UNIVERSITE NOUVEAUX HORIZONS
Faculté Polytechnique
Interrogation d’Automatique de base: solution
BAC III GENIE ELECTRIQUE
Effort demandé: 3h avec notes
Commande dans l’espace d’état
1. On considère le portique d’un pont roulant constitué d’un chariot de masse M = 20 tonnes, se déplaçant sous
l’action d’une force F (t) produite par un moteur électrique et porteur d’une charge m = 10 tonnes suspendue
à l’extrémité d’un câble de longueur l = 10m. L’accélération de la pesanteur est g = 10m/s2 .
Les équations du système linéarisé sont données par:
x1 0 1 0 0 x1 0
mg 1
d x2 = 0 0 0 x2 + M F (t)
M
(1)
dt x3 0 0 0 1 x3 0
(M +m)g 1
x4 0 0 − Ml 0 x4 − Ml
a) Déterminer la matrice de transition eAt = L−1 (sI − A)−1 de ce système (2 points)
Réponse: Il faut dans un premier temps calculer (sI − A)−1 :
s −1 0 0
0 s −5 0
(sI − A) = ,
0 0 s −1
0 0 1.5 s
3
s + 1.5s s2 + 1.5
5s s
3 2
1 0 s + 1.5s 5s 5s
(sI − A)−1 = 2 2
.
s (s + 1.5) 0 0 s3 s2
0 0 1.5s2 s3
Pour obtenir la matrice de transition il reste à prendre la transformée de Laplace inverse de chacun
des termes de la matrice (sI − A)−1 en utilisant une table de transfermée de Laplace. 1s → 1, s12 →
w2 w2 1 w s
t, → 1 − cos wt,
s(s2 +w2 ) s2 (s2 +w2 )
→t− w
sin wt, s2 +w2
→ sin wt, s2 +w2
→ cos wt.
√
En posant w = 1.5 il vient:
10 10
(t − sinwwt )
1 t 3
(1 − cos wt) 3
5 10
0 1 sin wt (1 − cos wt)
eAt =
w 3
1
.
0 0 cos wt w
sin wt
0 0 −w sin wt cos wt
b) Etudier la commandabilité de ce système (1.5 point)
Réponse:Pour étudier la commandabilité du système le critère de Kalman peut être utilisé. Il faut pour
cela calculer le rand de la matrice B AB A2 B A3 B . On obtient
0 0.5 0 −0.25
0.5 0 −0.25 0
B AB A2 B A3 B = 10−4
.
0 −0.05 0 0.075
−0.05 0 0.075 0
Le rang de B AB A2 B A3 B étant égal à 4, le système est commandable.
c) En considérant x3 (t) et x4 (t) comme sorties, étudier l’observabilité du système. (1.5 point)
Réponse: En considérant x3 (t) et x4 (t) comme sorties, l’équation de sortie du système s’écrit:
x1
0 0 1 0 x2
y(t) = Cx(t) =
0 0 0 1 x3
x4
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Pour étudier l’observabilité du système le critère de Kalman peut être utilisé. Il faut pour cela calculer le
⊤
rang de la matrice C CA CA2 CA3 avec
0 1 0 0
0 0 5 0 0 0 1 0
A= et C = .
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 −1.5 0
On obtient:
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 1
C
CA 0 0 0 1
CA2 0 0
= −1.5 0 .
3
0 0 −1.5 0
CA
0 0
0 −1.5
0 0 0 −1.5
0 0 2.25 0
2 3 ⊤
Le rang de la matrice C CA CA CA étant égal à 2, le système n’est pas observable.
d) En supposant que toutes les variables d’état sont mesurables, déterminer le retour d’état qui fixe les pôles
du système bouclé à −2 ± 2i, −5 et −10. (2 point)
Réponse: Le vecteur de gain vaut:
⊤
K = 400 320 116.5 19 .
Fonction de transfert, commande
2. La réponse indicielle d’un système dynamique a été mesurée comme suit:
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 5 10 15 20 25
a) Identifier la fonction de transfert, tout en indiquant s’il s’agit d’un système à temps mort ou à non
minimum de phase. (1 point)
Réponse: La fonction de transfert vaut:
K
G(s) = e−θs .
τs + 1
Il s’agit d’un système à déphasage non minimal (ou un non minimum de phase).
b) Evaluer le gain statique et la constante de temps dominante. (0.5 point)
Réponse: Gain statique K = 1, Constante de temps τ = 2.5sec, le retard θ = 2.5sec.
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c) Dimensionner un régulater PI par la méthode de Ziegler-Nichols. (0.5 point)
Réponse: Régulateur PI
τ
Kp = 0.9 = 0.9, τI = 3.33θ = 8.325.
θ
d) Le système de commande résultant est-il stable ? sans statisme ? (le justifier sans calcul). (0.5 point)
Réponse:
– Stable (rapport d’amortissement de 1),
– Sans statisme (terme integral).
e) Quel est l’effet du retard pur sur la stabilité du système bouclé ? (0.5 point)
Réponse: Une augmentation du retard pur reduit Kp . Pour un régulateur donné l’augmentation du
retard pur diminue la marge de stabilité.
Bonne année 2024!
Nom de l’étudiant: Jacques KAZAKU, PhD