Travaux Pratiques
Systemes Asservis Lineaires 1
Modelisation, Analyse et Simulation d’un Moteur a Courant
Continu
Filiere : Genie Electrique et Systemes Intelligents
Niveau : 3eme annee
Duree : 3 heures
Enseignant :
Binome :
Prerequis : Equations differentielles, Transformee de Laplace,
Notions de base d’electricite et de mecanique.
Parametres numeriques du moteur
Resistance d’induit R = 2,0 Ω
Inductance d’induit L = 0,5 H
Moment d’inertie J = 0,02 kg · m2
Coefficient de frottement f = 0,2 N · m · s
Constante electromecanique K = 0,1 V · s/rad
Annee universitaire : 2024–2025
TP – Systemes Asservis Lineaires 1 Genie Electrique et Systemes Intelligents
Table des matières
1 Objectifs du TP 3
2 Introduction 3
2.1 Structure generale d’un systeme asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Systeme d’etude : moteur a courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Modelisation mathematique du moteur a courant continu 5
3.1 Equations physiques du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1.1 Partie electrique – Circuit de l’induit . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1.2 Partie mecanique – Rotation de l’arbre . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Transformation de Laplace (conditions initiales nulles) . . . . . . . . . . . 5
3.3 Determination de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.4 Application numerique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4 Analyse theorique du systeme 6
4.1 Forme standard du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2 Calcul des poles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3 Analyse de la stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.4 Performances temporelles theoriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5 Simulation MATLAB – Boucle ouverte 8
5.1 Representation de la fonction de transfert sous MATLAB . . . . . . . . . . 9
5.2 Analyse des poles et de la stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3 Reponse indicielle en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.4 Implementation sous Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6 Etude du systeme en boucle fermee 11
6.1 Rappel theorique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.2 Analyse de la boucle fermee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.3 Simulation MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7 Amelioration des performances – Correcteur proportionnel 13
7.1 Principe du correcteur proportionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7.2 Effet theorique du gain Kc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7.3 Valeur critique d’amortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7.4 Simulation MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8 Lieu des racines 15
9 Compte-rendu et criteres d’evaluation 16
10 Conclusion 16
A Rappels sur la Transformee de Laplace 17
1
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B Aide-memoire MATLAB pour l’asservissement 17
B.1 Creation et manipulation de fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . 17
B.2 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
B.3 Analyse frequentielle et stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
B.4 Simulation Simulink depuis MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
B.5 Tableau recapitulatif des fonctions MATLAB – Control System Toolbox . . 21
B.6 Formulaire du systeme du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2
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1. Objectifs du TP
Ce travail pratique vise a initier les etudiants a la demarche complete d’analyse et de
conception des systemes asservis, en combinant une approche analytique rigoureuse et une
validation numerique sous MATLAB/Simulink.
A l’issue de ce TP, les etudiants devront maitriser les competences suivantes :
— Modeliser un systeme dynamique a partir de ses equations physiques ;
— Determiner la fonction de transfert d’un systeme electromecanique ;
— Analyser la stabilite et les performances temporelles d’un systeme ;
— Concevoir un systeme asservi en boucle fermee avec correcteur ;
— Simuler et valider les resultats analytiques sous MATLAB/Simulink.
2. Introduction
Les systemes asservis occupent une place centrale dans l’automatique industrielle
moderne. Ils permettent de controler automatiquement une grandeur physique afin qu’elle
suive une valeur de reference appelee consigne. Grace a un mecanisme de retroaction
(feedback), le systeme detecte en permanence l’ecart entre la sortie reelle et la consigne,
et le corrige de facon automatique.
2.1 Structure generale d’un systeme asservi
Un systeme asservi comprend les elements fondamentaux suivants :
— Consigne r(t) : valeur desiree de la grandeur a controler ;
— Correcteur C(p) : bloc de traitement de l’erreur, generant la commande ;
— Procede G(p) : systeme physique a commander ;
— Capteur H(p) : mesure la sortie et la renvoie a l’entree ;
— Erreur ε(p) : difference entre la consigne et la mesure.
2.2 Systeme d’etude : moteur a courant continu
Dans ce TP, nous etudions un moteur a courant continu (MCC), actionneur tres
repandu dans les applications industrielles (robotique, vehicules electriques, systemes de
positionnement de precision).
Entree du systeme : tension V (t) appliquee a l’induit
Sortie du systeme : vitesse angulaire ω(t) de l’arbre
3
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4
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Parametres numeriques du moteur utilises dans ce TP :
Parametre Symbole Valeur Unite
Resistance d’induit R 2,0 Ω
Inductance d’induit L 0,5 H
Moment d’inertie J 0,02 kg · m2
Coefficient de frottement f 0,2 N·m·s
Constante electromecanique K 0,1 V · s/rad
3. Modelisation mathematique du moteur a courant continu
3.1 Equations physiques du moteur
Le moteur a courant continu est modelise a partir de deux sous-systemes couples.
3.1.1 Partie electrique – Circuit de l’induit
L’application de la loi des mailles au circuit de l’induit donne :
di(t)
V (t) = L + R i(t) + e(t) (1)
dt
La force contre-electromotrice (FCEM) est proportionnelle a la vitesse :
e(t) = K ω(t) (2)
3.1.2 Partie mecanique – Rotation de l’arbre
Le principe fondamental de la dynamique en rotation donne :
dω(t)
J + f ω(t) = C(t) = K i(t) (3)
dt
3.2 Transformation de Laplace (conditions initiales nulles)
En appliquant la transformee de Laplace aux equations (1) et (3) :
V (p) = (Lp + R) I(p) + K Ω(p) (4)
(Jp + f ) Ω(p) = K I(p) (5)
3.3 Determination de la fonction de transfert
De l’equation (5), on tire :
Jp + f
I(p) = Ω(p) (6)
K
5
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En substituant dans (4) et en simplifiant :
(Lp + R)(Jp + f )
V (p) = + K Ω(p) (7)
K
On obtient la fonction de transfert en boucle ouverte du moteur :
Resultat important
Ω(p) K
G(p) = = (8)
V (p) (Lp + R)(Jp + f ) + K 2
3.4 Application numerique
En substituant les valeurs numeriques donnees :
Numerateur : K = 0,1
Denominateur : (0,5p + 2)(0,02p + 0,2) + 0,01
= 0,01p2 + 0,1p + 0,04p + 0,4 + 0,01
= 0,01p2 + 0,14p + 0,41
Resultat important
0,1 10
G(p) = = 2 (9)
0,01 p2 + 0,14 p + 0,41 p + 14p + 41
Travail demande
Q1. Verifier le developpement du denominateur (Lp + R)(Jp + f ) + K 2 et retrouver
l’expression (9).
Q2. Exprimer la fonction de transfert sous la forme standard d’un systeme du second
ordre :
Ks
G(p) = 2
p 2ζ
2
+ p+1
ωn ωn
et identifier Ks (gain statique), ωn (pulsation propre) et ζ (coefficient d’amortisse-
ment).
4. Analyse theorique du systeme
4.1 Forme standard du second ordre
En divisant le numerateur et le denominateur de (9) par 41 :
6
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10
G(p) = 2 41 (10)
p 14
+ p+1
41 41
On identifie :
10
Ks = ≈ 0,244 (gain statique en rad/s/V)
41
√
ωn = 41 ≈ 6,40 rad/s (pulsation propre non amortie)
14
ζ = √ ≈ 1,093 (coefficient d’amortissement)
2 41
Remarque
Puisque ζ > 1, le systeme est sur-amorti : la reponse indicielle sera aperiodique, sans
oscillation ni depassement. Si 0 < ζ < 1, le systeme serait sous-amorti (oscillations
transitoires).
4.2 Calcul des poles
Les poles sont les racines du denominateur p2 + 14p + 41 = 0 :
∆ = 142 − 4 × 41 = 196 − 164 = 32 > 0 (11)
√
−14 ± 32 √
p1,2 = = −7 ± 2 2 (12)
2
Resultat important
√
p1 = −7 + 2 2 ≈ −4,17 rad/s
√
p2 = −7 − 2 2 ≈ −9,83 rad/s
Deux poles reels negatifs distincts ⇒ systeme stable et sur-amorti.
7
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4.3 Analyse de la stabilite
Critere de stabilite BIBO (pour un systeme LTI) :
Le systeme est stable si et seulement si toutes les parties reelles des poles sont
strictement negatives.
— Re(p1 ) = −4,17 < 0 ✓
— Re(p2 ) = −9,83 < 0 ✓
Conclusion : le systeme en boucle ouverte est stable.
4.4 Performances temporelles theoriques
Pour un systeme du second ordre sur-amorti (ζ > 1), la reponse indicielle est la somme
de deux modes exponentiels decroissants. La valeur finale est donnee par le theoreme de
la valeur finale :
G(p) 10
ω∞ = lim p · = G(0) = Ks = ≈ 0,244 rad/s/V (13)
p→0 p 41
Pour une entree echelon d’amplitude V0 = 10 V, la vitesse finale sera :
ω∞ = Ks × V0 = 0,244 × 10 ≈ 2,44 rad/s
Indicateur Expression Valeur numerique
2
Gain statique Ks G(0)
p = K/(Rf + K ) 0,244 rad/s/V
Pulsation propre ωn 2
(Rf + K )/(LJ) 6,40 rad/s
p
Coefficient ζ (Lf + RJ)/(2 2
√ LJ(Rf + K )) 1,093
Pole dominant p1 = −7 + 2 2 −4,17 rad/s
Constante de temps dominante τ = 1/|p1 | 0,24 s
Erreur statique (BO) (1 − Ks ) ≈ 75,6%
Travail demande
Q3. Verifier par le calcul les valeurs de ωn , ζ et Ks .
Q4. En utilisant les poles calcules, ecrire la reponse temporelle ω(t) a un echelon
unité (V0 = 1 V) sous la forme :
p1 t p2 t
ω(t) = Ks 1 + A e + B e
et determiner les constantes A et B par decomposition en elements simples.
5. Simulation MATLAB – Boucle ouverte
8
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5.1 Representation de la fonction de transfert sous MATLAB
Code MATLAB
%% TP Systemes Asservis -- Boucle Ouverte
% Parametres du moteur a courant continu
R = 2; % Resistance d’induit (Ohm)
L = 0.5; % Inductance d’induit (H)
J = 0.02; % Moment d’inertie (kg.m^2)
f = 0.2; % Coefficient de frottement (N.m.s)
K = 0.1; % Constante electromecanique (V.s/rad)
% Numerateur et denominateur de G(p)
num = K;
den = [L*J, (L*f + R*J), (R*f + K^2)];
% Affichage des coefficients
fprintf(’Denominateur : %.4f s^2 + %.4f s + %.4f\n’, ...
den(1), den(2), den(3));
% Creation de la fonction de transfert
G = tf(num, den);
disp(’Fonction de transfert G(p) :’)
G
5.2 Analyse des poles et de la stabilite
Code MATLAB
% Calcul des poles
poles = pole(G);
fprintf(’Pole p1 = %.4f rad/s\n’, poles(1));
fprintf(’Pole p2 = %.4f rad/s\n’, poles(2));
% Verification de la stabilite
if all(real(poles) < 0)
disp(’Systeme STABLE en boucle ouverte.’)
else
disp(’Systeme INSTABLE en boucle ouverte.’)
end
% Caracteristiques du 2nd ordre
wn = sqrt(den(3)/den(1));
zeta = den(2) / (2*sqrt(den(1)*den(3)));
Ks = num / den(3);
9
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fprintf(’\n--- Parametres du 2nd ordre ---\n’);
fprintf(’Gain statique Ks = %.4f rad/s/V\n’, Ks);
fprintf(’Pulsation propre wn = %.4f rad/s\n’, wn);
fprintf(’Amortissement zeta = %.4f\n’, zeta);
5.3 Reponse indicielle en boucle ouverte
Code MATLAB
%% Reponse indicielle en boucle ouverte
figure(’Name’,’Boucle Ouverte’,’NumberTitle’,’off’);
V0 = 10; % Amplitude de l’echelon de tension (V)
[y, t] = step(V0 * G);
plot(t, y, ’b-’, ’LineWidth’, 2);
grid on;
xlabel(’Temps (s)’, ’FontSize’, 12);
ylabel(’Vitesse angulaire \omega (rad/s)’, ’FontSize’, 12);
title(’Reponse indicielle en boucle ouverte (V_0 = 10 V)’, ...
’FontSize’, 13);
% Valeur finale
yf = V0 * Ks;
yline(yf, ’r--’, ...
sprintf(’\\omega_{\\infty} = %.3f rad/s’, yf), ...
’LabelHorizontalAlignment’,’left’, ’LineWidth’, 1.5);
% Extraction automatique des performances
S = stepinfo(V0 * G);
fprintf(’\n--- Performances en boucle ouverte ---\n’);
fprintf(’Valeur finale = %.4f rad/s\n’, yf);
fprintf(’Temps de montee = %.4f s\n’, [Link]);
fprintf(’Temps de reponse = %.4f s (critere 2%%)\n’, [Link]);
fprintf(’Depassement = %.2f %%\n’, [Link]);
Travail demande
Q5. Executer le code ci-dessus et relever sur la courbe :
— le temps de montee Tr ;
— le temps de stabilisation Ts (a 5%) ;
— le depassement maximal Mp ;
— la valeur finale ω∞ .
Comparer avec les resultats theoriques de la section 4.
10
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5.4 Implementation sous Simulink
Pour realiser la simulation sous Simulink :
1. Taper simulink dans la console MATLAB pour ouvrir l’environnement.
2. Creer un nouveau modele (Ctrl+N).
3. Ajouter les blocs suivants depuis la bibliotheque :
— Step (Sources) : entree echelon (V0 = 10 V) ;
— Transfer Fcn (Continuous) : numerateur [0.1], denominateur [0.01, 0.14,
0.41] ;
— Scope (Sinks) : visualisation de la sortie.
4. Connecter : Step → Transfer Fcn → Scope.
5. Lancer la simulation (Ctrl+T) et observer la reponse.
6. Etude du systeme en boucle fermee
6.1 Rappel theorique
En boucle ouverte, le systeme ne peut pas compenser les erreurs dues aux perturbations.
La boucle de retraction negative unitaire permet d’ameliorer les performances en
reinjectant l’erreur dans le correcteur.
La fonction de transfert en boucle fermee avec retour unitaire (H(p) = 1) est :
G(p)
T (p) = (14)
1 + G(p)
Avec la valeur numerique de G(p) donnee par (9) :
Resultat important
10
p2
+ 14p + 41 10
T (p) = = 2 (15)
10 p + 14p + 51
1+ 2
p + 14p + 41
6.2 Analyse de la boucle fermee
Le denominateur de T (p) est p2 + 14p + 51. Les nouveaux parametres sont :
√
ωn,BF = 51 ≈ 7,14 rad/s
14
ζBF = √ ≈ 0,980
2 51
10
Ks,BF = ≈ 0,196
51
Puisque ζBF < 1, le systeme en BF est legerement sous-amorti (depassement
tres faible). La pulsation propre augmente et la reponse est plus rapide.
11
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Travail demande
Q6. Calculer les poles de T (p) et verifier la stabilite en boucle fermee.
Q7. Calculer l’erreur statique en boucle fermee pour une entree echelon unite.
Rappel : ess = 1 − T (0).
6.3 Simulation MATLAB
Code MATLAB
%% Systeme en boucle fermee (retour unitaire)
T_bf = feedback(G, 1);
disp(’Fonction de transfert en boucle fermee :’)
T_bf
% Parametres du 2nd ordre en BF
den_bf = T_bf.Denominator{1};
wn_bf = sqrt(den_bf(3)/den_bf(1));
zeta_bf = den_bf(2)/(2*sqrt(den_bf(1)*den_bf(3)));
Ks_bf = T_bf.Numerator{1}(end)/den_bf(3);
fprintf(’\n--- Parametres BF ---\n’);
fprintf(’Gain statique Ks = %.4f\n’, Ks_bf);
fprintf(’wn = %.4f rad/s\n’, wn_bf);
fprintf(’zeta = %.4f\n’, zeta_bf);
fprintf(’Erreur statique = %.2f %%\n’, (1-Ks_bf)*100);
%% Comparaison BO / BF
figure(’Name’,’Comparaison BO vs BF’,’NumberTitle’,’off’);
[y_bo, t_bo] = step(V0 * G);
[y_bf, t_bf_] = step(V0 * T_bf);
plot(t_bo, y_bo, ’b-’, ’LineWidth’, 2, ...
’DisplayName’, ’Boucle Ouverte’); hold on;
plot(t_bf_, y_bf, ’r-’, ’LineWidth’, 2, ...
’DisplayName’, ’Boucle Fermee’);
yline(V0, ’k--’, ’Consigne’, ’LineWidth’, 1.5);
grid on;
xlabel(’Temps (s)’, ’FontSize’, 12);
ylabel(’Vitesse angulaire \omega (rad/s)’, ’FontSize’, 12);
title(’Comparaison BO vs BF -- Reponse indicielle’, ’FontSize’, 13);
legend(’Location’,’southeast’, ’FontSize’, 11);
12
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Travail demande
Q8. Completer le tableau comparatif suivant a partir des simulations :
Indicateur Boucle ouverte Boucle fermee Amelioration
Temps de montee Tr (s)
Temps de stabilisation Ts (s)
Depassement Mp (%)
Erreur statique ess (%)
Gain statique Ks
Q9. La retraction ameliore-t-elle toutes les performances ? Justifier.
7. Amelioration des performances – Correcteur proportionnel
7.1 Principe du correcteur proportionnel
Un correcteur proportionnel est defini par :
C(p) = Kc (16)
La fonction de transfert en boucle fermee avec correcteur devient :
Kc G(p) 10 Kc
TKc (p) = = 2 (17)
1 + Kc G(p) p + 14 p + (41 + 10 Kc )
7.2 Effet theorique du gain Kc
p
ωn (Kc ) = 41 + 10Kc ⇒ augmente avec Kc
14
ζ(Kc ) = √ ⇒ diminue avec Kc
2 41 + 10Kc
10Kc
Ks (Kc ) = ⇒ tend vers 1 quand Kc → ∞
41 + 10Kc
Remarque
Augmenter Kc accelere la reponse et reduit l’erreur statique, mais introduit des
oscillations (depassement croissant). Il n’existe pas de valeur ideale de Kc : un
compromis est toujours necessaire.
7.3 Valeur critique d’amortissement
Le systeme est critique (ζ = 1) pour :
14 49 − 41
ζ=1 ⇔ √ = 1 ⇔ Kc,crit = = 0,8 (18)
2 41 + 10Kc 10
13
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Kc Regime Comportement
Kc < 0,8 Sur-amorti Reponse lente, sans depassement
Kc = 0,8 Critique Reponse la plus rapide sans depassement
Kc > 0,8 Sous-amorti Oscillations, depassement croissant
7.4 Simulation MATLAB
Code MATLAB
%% Etude de l’effet du gain Kc
gains = [0.5, 1, 5, 10, 20, 50];
colors = lines(length(gains));
figure(’Name’,’Correcteur Proportionnel’,’NumberTitle’,’off’);
hold on;
fprintf(’\n%6s | %6s | %6s | %6s | %6s\n’, ...
’Kc’, ’Tr(s)’, ’Ts(s)’, ’Mp(%)’, ’ess(%)’);
fprintf(’%s\n’, repmat(’-’,1,40));
for k = 1:length(gains)
Kc = gains(k);
T_kc = feedback(Kc * G, 1);
[y_kc, t_kc] = step(V0 * T_kc);
plot(t_kc, y_kc, ’Color’, colors(k,:), ’LineWidth’, 1.8, ...
’DisplayName’, sprintf(’K_c = %g’, Kc));
S_kc = stepinfo(V0 * T_kc);
Ks_kc = Kc * 10 / (41 + 10*Kc);
fprintf(’%6.1f | %6.3f | %6.3f | %6.1f | %6.1f\n’, ...
Kc, S_kc.RiseTime, S_kc.SettlingTime, ...
S_kc.Overshoot, (1-Ks_kc)*100);
end
yline(V0, ’k--’, ’Consigne’, ’LineWidth’, 2);
grid on;
xlabel(’Temps (s)’, ’FontSize’, 12);
ylabel(’\omega (rad/s)’, ’FontSize’, 12);
title(’Influence du gain K_c sur la reponse indicielle’, ’FontSize’, 13);
legend(’Location’,’southeast’, ’FontSize’, 10);
Travail demande
Q10. Completer le tableau suivant a partir des simulations :
14
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Kc ωn (rad/s) ζ Tr (s) Mp (%) ess (%)
0,5
1
5
10
20
50
Q11. Quel gain Kc offre le meilleur compromis rapidite / depassement / erreur
statique ? Justifier votre choix a partir du tableau.
Q12. Pour Kc = 10, verifier analytiquement ζ, ωn et Ks , puis comparer avec les
valeurs simulees.
8. Lieu des racines
Le lieu des racines (Root Locus) est un outil graphique qui represente l’evolution des
poles de la boucle fermee en fonction du gain Kc (de 0 a +∞).
Code MATLAB
%% Lieu des racines
figure(’Name’,’Lieu des Racines’,’NumberTitle’,’off’);
rlocus(G);
title(’Lieu des racines de G(p)’, ’FontSize’, 13);
grid on;
sgrid; % Affiche les courbes iso-amortissement et iso-pulsation
% Trouver le gain pour zeta = 0.7
[~, K_rl] = rlocfind(G); % Cliquer sur le point desire
fprintf(’Gain selectionne : Kc = %.3f\n’, K_rl);
Travail demande
Q13. Tracer le lieu des racines et identifier sur la courbe :
— les poles en boucle ouverte (pour Kc = 0) ;
— la position des poles pour Kc = 5 et Kc = 20 ;
— le gain Kc pour lequel le coefficient d’amortissement vaut ζ = 0,7.
15
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9. Compte-rendu et criteres d’evaluation
Travail demande
A remettre a la fin de la seance :
1. Deriver et justifier pas a pas la fonction de transfert G(p).
2. Calculer les poles, ωn , ζ et Ks en boucle ouverte.
3. Demontrer que T (p) a pour denominateur p2 + 14p + 51.
4. Remplir les tableaux de performances (sections 5, 6 et 7).
5. Esquisser les courbes de reponse pour Kc = 1 et Kc = 20 et justifier les
differences observees.
6. Choisir un gain Kc optimal et justifier ce choix.
7. Conclure sur l’interet de la boucle fermee et du correcteur proportionnel.
Partie Bareme Criteres
Modelisation et calcul de G(p) 4 pts Rigueur, etapes detaillees
Analyse des poles et stabilite 3 pts Calcul correct, interpretation
Simulation BO + releve de performances 4 pts Courbes annotees, tableau
Etude BF + comparaison 4 pts Analyse pertinente
Correcteur proportionnel 4 pts Tableau + choix justifie
Lieu des racines 3 pts Trace + lecture graphique
Qualite du rapport 2 pts Clarte, presentation
Total 24 pts
10. Conclusion
Ce travail pratique a permis de suivre une demarche complete d’ingenierie des systemes
asservis, depuis la modelisation physique jusqu’a la validation par simulation :
1. Modelisation : les equations du moteur ont ete etablies et transformees dans le
domaine de Laplace pour obtenir G(p).
2. Analyse theorique : les poles, le coefficient d’amortissement et la pulsation propre
ont permis de prevoir le comportement dynamique.
3. Simulation BO : la reponse indicielle confirme un comportement sur-amorti avec
une erreur statique significative (≈ 75%).
4. Boucle fermee : la retraction reduit l’erreur statique et ameliore la precision (erreur
statique ≈ 80% sans correcteur).
5. Correcteur proportionnel : l’augmentation de Kc accelere la reponse au prix
d’un depassement croissant. Un compromis Kc ≈ 5–10 offre generalement un bon
equilibre pour ce systeme.
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La combinaison calcul analytique et simulation est la demarche standard en automatique
industrielle, permettant de valider les modeles theoriques avant implementation reelle.
A. Rappels sur la Transformee de Laplace
Signal temporel f (t) Transformee F (p) Domaine de validite
δ(t) (Dirac) 1
1
u(t) (echelon unite) Re(p) > 0
p
1
t u(t) (rampe)
p2
1
e−at u(t) a>0
p+a
ω
sin(ωt)
p2 + ω 2
p
cos(ωt)
p + ω2
2
1
t e−at
(p + a)2
df
p F (p) − f (0− ) derivation
Zdtt
F (p)
f (τ )dτ integration
0 p
Theoreme de la valeur initiale : f (0+ ) = lim p F (p)
p→∞
Theoreme de la valeur finale : lim f (t) = lim p F (p) (valable si le systeme est
t→∞ p→0
stable)
B. Aide-memoire MATLAB pour l’asservissement
B.1 Creation et manipulation de fonctions de transfert
Code MATLAB
%% --- CREATION D’UN SYSTEME ---
% Fonction de transfert G(p) = num(p)/den(p)
num = [1]; % coefficients par ordre decroissant en p
den = [1, 3, 2]; % denominateur : p^2 + 3p + 2
G = tf(num, den);
% Affichage
G
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zpk(G) % representation zeros-poles-gain
%% --- PROPRIETES DU SYSTEME ---
poles = pole(G) % calcul des poles
zeros_ = zero(G) % calcul des zeros
Ks = dcgain(G) % gain statique G(0)
[wn, z, p] = damp(G) % pulsations, amortissements, poles
%% --- CONNEXIONS DE SYSTEMES ---
G1 = tf([1],[1,1]);
G2 = tf([2],[1,2]);
G_serie = series(G1, G2); % G1 * G2 (serie)
G_par = parallel(G1, G2); % G1 + G2 (parallele)
T_bf = feedback(G1, G2); % G1/(1+G1*G2) (boucle fermee)
T_unitaire = feedback(G1, 1); % G1/(1+G1) (retour unitaire)
B.2 Analyse temporelle
Code MATLAB
%% --- REPONSES TEMPORELLES ---
% Reponse indicielle
step(G);
% Avec amplitude specifique
[y, t] = step(10 * G); % echelon d’amplitude 10 V
plot(t, y);
% Reponse impulsionnelle
impulse(G);
% Reponse a une entree quelconque
t_vec = 0:0.01:10;
u_vec = sin(2*pi*0.5*t_vec); % entree sinusoidale
lsim(G, u_vec, t_vec);
%% --- EXTRACTION AUTOMATIQUE DES PERFORMANCES ---
S = stepinfo(G)
% [Link] : temps de montee (10% -> 90%)
% [Link] : temps de stabilisation (2% par defaut)
% [Link] : depassement en %
% [Link] : valeur maximale de la sortie
% [Link] : instant du maximum
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% [Link]: valeur finale de la sortie
% Modifier le critere de stabilisation (ex: 5%)
S5 = stepinfo(G, ’SettlingTimeThreshold’, 0.05);
B.3 Analyse frequentielle et stabilite
Code MATLAB
%% --- DIAGRAMMES FREQUENTIELS ---
% Diagramme de Bode
figure; bode(G); grid on;
% Marges de stabilite
[Gm, Pm, Wcg, Wcp] = margin(G);
fprintf(’Marge de gain = %.2f dB (a w=%.2f rad/s)\n’, ...
20*log10(Gm), Wcg);
fprintf(’Marge de phase = %.2f deg (a w=%.2f rad/s)\n’, ...
Pm, Wcp);
% Diagramme de Nyquist
figure; nyquist(G);
% Carte des zeros et poles
figure; pzmap(G); grid on;
%% --- LIEU DES RACINES ---
figure; rlocus(G);
sgrid; % courbes iso-amortissement et iso-pulsation naturelle
% Selection interactive d’un gain sur le lieu
[K_sel, poles_sel] = rlocfind(G);
fprintf(’Gain selectionne : Kc = %.3f\n’, K_sel);
fprintf(’Poles correspondants : %.3f+%.3fi\n’, ...
real(poles_sel(1)), imag(poles_sel(1)));
B.4 Simulation Simulink depuis MATLAB
Code MATLAB
%% --- SIMULINK DEPUIS MATLAB ---
% Ouvrir Simulink
simulink
% Lancer une simulation (le modele doit etre ouvert)
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out = sim(’nom_du_modele’);
% Passer des variables du workspace MATLAB vers Simulink
% (utiliser des variables nommees dans les blocs Simulink)
Kc = 10; % cette variable est accessible dans Simulink
assignin(’base’,’Kc’, Kc);
% Recuperer les signaux loggues (Scope avec Log signals actif)
% [Link] : vecteur temps
% [Link] : signaux de sortie
% Exemple de post-traitement
t_sim = [Link];
y_sim = [Link];
figure; plot(t_sim, y_sim);
title(’Reponse simulee sous Simulink’);
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B.5 Tableau recapitulatif des fonctions MATLAB – Control System Toolbox
Fonction Description Exemple
tf(num, den) Cree une FT G = tf([1],[1,2])
zpk(z,p,k) FT zeros-poles-gain zpk([],[-1,-2],1)
pole(G) Poles p = pole(G)
zero(G) Zeros z = zero(G)
dcgain(G) Gain statique G(0) Ks = dcgain(G)
damp(G) ωn , ζ, poles [wn,z,p]=damp(G)
step(G) Reponse indicielle step(G)
impulse(G) Reponse impulsionnelle impulse(G)
lsim(G,u,t) Reponse a u(t) lsim(G,u,t)
stepinfo(G) Indicateurs de perf. S=stepinfo(G)
feedback(G,H) Boucle fermee T=feedback(G,1)
series(G1,G2) Mise en serie G=series(G1,G2)
parallel(G1,G2) Mise en parallele G=parallel(G1,G2)
bode(G) Diagramme de Bode bode(G)
margin(G) Marges de stabilite [Gm,Pm]=margin(G)
rlocus(G) Lieu des racines rlocus(G)
rlocfind(G) Gain sur le lieu [K,p]=rlocfind(G)
nyquist(G) Diagramme de Nyquist nyquist(G)
pzmap(G) Carte poles-zeros pzmap(G)
sgrid Grille iso-ζ/ωn sgrid
B.6 Formulaire du systeme du second ordre
Pour un systeme du second ordre sous forme canonique :
Ks ωn2
G(p) =
p2 + 2ζωn p + ωn2
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Indicateur Formule Condition Remarque
√
−πζ/ 1−ζ 2
Depassement Mp 100 e % 0<ζ<1 Sous-amorti
π
Temps de pic Tp p 0<ζ<1
ωn 1 − ζ 2
4
Temps de reponse (2%) approximation
ζ ωn
1 + 1,1ζ + 1,4ζ 2
Temps de montee Tr approximation
ωn
Gain statique Ks G(0) dcgain(G)
Erreur statique ess = 1 − T (0) BF, echelon
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