Rappel des méthodes de
base en Automatique
Rappel des méthodes de base en Automatique
Sommaire
Généralités sur l’identification
Définition
Algorithme générale de l’identification
Quelque remarques
Techniques d’identification
Identification directe à partir l’analyse de la réponse temporelle
Identification d’un système du premier ordre
Identification d’un système du second ordre
Identification d’un système d’ordre n
Identification des systèmes instables
Identification en boucle fermée
Identification directe à partir l’analyse de la réponse harmonique
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Généralités sur l’identification
•Définition
Définition::
L’identification d’un procédé est la détermination de son modèle
mathématique équivalent à partir des données expérimentale
(Entrées-Sorties).
Le modèle obtenu est dit de conduite ou de comportement ou de
représentation.
Pour les systèmes simples, le modèle de comportement
correspond au modèle de connaissance.
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Généralités sur l’identification
•Algorithme générale de l’identification
l’identification::
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Généralités sur l’identification
Acquisition des données :
On choisit de signaux d’entrée, suffisamment riches en information
(Spectre riche: recueillir le max d’information sur le système) dans
le domaine temporel (ou fréquentiel) que l’on désire explorer afin
d’obtenir un modèle significatif.
Le signal d’entrée doit être physiquement réalisable et applicable
au processus.
L’amplitude du signal doit être limité ne pas trop perturber le
processus,
On doit aussi réduire l’effet de bruit de mesure lors de l’acquisition
par l’utilisation des filtres.
Exemples des signaux d’entrées : impulsions, échelon, signal
harmonique, séquences binaires aléatoires (SBPA).
On enregistre les données (entrées-sorties) nécessaires de
l’extraction du modèle de procédé.
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Généralités sur l’identification
Choix de la structure du modèle (appelé étape
qualitative):
On utilise les connaissances à priori sur le système pour déterminer
la structure du modèle qui peut être :
- Modèle continu ou discret.
- Modèle linéaire ou non linéaire
- Modèle déterministe ou stochastique
- Modèle paramétrique ou non paramétrique
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Généralités sur l’identification
Application des techniques d’identification (dite étape
quantitative) :
On applique les méthodes d’identification et on exploite les mesures
entrées/sorties disponibles pour obtenir le modèle mathématique.
Validation du modèle :
On vérifie si le modèle identifié est représentatif (ou non) par
l’excitation du modèle obtenu par nouvelles entrées et la
comparaison des sorties observées avec le système réel.
Dans le cas négatif, on change la structure du modèle et/ou la
méthode d’identification.
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Généralités sur l’identification
oModèle paramétrique: Un modèle est paramétrique lorsque son
expression analytique comporte un nombre fini de constantes non-
précisées numériquement appelés paramètres (équations
différentielles, représentation d’état, fonction de transfert, etc.)
Représentations paramétriques.
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Généralités sur l’identification
oModèle non paramétrique: Modèle sans structure spécifique avec
un nombre infinie de paramètre du modèle (réponse impulsionnelle,
réponse indicielle, réponse harmonique,…etc.
Représentations non paramétriques.
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Généralités sur l’identification
•Quelque remarques :
En général le modèle est continu.
En pratique, un simulateur (ou régulateur) analogique implique
modèle continu. Cependant, un simulateur ( ou régulateur)
numérique nécessite modèle discret.
Les modèles non paramétriques exigent peu de connaissance à
priori de la structure du système.
Les théories utilisent le plus souvent un modèle paramétrique.
Un modèle non paramétrique conduit à des algorithmes
d’identification très simples.
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Généralités sur l’identification
•Techniques d’identification
d’identification::
Ces algorithmes reviennent à déterminer un vecteur paramètre en
minimisant de manière plus ou moins explicite un critère d’erreur.
Selon la manière dont la minimisation est conduite, on distingue :
Les méthodes directes: les paramètres du modèle seront
déterminés directement à partir les réponses graphiques. Ces
méthode dite les méthodes de base (analyse indicielle, analyse
impulsionnelle, Broïda, Strejc, analyse fréquentielle...).
Les méthodes itératives: tout paramètre est modifié à chaque
cycle selon une loi bien déterminée jusqu'a l’obtention d’une erreur
minimale: méthode de moindre carrée et la théorie de l’estimation et
filtrage.
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Généralités sur l’identification
Avantages et inconvénients des méthodes de base
Avantage : Simplicité , outil mathématique simple.
Inconvénient : signaux d’entrée spécifiques (donc pas toujours
réalisables).
Modèles paramétriques:
o Méthodes graphiques (déterministes).
oPeu de modèles, nécessitent signaux grande amplitude, sensibles
aux perturbations, imprécises, procédures longues, impossible de
valider les modèles.
En effet, si le vecteur paramètre est solution d’un système
d’équation linéaire en paramètre, une méthode directe est possible,
sinon on a recours à une méthode itérative.
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Généralités sur l’identification
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(12))
Généralités sur l’identification
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(13))
Identification basée sur l’analyse des réponses temporelles
•Identification d’un système linéaire du premier ordre
ordre::
1. Choix de la structure mathématique
mathématique:: d y ( t )
Equation différentielle: y (t ) k e (t )
dt
k
Fonction de Transfert:
1s
k : Le gain statique et la constante de temps
k y (0) k /
Réponse impulsionnelle y (t ) e t /
y ( ) 0
Réponse indicielle y (t ) ku0 (1 e t / ) y (0) 0
u 0 l’amplitude de l’entrée échelon y ( ) ku 0
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(14))
Identification basée sur l’analyse des réponses temporelles
k
2. Estimation des paramètres et :
2.1. A partir la réponse impulsionnelle
Le gain est déterminé par
k y (0) y (0)
t y (0)
Pour la constante de temps, il existe t
différentes méthodes.
2.1.1. Méthode de la tangente
•Tracer la tangente au point (0, y (0))
•Le point d’intersection de cette
droite avec l’axe du temps est .
y (0) y (0)
t
2.1.2. Méthode de 37% de la valeur initiale
La constante de temps correspond au temps au quelle la réponse
impulsionnellle atteint 37% de sa valeur initiale.
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(15))
Identification basée sur l’analyse des réponses temporelles
2.1.3. Méthode de plan semi-logarithmique
•Tracer la fonction ln( y (t )) en
fonction du temps.
k t
ln( y (t )) ln( )
•Calculer la pente de la droite ln( y (t ))
•Déterminer comme suit:
1
pente
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(16))
Identification basée sur l’analyse des réponses temporelles
2.1.4.Méthode de la réponse échantillonnée
•Tracer la fonction y (t ) en
fonction de y (t )
y (t ) y (t )e /
est le pas d’echantillonnage
•Calculer la pente de la droite y (t )
•Déterminer comme suit:
ln( pente )
•La méthode est inefficace si le pas
est trop petit.
Rappel des méthodes de base en Automatique (17
(17))
Identification basée sur l’analyse des réponses temporelles
2.2. A partir la réponse indicielle
Le gain est déterminé par y (0)
y () t
k t
u0
Pour la constante de temps, il existe
différentes méthodes.
2.2.1. Méthode de la tangente
•Tracer la tangente à l’origine.
•Projeter le point d’intersection de
cette droite avec la droite y y ()
on trouve la constante par
y (0) y ()
t
2.2.2. Méthode de 63% de la valeur finale
La constante de temps correspond au temps au quelle la réponse indicielle elle
atteint 63% de sa valeur finale.
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(18))
Identification basée sur l’analyse des réponses temporelles
2.2.3. Méthode de plan semi-logarithmique
•Faire un changement de variable
comme suit:
z (t ) ku 0 y (t ) ku 0e t /
•Tracer la fonction ln(z (t )) en
fonction du temps
t
ln(z (t )) ln(ku 0 )
•Calculer la pente de la droite ln(z (t ))
•Déterminer comme suit:
1
pente
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(19))
Identification basée sur l’analyse des réponses temporelles
2.2.4. Méthode de la réponse échantillonnée
•Faire un changement de variable
comme suit:
z (t ) ku0 y (t ) ku0e t /
•Tracer la fonction z (t ) en
fonction de z (t )
z (t ) z (t )e /
•Calculer la pente de la droite z (t )
•Déterminer comme suit:
ln( pente )