Cours 22 - Résolution Analytique des Problèmes de Statique des Solides Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Résolution Analytique des Problèmes de Statique

Console de Réel  Modèle C
z
communication
Boussole
3
O

x 2 0
1
A
0 B 
Unité de calcul y

Capteur Groupe
angulaire hydraulique

Ecart de cap Le pilote automatique pousse

Cap de consigne la barre en fonction de l’écart

On s’intéresse à un pilote automatique de voilier qui permet d’ajuster automatiquement le cap d’un bateau sans

l’intervention du marin. L’ensemble gouvernail barre franche, repéré 1, est en liaison pivot d’axe (A, z ) par rapport
au voilier repéré 0. Lorsque le pilotage est automatique, l’ensemble gouvernail barre franche est actionné par un
vérin linéaire repéré (2+3).
Exemple de système
PILOTE AUTOMATIQUE DE BATEAU
La statique étudie la relation de cause à effet entre l’équilibre relatif d’un système matériel et
les actions mécaniques auxquelles ce système est soumis. L’objectif des problèmes de statique,
rencontrés en MPSI-MP-PSI, est de déterminer (à partir des actions mécaniques connues) les
actions mécaniques inconnues qui agissent sur le système pour dimensionner, par la suite, les
éléments constituants les liaisons (palier lisses, roulements, …) ou les actionneurs (moteurs,
vérins, …)

1 - SCHEMA D’ARCHITECTURE ET GRAPHE DE STRUCTURE

(1)
Voir cours 09 Le schéma cinématique minimal (1) utilisé jusqu’à présent et que l’on construit en parallèle d’un
graphe des liaisons (1), est un outil qui permet de modéliser un système réel dans le but de
réaliser des études cinématiques. Il permet de visualiser les mouvements relatifs des
différentes classes d’équivalence cinématique d’un mécanisme et ne tient pas compte de
l’agencement des composants technologiques utilisés pour réaliser les différentes liaisons du
mécanisme.

Un des objectifs des problèmes de statique étant de dimensionner les composants

technologiques constituant les liaisons, l’outil schéma cinématique n’est donc pas adapté pour
ces problèmes. On utilise par conséquent le schéma d’architecture qui permet de visualiser
l’architecture d’un système et qui tient compte des composants technologiques. Il est construit
en parallèle d’un graphe de structure.

Exemple du pilote automatique de bateau :


La liaison pivot d’axe (A, z ) entre l’ensemble gouvernail - barre franche (1) et la coque du voilier

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(0) est un modèle adapté pour une étude cinématique. Il traduit le mouvement de 1/0 observé
sur le système réel. Dans le cas d’une étude statique il faut tenir compte des composants
technologiques utilisés pour réaliser cette liaison. En l’occurrence on utilise deux roulements à
billes à contact radial ayant pour centre de poussée respectifs les points A1 et A2 éloignés d’une
distance L. On choisit donc de modéliser ces composants technologiques par une liaison rotule

de centre A1 et une liaison linéaire annulaire en A2 d’axe (A2, z ), ce qui permettra de déterminer
les actions mécaniques sur chacun des centres de poussée des roulements A1 et A2.
Schéma cinématique minimal
 C
z
3
0
O
 Graphe des liaisons
x 2
Pivot d’axe
1  1 Rotule de centre B
A (A, z )
  B 
x  x2 y 0 2
0 Rotule de centre C
Pivot glissant
3 
d’axe (C, x2 )

Schéma d’architecture
Le schéma 
d’architecture est z C
aussi un modèle mais 3
il s’approche 0
davantage du système A1
réel en tenant compte 
x 2
des solutions Linéaire annulaire Graphe de structure
technologiques L 1 
en A2 d’axe (A2, z )
utilisées pour réaliser
les liaisons.    1 Rotule de centre B
A2 x  x2 y
0 Rotule de
0 2
centre A1
Pivot glissant
Rotule de 3 
d’axe (C, x2 )
centre C

2 - BILAN D’ACTIONS MECANIQUES, ISOLEMENT D’UN SYSTEME MATERIEL ET GRAPHE

D’ANALYSE

(2)
On réalise un bilan
Deux préalables à toute étude statique sont le bilan des actions mécaniques et l’isolement d’un
des actions système matériel à étudier E :
mécaniques après  L’isolement consiste à définir une frontière fictive qui englobe tout le système isolé E
chaque isolement. que l’on cherche à étudier. Cette frontière fictive permet d’identifier un milieu
intérieur au système isolé et un milieu extérieur E au système isolé.
 Le bilan des actions mécaniques consiste à répertorier toutes les actions mécaniques
qui sont susceptibles d’intervenir dans un problème (2).

Le système matériel isolé E peut être un solide, une portion de solide, un ensemble de solides, le
mécanisme entier, …

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Lorsque l’on réalise un isolement d’un système E il ne faut jamais isoler le bâti seul ou inclure
le bâti dans le système E. Bref On n’isole JAMAIS le bâti !!!

(3)
On définit des actions mécaniques extérieures qui correspondent à toutes les actions
solide, fluide,
ressort, pesanteur, … mécaniques exercées par le milieu extérieur (3) qui agissent SUR un élément du système isolé.

On définit des actionsmécaniques intérieures qui correspondent à toutes les actions

(4)
solide, fluide, mécaniques exercées par un élément appartenant au système isolé (4) qui agissent SUR un
ressort, … élément du système isolé.

Les actions mécaniques intérieures au système isolé E ne sont jamais

prises en compte lors de l’écriture du principe fondamental de la
statique !
Dans la pratique on ajoute toutes les actions mécaniques extérieures et certaines actions
mécaniques intérieures agissant sur le système sur le graphe de structure : il est alors appelé
graphe d’analyse. On peut aussi ajouter les actions mécaniques extérieures sur le schéma
d’architecture pour mieux appréhender le problème.

Exemple du pilote automatique :

 Schéma d’architecture
z C
3
0
A1
 2 Graphe de structure
x 
L g
1
Feau1

   LA (A2, z )
A2 x  x2 y
0 1 Rotule en B
P
G 0 Rotule en A1 2
Fluide

PG (C, x 2 )
Feau1 Rotule en C 3
Fg 1 E=2+3

On réalise dans un 1er temps le bilan complet des actions mécaniques agissant sur le pilote
automatique. On ajoute ces données sur le graphe d’analyse et éventuellement sur le schéma
d’architecture :
 L’eau exerce une action mécanique sur le gouvernail modélisée globalement par une

force Feau1  F.x en P.
 Le fluide exerce une action mécanique sur le corps du vérin 3 ainsi que sur la tige du
vérin 2, on la note en utilisant un train pointillé et en indiquant fluide sur le graphe
d’analyse.
 Seuls les ensembles 0 et 1 sont soumis à l’action mécanique de la pesanteur

g (Hypothèse : on néglige cette AM sur les solides 2 et 3), on la note en entourant d’un
train fin pointillé tous les éléments concernés.

On peut ensuite décider d’isoler par exemple le système matériel E=2+3 et on entoure sur le
graphe d’analyse cet ensemble 2+3 :

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 L’ensemble 2+3 fait donc parti du milieu intérieur au système isolé puisqu’il est à
l’intérieur de la frontière d’isolement alors que 1 et 0 font parti du milieu extérieur au
système isolé puisqu’ils sont à l’extérieur de la frontière d’isolement.
 L’action mécanique du solide 1 sur le solide 2 (liaison rotule de centre B), l’action
mécanique du solide 0 sur le solide 3 (liaison rotule de centre C) sont les actions
mécaniques extérieures agissant sur l’ensemble E.
 L’action mécanique du fluide et l’action mécanique du solide 2 sur le solide 3 (pivot

glissant d’axe C, x2 ) sont les actions mécaniques intérieures de E.

3 - PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE (PFS)

3.1. Référentiel Galiléen

(5) Un référentiel Galiléen est l’association d’un repère géométrique et d’un repère temporel pour
sa trajectoire est
donc une droite lequel le Principe Fondamental de la Statique est vrai. En SII, on considère Galiléen :
(6)  Tout repère fixe (i.e. sans mouvement) par rapport à la Terre.
sa vitesse est
constante  Ou tout repère en mouvement de translation rectiligne(5) uniforme(6) par rapport à la
terre.

3.2. Equilibre
Un système E est en équilibre dans un référentiel Galiléen si, au cours du temps, chaque point
de E conserve la même position part rapport au repère géométrique du référentiel.

3.3. Enoncé du PFS

La condition nécessaire pour qu’un système matériel E soit en équilibre par rapport à un
référentiel Galiléen est que la somme des torseurs des actions mécaniques extérieures à E
soit nulle.

 R  0
 
FEE   0 →  

EE 
     où A est un point quelconque
MA(EE)  A 0
A 

Lorsque l’on somme des torseurs ces derniers doivent tous être écrits au même point !

La condition  F    0 est une condition nécessaire mais

EE
pas suffisante !

Equilibre de E  F    0
EE

Exemple du pilote automatique : Ecriture du PFS pour E=1 au point A1 :  F   0

EE

 F   F   F   Fg1   F  0
eau1 Rotule 01 LA 01 21
→                  

MA 1 (Feau1 ) MA 1 (FRotule 01 ) MA 1 (FLA 01 ) MA 1 (Fg1 ) MA 1 (F21 ) A 0
A1 A1 A1 A1 A1 1

[Link]éorèmes généraux de la statique - Traduction vectorielle du PFS

L’énoncé du PFS conduit à l’écriture de deux équations vectorielles soit :

 Le théorème de la résultante statique : REE  0

 Le théorème du moment statique : MA (EE)  0

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Exemple du pilote automatique :

Ecriture du théorème de la résultante statique et du moment statique au point A1 sur
l’ensemble E=1.

Théorème de la résultante statique : Feau1  FRotule0 1  FLA 0 1  Fg 1  F21  0
Théorème du moment statique au point A1 :
     
MA 1 (Feau1 )  MA 1 (FRotule0 1 )  MA 1 (FLA 0 1 )  MA 1 (Fg 1 )  MA 1 (F21 )  0

Le théorème de la résultante statique et le théorème du moment statique sont ensuite

projetés sur les 3 axes d’une même base, ce qui conduit à 6 équations scalaires dans le cas
d’un problème spatial.

3.5. Théorème des actions réciproques : F21   F12 

3.6. Cas particulier d’un système matériel E soumis à 2 forces

Si un système matériel en équilibre subit l’action unique de 2 forces alors ces forces ont
même norme et sont directement opposées.

Exemple du pilote automatique :

L’ensemble 2+3 est soumis à 2 forces, ces deux F0 3
forces ont donc même norme et sont directement 3 C
opposées.
2
B
F12
(7)
2 équations du thm
de la résultante 3.7. Cas particulier des problèmes plan
statique projetée sur
Certains cas fréquemment rencontrés concernent les systèmes en équilibre sous l’effet
les 2 axes de la base
appartenant au plan + d’actions mécaniques dont les résultantes sont coplanaires et les moments éventuels
1 équation du thm du perpendiculaires à ce plan. Ces systèmes sont qualifiés de systèmes plans.
moment statique
ème
projetée sur le 3 Dans le cas d’un problème plan, l’application du PFS ne peut fournir au maximum que 3
axe de la base normal
au plan équations scalaires(7).

Dans un problème plan, le torseur des actions mécaniques transmissibles possède forcement
3 composantes nulles.
Exemple :
Si on considère une liaison linéaire annulaire d’axe 
z

(O, x ) entre 2 solides 1 et 2, la forme générale du O 0 0
torseur d’action mécanique transmissible dans le cas F12    Y12 0

tridimensionnel est donnée ci-contre. Si le problème est  
Z
x y
O  12
0(x ,y ,z )
plan alors certains termes du torseur non nuls dans le
cas tridimensionnel deviennent nécessairement nuls.
  
Problème de plan P(O x y ) Problème de plan P(O y z ) Problème de plan P(O x z )
0 0 0 0 0 0
F12    Y12 0

F12    Y12 0

F12    Y12 0

Z 0(x ,y ,z ) Z 0 (x ,y ,z ) Z 0 (x ,y ,z )
O  12 O  12 O  12

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4 - DEMARCHE D’APPLICATION DU PFS

(8)
En mécanique du Lorsque l’on applique le PFS, les différentes étapes ci-dessous sont toujours les mêmes :
solide, c’est souvent
exclusivement limité à Etape 1 : On isole le solide ou l’ensemble de solides considérés (E).
l’action de la
pesanteur.
(9)
Etape 2 : On identifie le type de problème (problème plan ou problème spatial, problème
Concernant les
symétrique).
actions de contact, il
faut lister les
différentes liaisons Etape 3 : On effectue un Bilan des Actions Mécaniques Extérieures (BAME) appliquées sur (E)
avec l’extérieur et comprenant :
bien sur connaître les
 Les actions mécaniques à distance (8).
modèles d’actions
mécaniques de liaison.  Les actions mécaniques de contact (9).

Le bilan des actions mécaniques extérieures est parfois grandement facilité par le graphe
d’analyse.

Pour le bilan des actions mécaniques, trois outils peuvent être utilisés suivant le type de
problèmes : l’outil torseur (plutôt pour les problèmes dans l’espace), l’outil vecteur (plutôt pour
les problèmes plans), l’outil graphique (utile principalement pour les problèmes plans et
permettant de visualiser le problème).
(10)
Pour l’équation des
moments, on choisit Etape 4 : On écrit le PFS(10).
judicieusement le
point d’expression.
Etape 5 : On projette les équations vectorielles et on résout le système d’équations scalaires
pour déterminer les inconnues du problème (11).
(11)
Dans certains
problèmes, il n’est
parfois pas utile
d’écrire toutes
On réitère ces 5 étapes si plusieurs isolements sont nécessaires pour résoudre le problème.
équations scalaires.
Seule une ou une Exemple du pilote automatique :
partie des équations
peut être utile pour Données :
déterminer une  L’eau exerce une action mécanique sur le gouvernail modélisée globalement par une
inconnue. 
force Feau1  F.x en P de coordonnées (0, yP, – zP).
 Le fluide exerce une action mécanique sur le corps du vérin 3 ainsi que sur la tige du
vérin 2.
 Seuls les solides 0 (de centre de gravité G et de masse m) et 1 (de centre de gravité G1
et de masse m1) sont soumis à l’action mécanique de la pesanteur.

C
 Schéma d’architecture
z
0
A1
 2
x 3
L 1
  
A2 x  x2 y
0
P Objectif d’étude : Déterminer l’action
G
Feau1 mécanique du solide 2 sur le solide 1 liée à
l’action de l’eau sur le gouvernail.
Fg 1

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Données géométriques : A1 a pour coordonnées (0, 0, 0) ; A2 a pour coordonnées (0, 0, – L) ; G1

a pour coordonnées (0, yG1, – zG1) ; B a pour coordonnées (0, yB, 0).

Etape 1 : On isole le solide 1 seul.

Etape 2 : C’est un problème spatial donc on utilisera plutôt l’outil torseur.

Etape 3 : On effectue le bilan des Actions Mécaniques Extérieures (BAME).


g
Feau1

LA (A2, z )
1 Rotule en B

0 Rotule en A1 2
Fluide

PG (C, x 2 )
Rotule en C 3

 L’eau exerce une action mécanique sur le solide 1 modélisée globalement par une

force Feau1  F.x en P de coordonnées (0, yP, – zP).
 La pesanteur exerce une action mécanique sur le solide 1 modélisée globalement par

une force Fg 1  M1 .g.z en G de coordonnées (0, yG1, – zG1).
 Le solide 0 exerce deux actions mécaniques de contact (rotule en A1 + linéaire

annulaire d’axe (A2, z ) sur le solide 1.

 Le solide 2 exerce une action mécanique de contact F2 1  X21 .x  F12 (rotule en B
avec B qui a pour coordonnées (0, yB, 0)) dont la direction est connue.

Etape 4 : On écrit le PFS.

L’inconnue recherchée est X 21 , les actions mécaniques connues sont Feau1 et Fg 1

→ L’écriture du théorème du moment sta que sur le solide 1 au point A1 projeté sur l’axe z
permet d’obtenir une équation scalaire qui relie directement X 21 à yP, yB et F.


Théorème du moment statique sur le solide 1 au point A1 projeté sur l’axe z :
      

MA 1 (Feau1 )  MA 1 (FRotule0 1 )  MA 1 (FLA 0 1 )  MA 1 (Fg 1 )  MA 1 (F2 1 ) . z  0

M  
A 1 (Feau 1 )  MA 1 (F2 1 ) . z  0 → A P  F
1 eau 1 

 A1B  F21 . z  0 → yP .F  yB .X21  0

yP y 
Etape 5 : X 21  .F soit : F21  P .F.x
yB yB

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