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CONSTRUCTION DES COURBES

1. Introduction

Les objets de la vie courante ont souvent des formes géométriques complexes dont la
description nécessite l'utilisation des modèles mathématiques qui rendent la manipulation
graphique de ces objets plus aisée.

2. Les objectifs de la CAO

La formulation mathématique des courbes rend plus simple la modélisation et le traitement

des objets en construction aéronautique, navale et automobile et permet la simulation des
mouvements en robotique et de l'usinage en fabrication.
Un système de CAO doit répondre aux exigences suivantes :

 être capable de modéliser d'une façon complète et précise un objet de forme

quelconque,
 exécuter rapidement les calculs relatifs aux problèmes de dynamique, de cinématique,
de dimensionnement des structures,
 facilité d'utilisation par les concepteurs.

3. Expressions paramétriques

La modélisation géométrique des formes est effectuée à l'aide d'expressions

paramétriques telles que :

P  x(u) y (u) Courbe plane.

P  x(u ) y (u ) z (u ) Courbe 3D.
P  x(u, w) y (u , w) z (u, w) Surface.

4. Les courbes paramétriques

Un segment d'une courbe paramétrique est un ensemble de points dont les coordonnées
sont données par fonctions continues à une seule variable ayant pour expressions

x  x (u ) y  y (u ) z  z (u )

où u est la variable paramétrique qui appartient à l'intervalle [0,1].

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y  1  x2  x  cos   1 u2
  x ( u ) 
 y  sin  1 u2

 y (u )  2 u
 1 u2

Figure 1 : Différentes représentations du cercle

Les coordonnées d'un point d'une courbe paramétrique sont considérées comme étant les
composantes d'un vecteur position P ( u ) .
Le vecteur tangent à un point d'une courbe paramétrique est noté Pu(u)
dP ( u )
avec P u (u ) 
du

Les composantes du vecteur tangent sont

dx ( u ) dy ( u ) dz ( u )
xu  yu  zu 
du du du

Exemples d'équations de courbes paramétriques :

a, b, c
x  a  lu y  b  mu z  c  nu sont des constantes
l, m, n
ces équations paramétriques linéaires représentent un segment de droite entre les points

P(0 )  a b c  et P(1)  (a  l) (b  m) (c  n)

x  u y  u 2
z  u 3

cet exemple représente une parabole cubique.

x  a cos u y  a sin u z  bu

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cet exemple représente une hélice.

4.1. Forme algébrique d'une courbe paramétrique

La forme algébrique d'une courbe paramétrique cubique est représentée par les polygones
suivants :

 x(u )  a3 x u 3  a2 xu 2  a1xu  a0 x

 y (u )  a3 y u  a2 y u  a1 y u  a0 y 0 ,1 
3 2

avec
 z ( ux)  a u 3  a u 2  a u  a
u 
 3z 2z 1z 0z

L'ensemble des 12 coefficients algébriques défini une courbe paramétrique cubique unique.
Les trois expressions peuvent se réduire en une seule expression qui donne la forme
algébrique de la courbe paramétrique cubique en fonction du vecteur position avec:
P ( u )  a 3 u 3  a 2 u 2  a 1u  a 0

où P(u ) est le vecteur position et a 3 , a 2 , a 1 , a 0 sont les vecteurs équivalents des

coèfficients algébriques.

4.2. Forme géométrique d'une courbe paramétrique

Les coefficients algébriques peuvent ne pas contrôler convenablement la forme d'une

courbe paramétrique cubique. Alors on utilise la forme géométrique pour parvenir à une
modélisation meilleure.
La définition d'une courbe paramétrique cubique peut s'effectuer à l'aide de ses deux points
extrêmes P(0) et extrêmes P(1) et les vecteurs tangents en ces points

P u (0 ) 
dP ( 0 )
et P u (1 ) 
dP (1 )
du d (u )

l'utilisation de l'expression vectorielle

P (u )  a 3 u 3  a 2 u 2  a1u  a 0

nous conduit aux quatre équations suivantes :

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 P (0 )  a 0

 P (1 )  a 3  a 2  a 1  a 0
 dP ( 0 )
  a1
 du
 dP (1 )
  3a 3  2 a 2  a1
 du

La solution de ce système d'équation nous conduit à:

 a0  P ( 0)

a1  dP (0)
 du

 dP (0) dP (1)
a2  3P (0)  3 P (1)  2 du  du

 dP (0) dP (1)
a3  2 P (0)  2 P (1)  du  du

La substitution de ces expressions dans

P ( u )  a 3 u 3  a 2 u 2  a 1u  a 0

nous conduit à:

dP (0) dP (1)
P (u )  (2u 3  3u 2  1) P (0)  (2u 3  3u 2 ) P (1)  (u 3  2u 2  u )  (u 3  u 2 )
du du

si on pose

F1 ( u )  2 u 3  3 u 2  1
F 2 ( u )   2 u 3  3u 2
F3 ( u )  u 3  2 u 2  u
F4 (u )  u 3  u 2

on obtient la forme géométrique d'une courbe paramétrique cubique

dP ( o ) dP (1)
P ( u )  F1 P ( 0 )  F 2 P (1)  F 3  F4
du du

où P(0), P(1), dP (0)

et dP (1)
sont les coefficients géométriques, alors F1, F2, F3 et F4 sont les
du du
fonctions de mélange.

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Figure 2 : Tangentes aux extrémités d’une courbe paramétriques

4.3. Forme matricielle d'une courbe paramétrique cubique

L'expression algébrique d'une courbe paramétrique cubique

P  a 3u 3  a 2u 2
 a 1u  a 0

peut s'écrire sous forme matricielle

P  u 3 u2 u 1a 3 a2 a1 a0 
T

Si on pose

U  u 3 u 2 u 1 et A  a3 a2 a1 a0 
T

la forme matricielle sera:

P=UA

Si on traite de la même manière la forme géométrique de la courbe paramétrique cubique et

si on pose

F  F1 F4  et B   P(0) P(1) dP(0) dP(1) 

T
F2 F3
 du du 

on obtient la forme matricielle :

P=FB

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A est appelée matrice des coefficients algébriques et B matrice des coefficients

géométriques ou bien des conditions aux limites.

La matrice F s'ecrit:

F  ( 2 u 3  3u 2  1)(  2 u 3  3u 2 )( u 3  2 u 2  u )( u 3  u 2 ) 

 2  2 1 1 
 3  1 
F  u 3 1 
3  2
u2 u
 0 0 1 0 
 
 1 0 0 0 
F  UM

 2 2 1 1
  3 3  2  1
où M 
0
 est la matrice de transformation universelle.
0 1 0
 
1 0 0 0

si on substitue dans P = FB on obtient:

P = UMB

et comme P = UA alors

A = MB

d'où la relation entre les formes algébrique et géométrique d'une courbe paramétrique
cubique
B = M-1A

0 0 0 1
1 1 
avec
1 1
M 1 
0 0 1 0
 
3 2 1 0

Les courbes cubiques définies par les coordonnées des points extrêmes et les conditions
aux limites (vecteurs tangents à leurs extrémités) sont appelées courbes de l'Hermite et ont
pour expression :

P(u) = UMB

avec u  0 ,1 

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Nous remarquons que les matrices U,M et F sont identiques pour toutes les courbes et que
seules les matrices A et B sont variables.

Figure 3 : Effets des vecteurs tangents sur la forme de la courbe

4.4. Expression géométrique d'une courbe paramétrique cubique en fonction des

dérivées secondes

Notre objectif est de trouver l'expression de la courbe en fonction des points extrêmes
d 2 P(0) d 2 P(1)
P(0) et P(1) et les dérivées secondes en ces deux points et du2
du 2
Nous avons P = FB avec B   P(0) P(1)
dP(0) dP(1) 
 du du 
La dérivée deux fois de cette expression donne :

dP (u ) dF
 B
du du

d 2 P(u ) d 2 F
puis  B
du 2 du 2

comme F (u )  (2u 3  3u 2  1) ( 2u 3  3u 2 ) (u 3  2u 2  u ) (u 3  u 2 )

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 (6u 2  6u ) ( 6u 2  6u ) (3u 2  4u  1) (3u 2  2u ) 

dF (u )
du
 (12u  6) ( 12u  6) (6u  4) (6u  2)
d F (u )
2

du 2

pour u=0 et u=1 on a :

  6 6  4  2
d 2 F ( 0)
du 2
 6  6 2 4
d 2 F (1)
du 2

 d 2 P ( 0) dP(0) dP (1)
 du 2  6  P (0)  6 P(1)  4 du  2 du
d'où  2
 d P (1)  6 P (0)  6 P (1)  2 dP (0)  4 dP (1)
 du 2 du du

d'où l'expression de dP (0)

et dP (1)
en fonction de d 2 P(0)
et d 2 P(1)
du du du 2 du 2

 dP(0) 1 d 2 P(0) d 2 P (1)

 du   P (0)  P (1)  6 ( 2 du 2  du 2 )

 dP(1)   P (0)  P (1)  1 ( d P (0)  2 d P (1) )
2 2

 du 6 du 2 du 2

et l'expression de la courbe paramétrique cubique :

d 2 P (0) d 2 P (1)
P (u )  G1 (u ) P (0)  G 2 (u ) P (1)  G3 (u )  G ( u )
du 2 du 2
4

sous forme matricielle on a :

P (u )  G1 G4   P(0) P (1)

 d 2 P ( 0) d 2 P(1) 
G2 G3
 du 2 du 2 

où les Gi sont les fonctions de mélange avec :

G1 (u )  (1  u )

G2 (u )  u
 1
G3 (u )  ( u 3  3u 2  2u )
 6
 1 3
G4 (u )  (u  u )
 6

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LES COURBES DE BEZIER

1. Principe de la méthode

Au début des années 1960 l'ingénieur Pierre Bezier a développé pour le constructeur
automobile Renault cette méthode d'approximation qui repose sur le principe qu'une
courbe est définie par une expression paramétrique de la forme suivante :

P(u )   Bi ,n (u ) Pi u  0,1
n

i 0

les points Pi caractérisent les points ou sommets d'un polygone appelé polygone de
contrôle.
les Bi,n (u) sont les fonctions polynomiales de Bernstein ou bien fonctions de mélange qui
sont définies par l'expression suivante :

où

2. Propriétés des courbes de Bezier

 Le nombre de sommets du polygone de contrôle détermine le degré de la courbe de

Bezier qui est égal au nombre de sommets-1.
 Pour augmenter le degré de la courbe de Bezier il faut augmenter le nombre de ses
pôles.
 La courbe de Bezier est le résultat pondéré des valeurs des sommets du polygone de
contrôle, le déplacement d'un pole aura une incidence sur toute la forme de la courbe.
 Les deux extrémités de la courbe de Bezier coïncident avec les extrémités du
polygone de contrôle.
 La courbe de Bezier est tangente à son origine au premier coté du polygone de
contrôle et à son extrémité au dernier coté du polygone de contrôle.
 L'augmentation de la multiplicité d'un point de contrôle augmente son poids et son
influence qui se traduit par une déformation locale de la courbe de Bezier au niveau de
ce point de contrôle.

3. Ecriture matricielle de la courbe de Bezier

L'expression paramétrique de la courbe de Bezier est :

P(u )   Bi ,n (u ) Pi
n

i 0

cette expression s'ecrit sous la forme matricielle suivante:

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P (u )  B0,n (u ) B1,n (u ) ... Bn ,n (u ) P0 P1 ... Pn 

T

P(u) = F P

F est la matrice des fonctions d'interpolation (de Bernstein) qui s'ecrit F=UM
où M représente la matrice de transformation.

Figure 4 : Ensemble de fonctions polynomiales de Bernstein Bi,n(u)

P est la matrice des points de contrôle

P(u)=UMP

Polygone de contrôle

Points de contrôle

Figure 5 : Courbe de Bézier

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LES COURBES B-SPLINE

1. Principe de l'approximation par B-Spline

La forme générale de la fonction B-Spline est assez semblable à celle de la fonction de

Bezier, la seule différence réside dans la formulation des fonctions de mélange appelées
aussi fonctions pondérantes ou bien fonction B-Spline (Basis spline).
L'expression paramétrique d'une courbe B-Spline d'ordre k est :

P(u )   N i ,k (u ) Pi
n1

i 1

Pi(xi ,yi) caractérisent les n+1 sommets du polygone de contrôle.

Ni ,k(u) sont les fonctions B-Spline définies par les relations suivantes:

 1 si u i  u  u i1
 N i ,1 (u )  
 0 partout ailleurs

 u  ui u i k  u
 N (u )  N (u )  N i1,k 1 (u )
 u  u u  u
i , k i , k 1
i  k 1 i i k i 1

 On adopte la convention 0
 0 lors des calculs de Ni,k(u).
0
 L'ordre k de la B-Spline est un entier tel que 2  k  n 1

Figure 6 : Ensemble de fonctions polynomiales de mélange Ni,3(u)

 Les valeurs de ui constituent une suite strictement croissante de réels appelés nœuds.

Cette suite de nœuds est appelée vecteur nodal. Un vecteur nodal contient n+1+k nœuds.

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 Un vecteur nodal uniforme admet à ses extrémités des nœuds qui ont un ordre de
multiplicité égal à l'ordre k de la B-Spline.
 Les valeurs des nœuds sont calculées à partir des expressions suivantes:

u i  0 1 i  k

u i  i  k k 1  i  n 1
u  n  k  2 n  2  i  n  k  1
 i

Figure 7 : Courbe B-Spline

2. Propriétés des courbes B-Spline

 Contrairement au cas des courbes de Bezier, le contrôle d'une courbe B-Spline est
local du fait que chaque point de contrôle n'affecte la courbe que dans un intervalle
donné.
 Lorsque l'ordre d'une B-Spline augmente, elle s’éloigne de son polygone de contrôle.
 Si l'ordre k est égal au nombre de sommets du polygone de contrôle, la courbe B-
Spline calculée est identique à la courbe de Bezier correspondante.
 L'augmentation de la multiplicité d'un sommet du polygone de contrôle attire la
courbe B-Spline vers ce sommet.

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Figure 8 : Influence de l’ordre de multiplicité du sommet su la forme de la courbe

 Une B-Spline d'ordre 3 est toujours tangente aux cotés du polygone de contrôle.

Sommet

Courbe d’ordre k=2

Courbe d’ordre k=3

Sommet

Ordre k=4

Sommet

Sommet

Figure 9 : Influence de l’ordre k sur la forme de la courbe B-Spline

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