TP 2
Mesure de la distance : le capteur HC-SR04
1. Objectifs
Le but de ce TP est de détecter un obstacle et de renvoyer une distance en utilisant le
capteur ultrason HCSR04. L’étudiant sera capable de faire des traitements spécifiques
selon la distance acquise.
2. Présentation
Le capteur HC-SR04 utilise les ultrasons pour déterminer la distance d'un objet. Il offre
une excellente plage de détection sans contact, avec des mesures de haute précision et
stables. Son fonctionnement n'est pas influencé par la lumière du soleil ou des matériaux
sombres, bien que des matériaux comme les vêtements puissent être difficiles à détecter.
2.1. Caractéristiques
Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm
Plage de mesure : 2 cm à 400 cm
Résolution de la mesure : 0.3 cm
Angle de mesure efficace : 15 °
Largeur d'impulsion sur l'entrée de déclenchement (Trigger Input Pulse width) :
10 µs
Le capteur dispose de 4 bornes :
Vcc : alimentation en 5V
Trig : entrée. Une impulsion (5V) supérieure à 10µs permet de lancer la mesure.
Echo : sortie. La durée de l’impulsion correspondra à la distance.
Gnd : commun
1 ISI
2.2. Principe de fonctionnement
Pour déclencher une mesure, il faut présenter une impulsion "high" (5 V) d'au moins 10
µs sur l'entrée "Trig". Le capteur émet alors une série de 8 impulsions ultrasoniques à 40
kHz, puis il attend le signal réfléchi. Lorsque celui-ci est détecté, il envoie un signal "high"
sur la sortie "Echo", dont la durée est proportionnelle à la distance mesurée.
2.3. Calcul de la distance
La distance parcourue par un son se calcule en multipliant la vitesse du son, environ 340
m/s par le temps de propagation, soit : d = v · t (distance = vitesse · temps).
Le HC-SR04 donne une durée d'impulsion de 10 µs. Il faut donc multiplier la valeur
obtenue par 10 µs (=10-6 s) pour obtenir le temps t.
On sait aussi que le son fait un aller-retour. La distance vaut donc la moitié.
𝑡
D= v.
2
3. Matériel utilisé
Carte Arduino UNO et son câble
Plaque à essai
Capteur HC-SR04
LED rouge
LED verte
2 résistances 330 ohm
2 ISI
Fils électriques
4. Manipulation
Ecrire un programme qui permet de lire la distance à partir du capteur et d’envoyer
l’information sur le moniteur série d’Arduino.
4.1. Schéma de câblage
Ci-dessous le montage : branchement du capteur HC-SR04 avec une carte Arduino
Le montage est assez simple :
L'alimentation 5V de la carte Arduino va sur la broche VCC du capteur.
La broche GND de la carte Arduino va sur la broche GND du capteur.
La broche D3 de la carte Arduino va sur la broche TRIGGER du capteur.
La broche D2 de la carte Arduino va sur la broche ECHO du capteur.
3 ISI
4.2. Le programme
On commence le code avec quatre constantes : deux constantes pour les
broches TRIGGER et ECHO du capteur.
La fonction setup() initialise le port série, met la broche TRIGGER du capteur en sortie et
à LOW, et met la broche ECHO du capteur en entrée.
La fonction loop() s'occupe de la mesure et de l'affichage.
Elle génère d'abord l'impulsion HIGH de 10µs qui déclenche la prise de mesure. Elle
mesure ensuite le temps nécessaire pour un aller-retour du signal ultrason avec la
fonction pulseIn(). Pour finir, elle calcule la distance avant de l'afficher sur le port série.
N.B :La valeur retournée par pulseIn() doit être divisée par deux avant de faire le calcul de
distance. Un aller-retour est égal à deux fois la distance mesurée.
Le programme complet
/*HC-SR04 Ping distance sensor]
#define trigPin 3
#define echoPin 2
void setup()
{
[Link](9600) ;// initialiser le port série
pinMode(trigPin, ……………);
pinMode(echoPin, …………..);
pinMode(11, OUTPUT); // Led verte
pinMode(12, OUTPUT); // led rouge
}
void loop()
{
long duration, distance;
digitalWrite(trigPin, LOW); // mettre la broche TRIGGER du capteur à LOW (état de repos)
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH); // Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion
HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW); // remettre la broche TRIGGER du capteur à LOW de nouveau
pour calculer la distance
duration = pulseIn(echoPin, HIGH); //Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion
ultrasonique et son écho
// Déterminer l’expression de la distance
distance = …………………….. //Calcul la distance en cm à partir du temps mesuré (duration)
4 ISI
if (distance < 5)
{
// clignoter la led verte
……………………………………….
………………………………………
}
else {
/ / Clignoter la led rouge
……………………………………….
………………………………………
if (distance >= 400 || distance <= 0)
{
[Link]("Out of range");
}
else
{
[Link](distance);
[Link](" cm");
}
delay(5000);// Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats
}
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