/ Hugh D. Young, Roger A. Freedman
Théorème d’Huygens:
On suppose connue la matrice d’inertie au centre de gravité G d’un solide, et on cherche à
la calculer en un autre point A du solide.

Le moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe 𝐴, 𝑢 est

égal à la somme du moment d’inertie par rapport à l’axe 𝑮, 𝒖 ,
𝒖
parallèle et passant par le centre d’inertie du solide, et le produit 𝐺
de la masse du solide par le carré de la distance séparant les deux
𝐴
axes:

𝑰 𝑨,𝒖 =𝑰 𝑮,𝒖 + 𝒎. 𝒅𝟐 d
Théorème d’Huygens:

Calculer le moment d’inertie d’un cylindre plein homogène, de hauteur h et de rayon r 0 , par
rapport à un axe à tangent à une génératrice du cylindre.

Application du théorème d’Huyghens :

Pour le calcul de
Torseurs cinétique 𝑉𝑀

S un système matériel en mouvement par rapport à un référentiel 𝑅0

M, dm
𝑍0
Pour un système matériel continu (S), on définit la quantité de mouvement par:
A . S
𝑉𝐴

𝑝(𝑆/𝑅
Ԧ 0) = න 𝑉(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚 𝑌0
𝑀∈𝑆 O
Le moment cinétique du solide (S) par rapport à un point donné A est définit, dans un
𝑥0
repère 𝑅0 par:

𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) = න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚
𝑀∈𝑆
Remarque:
La quantité de mouvement et le moment cinétique dépendent du repère choisi, vu que la
vitesse en dépend.
Cherchons le champ du moment cinétique en un point B en fonction du point A:

𝜎Ԧ 𝐵, 𝑆/𝑅0 = න 𝐵𝑀 ∧ 𝑉 𝑀/𝑅0 𝑑𝑚
𝑀∈𝑆

= න 𝐵𝐴 + 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀/𝑅0 𝑑𝑚
𝑀∈𝑆

= 𝐵𝐴 ∧ න 𝑉 𝑀/𝑅0 𝑑𝑚 + න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀/𝑅0 𝑑𝑚
𝑀∈𝑆 𝑀∈𝑆
Finalement, on obtient:
𝝈 𝑩, 𝑺/𝑹𝟎 = 𝝈 𝑨, 𝑺/𝑹𝟎 + 𝒑(𝑺/𝑹𝟎 ) ∧ 𝑨𝑩
Le moment cinétique forme ainsi un champ de vecteurs antisymétrique. Ce champ est
équiprojectif, il s’agit bien d’un torseur.

19
Le torseur cinétique est défini alors par les éléments de
réduction suivants:
𝝉𝑪 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹𝟎 = 𝒑 𝑺/𝑹𝟎 , 𝝈 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹𝟎

Vecteur quantité de mouvement ou

impulsion totale

20
 Moment cinétique

une grandeur physique qui décrit la rotation d’un objet autour d’un point ou d’un axe. e moment
cinétique est une mesure de la "quantité" de rotation d’un corps et dépend à la fois de la vitesse de
rotation, de la masse de l’objet, et de la manière dont la masse est répartie par rapport à l’axe de
rotation.

Le moment cinétique mesure la difficulté qu’on aurait à arrêter la rotation d’un objet en
mouvement. Plus le moment cinétique est élevé, plus l'objet est "difficile" à freiner ou à modifier
en rotation.

20
Propriété 1
La résultante de ce torseur est la quantité de mouvement, indépendante du point:

𝑝Ԧ 𝑆Τ𝑅0 = න 𝑉 𝑀Τ𝑅0 𝑑𝑚 = 𝑚𝑉 𝐺 Τ𝑅0

𝑀∈𝑆
où G désigne le centre d’inertie et m la masse totale du solide S.

20
Propriété 2

Soit 𝑅𝐺 le repère associé au solide S à travers son centre d’inertie G, la quantité de

mouvement ou (impulsion totale) par rapport à 𝑅𝐺 est nulle:
𝒑 𝑺Τ𝑹𝑮 = 𝟎
𝑅𝐺 // R

S
z
G
𝑅

O y

20
 Propriété 3 Torseur cinétique en un point quelconque du solide

Soit A un point quelconque du solide, mobile ou non par rapport au repère d’observation 𝑹𝟎 (O,x,y,z),

𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆/𝑹𝟎 = න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀 ∈ 𝑆/𝑹𝟎 𝑑𝑚
𝑉

= න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆/𝑹𝟎 + Ω 𝑆/𝑹𝟎 ∧ 𝐴𝑀 𝑑𝑚
𝑉

= න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆/𝑹𝟎 𝑑𝑚 + න 𝐴𝑀 ∧ Ω 𝑆/𝑹𝟎 ∧ 𝐴𝑀 𝑑𝑚
𝑉 𝑉
𝑚 𝐴𝐺 ∧ 𝑉 𝐴∈𝑆/𝑹𝟎 𝐽𝐴 𝑆 Ω 𝑆/𝑹𝟎

Eléments de réduction du torseur cinétique du solide (S) au point A :

𝑝Ԧ 𝑆/𝑹𝟎 = 𝑚 𝑉 𝐺 ∈ 𝑆/𝑹𝟎
𝝉 𝐴, 𝑆/𝑹𝟎 =
𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆/𝑹𝟎 = 𝑚 𝐴𝐺 ∧ 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆/𝑹𝟎 + 𝐽𝐴 Ω 𝑆/𝑹𝟎

Supposons qu’il existe un point A du solide, dont la vitesse est nulle, alors: 𝑉(𝐴/𝑅) = 0 ՜

𝑝Ԧ 𝑆/𝑹𝟎 = 𝑚 𝑉 𝐺 ∈ 𝑆/𝑹𝟎
𝝉 𝐴, 𝑆/𝑹𝟎 =
𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆/𝑹𝟎 = 𝐽𝐴 𝑆 Ω𝑆/𝑹𝟎
20
Le vecteur moment cinétique peut être écrit aussi sous la forme suivante:
𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅0 = 𝜎Ԧ 𝐺, 𝑆Τ𝑅0 + 𝐴𝐺 ∧ 𝑚𝑉𝐺 𝑆Τ𝑅0

𝝈 𝑨, 𝑺Τ𝑹𝟎 = 𝑱Ӗ 𝑮 𝑺 . 𝜴 𝑺/𝑹𝟎 + 𝑨𝑮 ∧ 𝒎𝑽𝑮 𝑺Τ𝑹𝟎

Où 𝐽𝐺Ӗ 𝑆 est la matrice (ou opérateur) d’inertie du solide S par rapport au point G et

Ω 𝑆/𝑅0 est le vecteur vitesse angulaire (ou taux de rotation) de S.

21
 Moment cinétique par rapport à G :
Si l’on exprime le moment cinétique en G, on a:

𝝈 𝑮, 𝑺Τ𝑹𝟎 = 𝑱Ӗ 𝑮 𝑺 . 𝜴 𝑺/𝑹𝟎 = 𝝈 𝑮, 𝑺Τ𝑹𝑮

Démonstration:
Par définition, nous avons:

𝜎Ԧ 𝐺, 𝑆Τ𝑅0 = න 𝐺𝑀 ∧ 𝑉 𝑀Τ𝑅0 𝑑𝑚 = න 𝐺𝑀 ∧ 𝑉 𝑀Τ𝑅𝐺 + 𝑉𝑒 𝑀 𝑑𝑚

𝑆 𝑆

𝜎Ԧ 𝐺, 𝑆Τ𝑅0 = 𝜎Ԧ 𝐺, 𝑆Τ𝑅𝐺 + න 𝐺𝑀 𝑑𝑚 ∧ 𝑉 𝐺 Τ𝑅0

𝑆

Or : ‫𝐺𝐺 = 𝑚𝑑 𝑀𝐺 𝑆׬‬. 𝑚 = 0

D’où:

𝝈 𝑮, 𝑺Τ𝑹𝟎 = 𝝈 𝑮, 𝑺Τ𝑹𝑮
22
Exercice d’application
Le disque circulaire de 15 kg tourne autour de son axe avec une vitesse
angulaire constante ω1= 10 rad/ s. Simultanément, le support tourne avec
une vitesse angulaire constante ω2= 5 rad/ s
Déterminer le moment cinétique du disque par rapport à son centre O

162
 le moment cinétique du disque par rapport à son centre O

𝜎Ԧ 𝑂, 𝑆/𝑹 = 𝑚 𝑂𝐺 ∧ 𝑉 𝑂 ∈ 𝑆/𝑹 + 𝐽𝑜Ӗ Ω 𝑆/𝑹

𝜎Ԧ 𝑂, 𝑆/𝑹 = 𝐽𝑜Ӗ Ω 𝑆/𝑹

Ω 𝑆/𝑹 = 𝜔2 𝑍Ԧ − 𝜔1 𝑦Ԧ
𝐴 0 0
OY l’axe de symétrie de révolution 𝐽𝑜Ӗ = 0 𝐵 0
0 0 𝐴 𝑍
𝐴 = 𝐼𝑂𝑋 = ඲ 𝑦 2 + 𝑧 2 d𝑚 = න𝑧 2 d𝑚

𝐵 = 𝐼𝑂𝑌 = න 𝑥 2 + 𝑧 2 d𝑚
𝑂
𝑋
𝐶 = 𝐼𝑂𝑧 = ඲ 𝑥 2 + 𝑦 2 d𝑚 = න𝑥 2 d𝑚

𝐴=𝐶 x= r cos θ
𝐴+𝐶 =𝐵 y= 0
2𝐴 = 𝐵 z= 𝑟 sin θ 163
𝐵 = 𝐼𝑂𝑌 = න 𝑥2 + 𝑧2 d𝑚 = 𝜎 න𝑟 3 d𝑟 𝑑θ 𝑅2
m 0 0
𝐵 = 𝜎 2𝜋
𝑅4 4
𝑅2
4
m= 𝜎 S= 𝜎 𝜋 𝑅2
𝑅2 𝐽𝑜Ӗ = 0 m 0
𝐵=m
2 2
2𝐴 = 𝐵 𝑅2
0 0 m
4

𝜎Ԧ 𝑂, 𝑆/𝑹 = 𝐽𝑜Ӗ Ω 𝑆/𝑹 𝑍

𝑅2
m 0 0
4
0
𝑅2 𝑋 𝑂
𝜎Ԧ 𝑂, 𝑆/𝑹 = 0 m 0 −𝜔1
2 𝜔2
𝑅2
0 0 m x= r cos θ
4
y= 0
z= 𝑟 sin θ 164
 Si un système possède un
élément de symétrie, ce dernier
contient le centre de masse

Torseur cinétique
Moments principaux d’inertie
𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 = 𝑚 𝑉 𝐺 ∈ 𝑆/𝑅
-Tout axe perpendiculaire 𝑝Ԧ 𝑆/𝑅
𝝉𝑪 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹 =
à un plan de symétrie 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆/𝑅 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆/𝑹 = න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀 ∈ 𝑆/𝑹 𝑑𝑚
matérielle est axe 𝑉

principal d’inertie. 𝝈 𝑨, 𝑺/𝑹 = 𝝈 𝑩, 𝑺/𝑹 + 𝒑(𝑺/𝑹 ) ∧ 𝑩𝑨

- Tout un axe de
symétrie matériel, par
exemple (oz) alors, tout 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆/𝑹 = 𝑚 𝐴𝐺 ∧ 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆/𝑹 + 𝐽𝐴 Ω 𝑆/𝑹
axe de symétrie matériel
est axe principal d’inertie 𝝉𝑪 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹 =
𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 = 𝑚 𝑉 𝐺 ∈ 𝑆/𝑅
Si 𝑉(𝐴/𝑅) = 0 ՜
𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆/𝑅 = 𝐽𝐴 𝑆 Ω 𝑆/𝑅

𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 = 𝑚 𝑉 𝐺 ∈ 𝑆/𝑅
Si 𝐴 ≡ 𝐺 ՜ 𝝉𝑪 𝑮 ∈ 𝑺/𝑹 =
𝜎Ԧ 𝐺, 𝑆/𝑅 = 𝐽𝐺 𝑆 Ω 𝑆/𝑅
 Energie cinétique
Définition: On définit l’énergie cinétique d’un système matériel S en mouvement par rapport au
repère de référence R par:
𝟏 𝟐
𝑻 = 𝑬𝒄 𝑺/𝑹 = න 𝑽 𝑴 ∈ 𝑺/𝑹 𝒅𝒎
𝑽𝟐

Le système étant solide, son champ des vitesses permet de définir son torseur cinématique en un point A :
𝜴 𝑺/𝑹
𝑪 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹 =
𝑽 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹

𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 = 𝑚 𝑉 𝐺 ∈ 𝑆/𝑅
Quant au torseur cinétique, il s’écrit au point A : 𝝉𝑪 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹 =
𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆/𝑅 = 𝑚 𝐴𝐺 ∧ 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆/𝑅 + 𝐽𝐴 𝑆 Ω 𝑆/𝑅

On montre que l’énergie cinétique du système (S), par 𝟏

rapport au repère R(O,x,y,z), se calcule à partir du
𝑬𝒄 𝑺/𝑹 = 𝑪 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹 × 𝝉𝑪 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹
𝟐
comoment des torseurs cinétique et cinématique :
𝟏
𝑬𝒄 𝑺/𝑹 = 𝜴 𝑺/𝑹 ⋅ 𝝈 𝑨, 𝑺/𝑹 + 𝒑 𝑺/𝑹 ⋅ 𝑽 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹
𝟐 166
 • L’énergie cinétique 𝑬𝒄 d’un solide 𝑆 dans son mouvement par rapport à un repère 𝑅0 est
donnée par :
2𝑬𝒄 𝑺/𝑹 = න 𝑣Ԧ 2 (𝑀/𝑅 )𝑑𝑚
𝑀∈𝑆
• Or la vitesse d’un point 𝑀 peut être écrite en fonction de celle d’un point 𝐴:

𝑣Ԧ 𝑀/𝑅 = 𝑣Ԧ 𝐴/𝑅 + Ω 𝑆/𝑅 ⋀𝐴𝑀

• On aura:
2𝑬𝒄 𝑺/𝑹 = න (𝑣Ԧ 𝐴/𝑅 + Ω 𝑆/𝑅 ⋀𝐴𝑀). 𝑣Ԧ 𝑀/𝑅 𝑑𝑚
𝑀∈𝑆

= න 𝑣Ԧ 𝐴/𝑅 . 𝑣Ԧ 𝑀/𝑅 𝑑𝑚 + න Ω 𝑆/𝑅 ⋀𝐴𝑀. 𝑣Ԧ 𝑀/𝑅 𝑑𝑚

𝑀∈𝑆 𝑀∈𝑆

= 𝑣Ԧ 𝐴/𝑅 න 𝑣Ԧ 𝑀/𝑅 𝑑𝑚 + Ω 𝑆/𝑅 න 𝐴𝑀⋀𝑣Ԧ 𝑀/𝑅 𝑑𝑚

𝑀∈𝑆 𝑀∈𝑆

L’expression de l’énergie cinétique 𝑇 d’un solide est donc le comoment des deux torseurs; cinématique
et cinétique:
2𝑬𝒄 𝑺/𝑹 = 𝑣Ԧ 𝐴/𝑅 . 𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 + Ω 𝑆/𝑅 . 𝜎Ԧ 𝐴/𝑅
2𝑬𝒄 𝑺/𝑹 = 𝒞(𝐴, 𝑆/𝑅 ) . 𝜏𝑐 (𝐴, 𝑆/𝑅 )

Rappel: Le comoment de deux torseur est invariant ∀ le point 𝑨 ∈ 𝑺.

• Cas particuliers:
Energie cinétique𝑬𝒄 d’un solide 𝑆 en translation par rapport à un repère 𝑅 :

2𝑬𝒄 = 𝑣Ԧ 𝐴/𝑅 . 𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 + Ω 𝑆/𝑅 . 𝜎Ԧ 𝐴/𝑅

2𝑬𝒄 = 𝑚𝑣Ԧ 2 𝐴/𝑅
Car: Ω 𝑆/𝑅 =0

Energie cinétique𝑬𝒄 d’un solide 𝑆 en rotation par rapport à un point fixe 𝐴:

2𝑬𝒄 = 𝑣Ԧ 𝐴/𝑅 . 𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 + Ω 𝑆/𝑅 . 𝜎Ԧ 𝐴/𝑅

2𝑬𝒄 = Ω 𝑆/𝑅 . 𝜎Ԧ 𝐴/𝑅
Ω 𝑆/𝑅 . 𝐼𝐴Ӗ . Ω 𝑆/𝑅
• Cas général:
Energie cinétique 𝑇 d’un solide 𝑆 en son centre de masse 𝐺:

2𝑬𝒄 = 𝑣Ԧ 𝐺/𝑅 . 𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 + Ω 𝑆/𝑅 . 𝜎Ԧ 𝐺/𝑅

= 𝑚𝑣Ԧ 2 𝐺/𝑅 + Ω 𝑆/𝑅 . 𝜎Ԧ 𝐺/𝑅

𝟐𝑬𝒄 = 𝒎𝒗𝟐 𝑮/𝑹 + 𝜴 𝑺/𝑹 . ധ𝑰𝑮 . 𝜴 𝑺/𝑹

 Energie cinétique

𝟏
𝑻 = 𝑬𝒄 𝑺/𝑹 = න 𝑽 𝑴 ∈ 𝑺/𝑹 𝒅𝒎
𝑽𝟐

𝟏
𝑬𝒄 𝑺/𝑹 = 𝑪 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹 × 𝝉𝑪 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹
𝟐

Si 𝑉(𝐴/𝑅) = 0 ՜ 𝟐 𝑬𝒄 𝑺/𝑹 = Ω 𝑆/𝑅 . 𝐼𝐴Ӗ . Ω 𝑆/𝑅

Si 𝐴 ≡ 𝐺 ՜ 𝟐𝑬𝒄 = 𝒎𝒗𝟐 𝑮/𝑹 + 𝜴 𝑺/𝑹 . ധ𝑰𝑮 . 𝜴 𝑺/𝑹

Le disque homogène de masse 𝑚 =12 kg et de rayon 𝒓=150mm tourne autour de l'axe y avec la vitesse
angulaire vitesse ω1 = 60 rad/s. En même temps, l'ensemble tourne autour de l'axe vertical qui passe
par A avec la vitesse angulaire ω2 = 20 rad/s.
a) Tracer sur la figure les axes d’Euler 𝑢, 𝑣 𝑒𝑡 𝑤 et 𝑧𝑠
b) Identifier 𝜓,ሶ 𝜃ሶ 𝑒𝑡 𝜑ሶ et donner la vitesse de rotation du disque
c) Calculer la vitesse et l’accélération du centre du disque 𝑂
d) En déduire la vitesse du point 𝐵 en bas du disque
e) Calculer le moment cinétique du disque en 𝑂
f) Calculer l’énergie cinétique du disque
N. B. Donner les formules avant de faire les calculs numériques
 Moment Cinétique

C'est une grandeur qui mesure la quantité de rotation d'un corps. Plus un objet est massif et plus il
tourne vite, plus son moment cinétique est grand.
Une toupie en rotation :
•Quand elle tourne rapidement, elle a un grand moment cinétique
•C'est ce qui la maintient debout malgré la gravité
•Si elle ralentit (perte de moment cinétique), elle finit par tomber

Moment Dynamique

C'est l'effet rotatif produit par une force. Il mesure la capacité d'une force à faire tourner un corps.
Exemples :
•Une porte :
• Pousser près des gonds : difficile à ouvrir (petit moment)
• Pousser loin des gonds : facile à ouvrir (grand moment)
• La même force produit un effet différent selon le point d'application
•Un volant de voiture :
• Plus on s'éloigne du centre, plus il est facile de le tourner
• C'est pourquoi les volants sont grands : augmenter le moment
• La force des mains crée un moment qui fait tourner les roues
 Torseur dynamique

Soit A un point arbitraire de S on définit le champ vectoriel  au point A par la relation
suivante
Ԧ 𝑆/𝑅) = න 𝐴𝑀 ∧ 𝛾(𝑀/𝑅)
𝛿(𝐴, Ԧ 𝑑𝑚
𝑆
Ce champ est antisymétrique, par conséquent, il définit bien un torseur, donc

∀𝐴, 𝐵 ∈ 𝑆, , Ԧ 𝑆/𝑅) = න(𝐵𝐴+ 𝐴𝑀) ∧ 𝛾(𝑀/𝑅)

𝛿(𝐵, Ԧ 𝑑𝑚
𝑆

Ԧ 𝑆/𝑅) = 𝛿(𝐴,
𝛿(𝐵, Ԧ 𝑆/𝑅) + (න 𝛾(𝑀/𝑅)
Ԧ 𝑑𝑚) ∧ 𝐴𝐵
𝑆

𝛿Ԧ Définit bien un torseur, qu’on appelle torseur dynamique. Ce torseur sera désigné par D:

න 𝛾(𝑀/𝑅)
Ԧ 𝑑𝑚
𝐷 𝐴 = 𝑆
Ԧ 𝑆/𝑅)
𝛿(𝐴,
 Propriété 1:

La résultante dynamique d’un système matériel S en mouvement, est le produit de la masse

totale du système S par le vecteur accélération de son centre d’inertie.

න 𝛾(𝑀/𝑅)
Ԧ 𝑑𝑚 = 𝑀𝛾(𝐺/𝑅)
Ԧ
𝑆

𝑑2 𝑚 𝑂𝐺 2 2
𝑚 𝑂𝐺 = න 𝑂𝑀 𝑑𝑚 อ = 𝑚 𝑑 𝑂𝐺 อ = 𝑚 𝛾Ԧ 𝐺/𝑅 = 𝑑 න 𝑂𝑀 𝑑𝑚อ
𝑉 𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡 2 𝑉
𝑅

𝑑2 𝑑2 𝑂𝑀ቤ
න 𝑂𝑀 𝑑𝑚อ = න 𝜌 𝑑𝑉
𝑑𝑡 2 𝑉 𝑉 𝑑𝑡 2
𝑅
𝑅

𝑚 𝛾Ԧ 𝐺/𝑅 = න 𝜌 𝛾Ԧ 𝑀/𝑅 𝑑𝑉 = න 𝛾Ԧ 𝑀/𝑅 𝑑𝑚

𝑉 𝑉
Propriété 2:

𝑑
𝑟Ԧ 𝑆/𝑅 = 𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 ቚ
𝑑𝑡 𝑅

𝑑 𝑑 𝑑
𝑟Ԧ 𝑆/𝑅 = 𝑚 𝛾Ԧ 𝐺/𝑅 = 𝑚 𝑉 𝐺/𝑅 ቚ = 𝑚 𝑉 𝐺/𝑅 ฬ = 𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 ቚ
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
 Propriété 3: Relation entre moment cinétique et dynamique

Soit A un point arbitraire. Le moment dynamique du solide S/A est relié au moment cinétique de S/A,
par:
𝑑
Ԧ 𝑆/𝑅) =
𝛿(𝐴, 𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆/𝑅) + 𝑉(𝐴/𝑅) ∧ 𝑀𝑉(𝐺/𝑅)
𝑑𝑡|𝑅

න 𝑉(𝑀/𝑅) 𝑑𝑚 = 𝑀𝑉(𝐺/𝑅)
𝑆
 d   
 ( A, S / R) =  ( A, S / R) + V ( A / R)  MV (G / R)
dt | R
Cas particuliers importants

Si le point A vérifie l’une des hypothèses suivantes:

 
a) A=G b) A fixe (A= O origine de R ) c) V ( A / R) // V (G / R)

 d 
On a  ( A, S / R) =  ( A, S / R)
dt |R

𝑑
𝑟Ԧ 𝑆/𝑅 = 𝑚 𝛾Ԧ 𝐺/𝑅 = 𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 ቤ
𝑑𝑡 𝑅
𝛿 𝐺, 𝑆/𝑅 =
𝑑
𝛿Ԧ 𝐺, 𝑆/𝑅 = 𝜎Ԧ 𝐺, 𝑆/𝑅 ቤ
𝑑𝑡 𝑅
Torseur dynamique
න 𝛾(𝑀/𝑅)
Ԧ 𝑑𝑚
𝐷 𝐴 = 𝑆
Ԧ 𝑆/𝑅)
𝛿(𝐴,

Ԧ 𝑆/𝑅) = න 𝐴𝑀 ∧ 𝛾(𝑀/𝑅)
𝛿(𝐴, Ԧ 𝑑𝑚
𝑆

Ԧ 𝑆/𝑅) = 𝛿(B,
𝛿(A, Ԧ 𝑆/𝑅) + (න 𝛾(𝑀/𝑅)
Ԧ 𝑑𝑚) ∧ B𝐴
𝑆

𝑑
Ԧ 𝑆/𝑅) =
𝛿(𝐴, 𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆/𝑅) + 𝑉(𝐴/𝑅) ∧ 𝑀𝑉(𝐺/𝑅)
𝑑𝑡|𝑅

𝑑
Si 𝑉(𝐴/𝑅) = 0 ՜ Ԧ 𝑆/𝑅) =
𝛿(𝐴, 𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆/𝑅)
𝑑𝑡|𝑅

𝑑
Si 𝐴 ≡ 𝐺 ՜ Ԧ 𝑆/𝑅) =
𝛿(𝐴, 𝜎(G,
Ԧ 𝑆/𝑅)
𝑑𝑡|𝑅
Un disque de masse m tourne, à vitesse constante ω1 , autour
de l’essieu courbé ABC, qui lui-même tourne autour de l’axe
vertical Z à vitesse constante ω2
•Tracer les axes d’Euler u, v et w
•Identifier 𝜓,ሶ 𝜃ሶ 𝑒𝑡 𝜑ሶ
•Donner l’expression de la vitesse de rotation du disque dans
la base (u, w, zs)
•Calculer la vitesse et l’accélération du centre du disque C
•Calculer le moment cinétique du disque en C
•Calculer le moment cinétique du disque en A
•Calculer le moment dynamique du disque en C
•Calculer l’énergie cinétique du disque

179
 Si un système possède un
élément de symétrie, ce dernier
contient le centre de masse

Torseur cinétique
Moments principaux d’inertie
𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 = 𝑚 𝑉 𝐺 ∈ 𝑆/𝑅
-Tout axe perpendiculaire 𝑝Ԧ 𝑆/𝑅
𝝉𝑪 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹 =
à un plan de symétrie 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆/𝑅 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆/𝑹 = න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀 ∈ 𝑆/𝑹 𝑑𝑚
matérielle est axe 𝑉

principal d’inertie. 𝝈 𝑨, 𝑺/𝑹 = 𝝈 𝑩, 𝑺/𝑹 + 𝒑(𝑺/𝑹 ) ∧ 𝑩𝑨

- Tout un axe de
symétrie matériel, par
exemple (oz) alors, tout 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆/𝑹 = 𝑚 𝐴𝐺 ∧ 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆/𝑹 + 𝐽𝐴 Ω 𝑆/𝑹
axe de symétrie matériel
est axe principal d’inertie 𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 = 𝑚 𝑉 𝐺 ∈ 𝑆/𝑅
Si 𝑉(𝐴/𝑅) = 0 ՜ 𝝉𝑪 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹 =
𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆/𝑅 = 𝐽𝐴 𝑆 Ω 𝑆/𝑅

𝑝Ԧ 𝑆/𝑅 = 𝑚 𝑉 𝐺 ∈ 𝑆/𝑅
Si 𝐴 ≡ 𝐺 ՜ 𝝉𝑪 𝑮 ∈ 𝑺/𝑹 =
𝜎Ԧ 𝐺, 𝑆/𝑅 = 𝐽𝐺 𝑆 Ω 𝑆/𝑅
 Torseur dynamique

න 𝛾(𝑀/𝑅)
Ԧ 𝑑𝑚
𝐷 𝐴 = 𝑆
Ԧ 𝑆/𝑅)
𝛿(𝐴,

Energie cinétique Ԧ 𝑆/𝑅) = න 𝐴𝑀 ∧ 𝛾(𝑀/𝑅)

𝛿(𝐴, Ԧ 𝑑𝑚
𝑆
𝟏
𝑻 = 𝑬𝒄 𝑺/𝑹 = න 𝑽 𝑴 ∈ 𝑺/𝑹 𝒅𝒎 Ԧ 𝑆/𝑅) = 𝛿(B,
𝛿(A, Ԧ 𝑆/𝑅) + (න 𝛾(𝑀/𝑅)
Ԧ 𝑑𝑚) ∧ B𝐴
𝑽𝟐
𝑆
𝟏
𝑬𝒄 𝑺/𝑹 = 𝑪 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹 × 𝝉𝑪 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹 𝑑
𝟐 Ԧ 𝑆/𝑅) =
𝛿(𝐴, 𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆/𝑅) + 𝑉(𝐴/𝑅) ∧ 𝑀𝑉(𝐺/𝑅)
𝑑𝑡|𝑅
Si 𝑉(𝐴/𝑅) = 0 ՜ 𝟐 𝑬𝒄 𝑺/𝑹 = Ω 𝑆/𝑅 . 𝐼𝐴Ӗ . Ω 𝑆/𝑅
𝑑
Si 𝑉(𝐴/𝑅) = 0 ՜ Ԧ 𝑆/𝑅) =
𝛿(𝐴, 𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆/𝑅)
𝑑𝑡|𝑅

𝐴 ≡ 𝐺 ՜ 𝟐𝑬𝒄 = 𝒎𝒗𝟐 𝑮/𝑹 + 𝜴 𝑺/𝑹 . ധ𝑰𝑮 . 𝜴 𝑺/𝑹

𝑑
Si 𝐴 ≡ 𝐺 ՜ Ԧ 𝑆/𝑅) =
𝛿(𝐴, 𝜎(G,
Ԧ 𝑆/𝑅)
𝑑𝑡|𝑅
 Loi fondamentale de dynamique

Un référentiel galiléen, ou inertiel, est un référentiel dans lequel le principe d’inertie est vérifié.
C’est-à-dire que tout corps ponctuel sur lequel ne s’exerce aucune force, est en mouvement de
translation rectiligne uniforme, ou au repos.
Remarque: Tout référentiel en translation rectiligne uniforme par rapport à un référentiel
galiléen l’est à son tour.
 Loi fondamentale de dynamique
Une force
Une force est une action exercée sur un objet capable de modifier son état de mouvement (le
mettre en mouvement, modifier sa trajectoire ou sa vitesse) ou de le déformer. En physique, une
force est souvent modélisée comme une grandeur vectorielle, ce qui signifie qu'elle possède une
direction, un sens et une intensité (ou module).

Classification des forces:

Les forces sont classées en deux classes: forces réelles ou extérieures, et forces d’inertie.
Forces réelles: Deux types existent,
Force à distance: force qui agit sur un objet sans entrer en contact physique avec lui.
Exemples: Forces gravitationnelles, Forces électrostatiques
Force de contact: force qui exige un contact pour se manifester.
Exemples: Forces de rappel, Force de liaison (résultante du support)
 Loi fondamentale de dynamique
Force d’inertie: C’est la résistance des corps au mouvement, ou la force apparente qui agit sur les
masses lorsqu’elles sont observées à partir d’un référentiel non inertiel (en mouvement, accéléré, de
translation ou rotation).

Exemple: Lorsque l'on accroche un pendule avec une ficelle au rétroviseur d'une automobile, on
constate qu'il reste immobile en ligne droite, mais qu'il s'incline dès que la trajectoire varie. La force
apparente qui permet de visualiser ce mouvement, c'est la force d'inertie !
 𝑅(𝑆/𝑅0
Torseur des efforts extérieurs ℱ(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) =
ℳ𝐴 𝑆/𝑅0

Pour un système continu:

Pour un système discret:

𝐹Ԧ3 𝑃 𝑮
𝑃1 𝑂
𝑮
𝐹Ԧ1

𝑃2
𝑂
𝐹Ԧ2

𝒏 𝑭𝒆𝒙𝒕 = 𝑹 = න𝑓Ԧ 𝑝 𝑑𝒎
𝑭𝒆𝒙𝒕 = 𝑹 = ෍ 𝑭𝒊
𝒊=𝟏

՜ 𝑀𝑂 = න 𝑂𝑃𝑖 ∧ 𝑓Ԧ 𝑝 𝑑𝒎
𝑀𝑂 = ෍ 𝑂𝑃𝑖 ∧ 𝐹 𝑖
𝑖
• On définit alors le torseur des efforts extérieurs:

𝑅(𝑆/𝑅0
ℱ(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) =
ℳ𝐴 𝑆/𝑅0
Principe Fondamental de la Dynamique
Principe Fondamental de la Dynamique
• On admet l’existence d’un référentiel dit absolu, tel que dans tout mouvement d’un système
matériel rapporté à ce référentiel, le torseur dynamique soit équivalent au torseur des
forces extérieures:

Principe fondamental de la dynamique:

ℱ(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = 𝒟(𝐴, 𝑆/𝑅0 )

Compte tenu des approximations tolérées, on peut considérer comme absolu tout référentiel terrestre
(galiléens).
En écrivant l’égalité entre les éléments de réduction des torseurs dynamique et celui des forces
extérieures, on recouvre deux théorèmes généraux:

Théorème du quantité de mouvement : Théorème du moment cinétique:

𝑅(𝑆/𝑅0 ) = 𝑚𝛾Ԧ 𝐺/𝑅0 ℳ𝐴 𝑆/𝑅0 = 𝛿Ԧ 𝐴, 𝑆/𝑅0
 Théorèmes généraux associés au principe fondamental

𝑀𝛾(𝐺/𝑅)
Ԧ = 𝐹Ԧ
Partant de l’énoncé du PFD,
nous obtenons les deux conséquences suivantes: Ԧ 𝑆/𝑅) = 𝑀𝑂
𝛿(𝑂,

Théorème de la quantité de mvt (ou de centre de masse)

Le mouvement du centre de masse d’un solide est celui d’un point matériel de masse
égale à la masse du système et soumis à la force F
ext
𝑑 ՜ 𝑑
𝑃 = න 𝑉(𝑀/𝑅)𝑑𝑚 = න 𝑂𝑀𝑑𝑚 = 𝑀 𝑂𝐺 = 𝑀𝑉(𝐺/𝑅))
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑆 𝑆

𝑑𝑃Ԧ 𝑑
= 𝑀𝑉(𝐺/𝑅) = 𝑀𝛾(𝐺/𝑅)
Ԧ = 𝐹Ԧ
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
 Théorème du moment cinétique
𝑑
Ԧ 𝑆/𝑅) =
𝛿(𝐴, 𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆/𝑅) + 𝑉(𝐴/𝑅) ∧ 𝑀𝑉(𝐺/𝑅)
𝑑𝑡|𝑅

Si O est un point fixe de S dans R, la dérivée du moment cinétique en O de tout solide en mouvement dans
R est égale au moment en O du torseur des efforts extérieures

𝑉(𝑂/𝑅) = 0 ՜ 𝜎(0,
Ԧ 𝑆/𝑅) = 𝐽𝑂 (Ω𝑆/𝑅 )

𝑑𝜎(𝑂,
Ԧ 𝑆/𝑅)
= 𝑀(𝑂, 𝑆/𝑅)
𝑑𝑡 𝑅

avec 𝜎(𝑂,
Ԧ 𝑆/𝑅) = 𝐽𝑂 (Ω𝑆/𝑅 )

N.B. Si le moment des forces est nul, le moment cinétique est constant
 Théorème de l’action et de la réaction
• Considérons deux systèmes matériels disjoints (𝑆1 ) et 𝑆2 .
• Le torseur des efforts exercés par (𝑆1 ) sur (𝑆2 ) et le torseur des efforts exercés par (𝑆2 ) sur
(𝑆1 ) sont opposés dans le cas où les systèmes matériels (𝑆1 ) et (𝑆2 ) sont disjoints.

Théorème de l’action et de la réaction:

ℱ(𝐴, 𝑆2 ՜ 𝑆1 ) = − ℱ(𝐴, 𝑆1 ՜ 𝑆2 )

𝑅 𝑆2 ՜ 𝑆1 = −𝑅(𝑆1 ՜ 𝑆2 )
S=S1 S2
ℳ𝐴 𝑆2 ՜ 𝑆1 = −ℳ𝐴 𝑆1 ՜ 𝑆2

Théorème: « Les efforts intérieures à un système sont caractérisés par un torseur nul »
 Changement de repère- repère non galiléen
S un solide de masse totale m, en mouvement dans un repère non galiléen R’ lui même en
mouvement par rapport au repère R

Le PFD s’énonce comme suit: 𝒟(𝑆/𝑅′ )𝑂 = (𝐹)𝑂 + (𝐹𝑒 )𝑂 + (𝐹𝐶 )𝑂

z
Z’

R R’

y
O O’ F1
Y’
x
X’ F2

   
 −   e dm 

 −   C dm 

Fe O = V
  FC O = V
 
 −  OM   e dm   −  OM   C dm 
 V   V 
Torseur d’inertie d’entraînement Torseur d’inertie de Coriolis 194
Changement de repère- repère non galiléen

195
 Remarques
1-si le référentiel n’est pas galiléen, il faut ajouter aux forces crées par la présence des autres corps les
forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.

2- Lorsque le point O où on exprime le torseur cinétique et le torseur des forces extérieures n’est pas fixe
dans R, le théorème du moment cinétique prend la forme générale :
𝑑
Ԧ 𝑆/𝑅) =
𝛿(𝐴, 𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆/𝑅) + 𝑉(𝐴/𝑅) ∧ 𝑀𝑉(𝐺/𝑅)
𝑑𝑡|𝑅

𝑑𝜎(𝑂,
Ԧ 𝑆/𝑅)
+ 𝑉(𝑂, 𝑆/𝑅) ∧ 𝑀𝑉(𝐺, 𝑆/𝑅) = 𝑀 (𝑂, 𝑆/𝑅)
𝑑𝑡 𝑅
3- Dans le cas particulier très important où O=G , le théorème du moment cinétique prend la forme
simplifiée :

𝑑𝜎(𝐺,
Ԧ 𝑆/𝑅)
= 𝑀(𝐺, 𝑆/𝑅) 𝜎(𝐺,
Ԧ 𝑆/𝑅) = 𝐽𝐺 (Ω𝑆/𝑅 )
𝑑𝑡 𝑅
 Exercice d’application

La barre AB, de masse négligeable, tourne autour de l’axe

vertical z avec une vitesse angulaire constante w1.
Le disque vertical de masse m et de rayon r tourne autour de
son axe avec une vitesse angulaire constante w2.
1. Tracer sur la figure les axes d’Euler u, v , w et zs.
2. Identifier 𝜓,ሶ 𝜃ሶ 𝑒𝑡 𝜑ሶ
3. Donner le vecteur instantané de rotation du disque dans la
base (u, w, zs)
4. Déterminer la vitesse et l’accélération du centre B du disque.
5. Déterminer la vitesse du point Q.
6. Déterminer le moment cinétique du disque en B.
7. Déterminer l’énergie cinétique du disque.
8. Déterminer le moment dynamique du disque en B.
9. Déterminer le moment dynamique du disque en A.
10. En déduire les forces et les moments de réaction exercés sur
le disque en A.
 Exercice d’application

La barre AB, de masse négligeable, tourne autour de l’axe

vertical z avec une vitesse angulaire constante w1.
Le disque vertical de masse m et de rayon r tourne autour de
son axe avec une vitesse angulaire constante w2.
1. Tracer sur la figure les axes d’Euler u, v , w et zs.
2. Identifier 𝜓,ሶ 𝜃ሶ 𝑒𝑡 𝜑ሶ
3. Donner le vecteur instantané de rotation du disque dans la
base (u, w, zs)
4. Déterminer la vitesse et l’accélération du centre B du disque.
5. Déterminer la vitesse du point Q.
6. Déterminer le moment cinétique du disque en B.
7. Déterminer l’énergie cinétique du disque.
8. Déterminer le moment dynamique du disque en B.
9. Déterminer le moment dynamique du disque en A.
10. En déduire les forces et les moments de réaction exercés sur
le disque en A.
 Loi de Coulomb sur le frottement solide

Immobile Immobile Immobile Mobile (MVT)

𝑅 𝐹Ԧ 𝑅 𝑅 𝐹Ԧ 𝑅
𝑭
𝑣Ԧ

𝑓Ԧ 𝑓Ԧ 𝑓Ԧ
𝑃 𝑃 𝑃 𝑃

PFS PFS
PFS PFS

෍𝑭𝒆𝒙𝒕 =0 ෍𝑭𝒆𝒙𝒕 =0
෍𝑭𝒆𝒙𝒕 =0 ෍𝑭𝒆𝒙𝒕 =m𝒂
𝑅= -𝑃 𝑅= -𝑃
𝑅= -𝑃 𝑅= -𝑃
Ԧ -𝐹Ԧ
𝑓= Ԧ -𝐹Ԧ
𝑓= Ԧ -𝐹Ԧ
𝑓=
Glissement
La Force de frottement s’adapte Frottements Constants
 Loi de Coulomb sur le frottement solide
La loi de Coulomb sur le frottement solide décrit les forces de frottement qui agissent entre deux surfaces
en contact. Elle s'exprime par les deux principes suivants :

Frottement statique :

Avant que le mouvement ne commence, la force de frottement 𝑓Ԧ s'adapte pour s'opposer à la force appliquée,
jusqu'à une limite maximale appelée force de frottement statique maximale.
𝑓Ԧ ≤𝜇𝑠 𝑅 où :

•μs est le coefficient de frottement statique (sans unité), qui dépend des matériaux et de l'état des surfaces.
•𝑅 est la force normale exercée perpendiculairement aux surfaces en contact (en N).
Le mouvement commence lorsque la force appliquée dépasse cette limite.

Immobile

𝐹Ԧ 𝑅

Lorsque il n’y a pas de

glissement
𝑓Ԧ
𝑃
𝑓Ԧ ≤𝜇𝑠 𝑅
 Loi de Coulomb sur le frottement solide

Frottement dynamique :

Lorsque le mouvement est établi, la force de frottement devient proportionnelle à la

force normale, mais elle est généralement plus faible que dans le cas statique :
𝑓Ԧ = 𝜇𝑠 𝑅 où :
•μk est le coefficient de frottement dynamique, généralement μk<μs
Mobile (MVT)

𝐹Ԧ 𝑅
𝑣Ԧ

Il y a de glissement
𝑓Ԧ
𝑓Ԧ = 𝜇𝐾 𝑅 𝑃

Il faut pousser plus fort pour mettre en mouvement que pour

maintenir l’objet en mouvement 𝝁𝑲 < 𝝁𝒔
Solide 1

Le plan horizontal

R
G

P1
Supposons que l’on cherche à déplacer le solide 1 en tirant en B.
Quel effort fournir en B pour faire glisser le solide 1 sur le plan ?

B F
G

A
Observons sur la figure ce qui se passe :
Observons sur la figure ce qui se passe :

Adhérence
Observons sur la figure ce qui se passe :

Adhérence
Observons sur la figure ce qui se passe :

Adhérence
Observons sur la figure ce qui se passe :

Adhérence
Observons sur la figure ce qui se passe :

Adhérence
Observons sur la figure ce qui se passe :

Adhérence
Observons sur la figure ce qui se passe :

Adhérence
Observons sur la figure ce qui se passe :

Adhérence
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
Observons sur la figure ce qui se passe :

frottement
On peut remarquer que :

La force en F doit atteindre une certaine valeur pour permettre le

déplacement ( glissement ).
Avant que cette valeur ne soit atteinte, il y a adhérence
Et Fmax= µsN (µs coefficient de frottement statique)

F
statique dynamique
Tmax= µsN µs =tan(фs) F= µN=T µ= tan(ф)
N=P N=P

ф
N F
µ dépend :
- des matériaux en contact,
- de la rugosité,
- de la lubrification.
 Loi de Coulomb sur le frottement solide

||𝑓Ԧ ||
Immobile si :
||𝑓Ԧ || < 𝜇𝑠 mg

𝜇𝑠 mg
Glissement si :
𝜇𝑘 mg ||𝑓Ԧ || = 𝜇𝑘 mg
La force est constante

𝜇𝑠 mg ||𝐹Ԧ ||
𝐼𝑚𝑚𝑜𝑏𝑖𝑙𝑒 𝐺𝑙𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
Déterminer l’angle maximum que le
plan rabattable doit avoir avec
l’horizontal juste avant que le bloc de N T
masse m commence à glisser. Le
coefficient de frottement statique entre le
bloc et le plan incliné est .

mg
 THEOREMES
ENERGETIQUES
La puissance d'une force en physique représente la quantité d'énergie transférée ou
transformée par cette force par unité de temps. Elle mesure à quel rythme une force effectue
un travail sur un système.

La puissance d'une force exprime l'efficacité avec laquelle cette force produit un
mouvement ou effectue un travail.

Une force appliquée sur un objet immobile (v=0) ne produit aucune puissance.

Si la force est perpendiculaire au mouvement (F⊥v), elle ne fournit pas de puissance.

Le travail d'une force en physique mesure la quantité d'énergie transférée par cette force
lorsqu'elle agit sur un objet en provoquant son déplacement. C'est une grandeur scalaire qui
reflète l'effet mécanique d'une force sur un objet en mouvement.
 𝑹 𝜴 𝑺/𝑹
P (𝑭𝒆𝒙𝒕 ) = ⊗
𝑴𝑨 𝑽 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹

Torseur des actions

Torseur Cinématique
Mécaniques
 𝑹 𝜴 𝑺/𝑹
P (𝑭𝒆𝒙𝒕 ) = ⊗
𝑴𝑨 𝑽 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹
P 𝑭𝒆𝒙𝒕 = 𝜴 𝑺/𝑹 . 𝑴𝑶 + 𝑽 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹 . 𝑹

Si le torseur des efforts Si le torseur des efforts

exterieurs est un couple exterieurs est un Glisseur

F = 0, 𝑀 𝑭 F= 𝑅, 0

P (𝑭𝒆𝒙𝒕 ) = 𝜴 𝑺/𝑹 . 𝑴𝑶 P (𝑭𝒆𝒙𝒕 ) = 𝑽 𝑨 ∈ 𝑺/𝑹 . 𝑹

PFD: équations de mouvement
1. Problème 1: Vibration d’un système de
barre-ressort
• Soit une tige cylindrique mince de longueur 𝑙
en liaison pivot en 𝑂 et supportée à
l’extrémité droite par un ressort.
• Cherchons l’équation de mouvement de la
tige.
 PFD: équations de mouvement
1. Problème 1: Vibration d’un système de barre-ressort
• Commençons tout d’abord par l’équilibre statique de la tige
(Il n’y a pas de mouvement) :
𝑂𝑦0
ℱ(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = 𝒟(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = 0 𝑗Ԧ 𝑅0
0
𝑂𝑥0 = 0 𝑂𝑥 𝐴 𝐺
𝑅(𝑆/𝑅0 ) = 0 𝑂𝑥0
ቐ ⟹ ൞ 𝑅0 − 𝑃 + 𝑂𝑦0 = 0 𝑂𝑦
ℳ𝑂 𝑆/𝑅0 = 0 𝑃
𝑂𝐴 ∧ 𝑅0 + 𝑂𝐺 ∧ 𝑃 = 0 𝑂𝑧 𝑖Ԧ

• On aura:

𝑂𝑥0 = 0 𝑂𝑥 𝑂𝑥0 = 0 𝑂𝑥
𝑂𝑦0 = 𝑚𝑔 − 𝑅 𝑂𝑦 3𝑚𝑔
⟹ 𝑂𝑦0 =
4
𝑂𝑦
2 1 𝑚𝑔
−𝑙 𝑖Ԧ ∧ 𝑅0 𝑗Ԧ + 𝑖Ԧ ∧ −𝑚𝑔Ԧ = 0 𝑂𝑧 𝑅0 = 𝑂𝑧
3 6
4
Fin du Cours
Bonne Chance