Physique Mathématique

Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne

Programme de Bachelor en Physique

Prof. Claudio Scrucca

Institut de Théorie des Phénomènes Physiques, EPFL
CH-1015 Lausanne
Preface

Ces notes constituent le support au cours de Physique Mathématique

du sixième semestre du Bachelor en Physique. Le but de ce cours est d’in-
troduire une série d’instruments mathématiques avancés qui sont d’utilité
générale dans la modélisation des phénomènes physiques. L’accent est mis
sur l’application de ces concepts mathématiques à la physique. Le contenu
est largement inspiré du cours de Physique Mathématique II donné précé-
demment par le Prof. H. Kunz et des notes de cours correspondantes, ainsi
que du livre Geometry, Topology and Physics de M. Nakahara. Je remercie
R. Rueedi and L. Brizi pour leur aide dans la préparation de ces notes.
Table des matières

1 Espaces, groupes et algèbres 1

1.1 Préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Espaces vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Applications linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3 Espace vectoriel dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.4 Produits interne et scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.5 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.6 Tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Espaces topologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Applications continues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Espaces métriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Groupes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5.2 Homomorphismes de groupes . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5.3 Représentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Algèbres de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.2 Homomorphismes d’algèbres . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.3 Représentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2 Variétés 17
2.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.1 Variétés topologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.2 Variétés différentiables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.3 Variétés orientables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.4 Variétés avec bords . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Surfaces et hypersurfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

i
 2.2.1 Surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Hypersurfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.3 La sphère à n dimensions Sn . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Espaces quotients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.1 Espaces projectifs RPn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.2 Les sphères Sn comme espaces quotients . . . . . . . . 26
2.3.3 Espaces quotients par translations . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Groupes et leurs quotients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5 Caractéristique d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.2 Variétés de dimension 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.3 Variétés de dimension 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.6 Topologie et mécanique quantique . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3 Espaces tangents et tenseurs 35

3.1 Applications différentiables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Espaces tangents et cotangents . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4 Homotopie 43
4.1 Chemins et boucles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2 Homotopie de chemins et boucles . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Groupe fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4 Groupes d’homotopie d’ordre supérieur . . . . . . . . . . . . . 46
4.5 Homotopie d’applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.6 Brisure de symétrie et défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.6.1 Paramètres d’ordre et défauts . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.6.2 Substances magnétiques planaires, supraconductrices
et superfluides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.6.3 Substances magnétiques ordinaires . . . . . . . . . . . 52
4.6.4 Cristaux liquides nématiques . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7 Dégénérescence de valeurs propres d’une matrice . . . . . . . 54

5 Groupes de Lie 55
5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2 Difféomorphismes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3 Groupes de Lie matriciels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.3.1 Le groupe GL(n, K ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.3.2 Le groupe SL(n, K ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3.3 Les groupes O(n) et SO(n) . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3.4 Les groupes U(n) et SU(n) . . . . . . . . . . . . . . . . 59

ii
 5.3.5 Les groupes O( p, n − p) et SO( p, n − p) . . . . . . . . . 60
5.3.6 Le groupe SP(2n, R ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.4 Sous-groupes de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.5 Groupes de Lie à un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

6 Algèbres de groupes de Lie 65

6.1 Espaces tangents de groupes de Lie matriciels . . . . . . . . . 65
6.2 Algèbre d’un groupe de Lie matriciel . . . . . . . . . . . . . . 66
6.2.1 Application exponentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.3 Algèbres des principaux groupes de Lie matriciels . . . . . . . 68
6.4 Groupes et algèbres de Lie plus généraux . . . . . . . . . . . . 70
6.5 Représentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.5.1 Représentation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.5.2 Representation adjointe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.5.3 Opérateurs de Casimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

7 Symétries d’espace-temps 75
7.1 Le groupe des rotations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.1.1 Structure du groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.1.2 Algèbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.1.3 Représentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.1.4 Relation avec SU (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.2 Le groupe de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.2.1 Structure du groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.2.2 Algèbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.2.3 Représentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.2.4 Relation avec SL(2, C ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

8 Formes différentielles et applications 91

8.1 Formes différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.2 Produit extérieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.3 Dérivée extérieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.4 Formes fermées et exactes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.5 Dual de Hodge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.6 Intégration de formes et théorème de Stokes . . . . . . . . . . 97
8.7 Forme de volume et intégration de fonctions . . . . . . . . . . 98
8.8 Calcul vectoriel dans R n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.8.1 Espace Euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.8.2 Espace de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.9 Reformulation de l’éléctromagnétisme . . . . . . . . . . . . . . 103

9 Variétés avec métrique et géométrie 107

iii
9.1 Variétés avec métrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
9.2 Hypersurfaces et métrique induite . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9.3 Courbes et géodésiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.4 Différents types de géométries . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.4.1 Plan d’Euclide R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.4.2 Sphère S2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.4.3 Espace de Poincaré H 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.5 Courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.6 Applications à la mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.6.1 Particule non-relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.7 Particule relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

iv
Chapitre 1

Espaces, groupes et algèbres

Pour décrire efficacement un phénomène physique, il est important de

le caractériser avec un instrument mathématique approprié. Nous commen-
cerons donc par résumer quelques notions de base sur les différents types
d’ensembles et d’espaces.

1.1 Préliminaires
Avant même de spécifier la structure d’un ensemble abstrait d’éléments,
il est possible de caractériser ces ensembles et leurs éléments à l’aide d’ap-
plications et de relations.

1.1.1 Relations
Une relation R entre paires d’éléments dans un ensemble X est un sous-
ensemble de X 2 . Une relation d’équivalence ∼ est une relation satisfaisant les
propriétés suivantes, ∀ x, y, z ∈ X :

1. x ∼ x
2. x ∼ y ⇔ y ∼ x
3. x ∼ y et y ∼ z ⇒ x ∼ z

Si un ensemble X possède une telle relation d’équivalence, il peut être

décomposé en des sous-ensembles disjoints appelés classes d’équivalence. La
classe d’équivalence d’un point x, notée [ x], est définie comme étant

[ x] = y ∈ X | y ∼ x (1.1)

Un élément d’une classe d’équivalence est appelé représentant. L’ensemble

des classes d’équivalence de X, noté X/∼, est appelé espace quotient.

1
1.1.2 Applications
Une application f d’un ensemple X à un autre Y est une règle assignant
∀ x ∈ X un y = f ( x) ∈ Y. On la dénote par f : X → Y. Elle est dite :
• injective : si ∀ x, x′ ∈ X avec x 6= x′ on a f ( x) 6= f ( x′ )
• surjective : si ∀y ∈ Y, ∃ x ∈ X tel que f ( x) = y
• bijective : si elle est injective et surjective, et donc inversible
Une application f : X → Y entre ensembles X et Y munis de structures
algébriques (telles que l’addition, la multiplication ou la composition) est
appelée homomorphisme si elle préserve ces structures. Un homomorphisme
est ensuite appelé monomorphisme s’il est injectif, epimorphisme s’il est surjectif
et isomorphisme s’il est bijectif. Deux ensemble X et Y sont dits isomorphes s’il
existe un isomorphisme f : X → Y les reliant. On écrit alors X ≃ Y, car c’est
une relation d’équivalence entre ensembles d’un même type.
Une application f : X → Y est appelée fonction quand elle prend des
valeurs numériques, c’est-à-dire quand Y est un sous-espace de R n ou C n .

1.2 Espaces vectoriels

Les espaces vectoriels sont des ensembles munis d’une opération d’addi-
tion de leurs éléments et d’une opération de multiplication par un nombre.
Ils sont l’instrument de base utilisé pour décrire les configurations d’un sys-
tème physique, comme par exemple le vecteur position en mécanique clas-
sique ou la fonction d’onde en mécanique quantique.

1.2.1 Définition
Un espace vectoriel V sur un corps K (R ou C) est un esemble muni de
deux opérations, l’addition et la multiplication par un élément de K, satis-
faisant les propriétés suivantes :
1. u + v = v + u
2. (u + v) + w = u + (v + w)
3. ∃0 : v + 0 = v
4. ∀u, ∃ − u : u + (−u) = 0
5. a(u + v) = au + av
6. ( a + b)u = au + bu
7. ( ab)u = a(bu)
8. 1u = u

2
Les éléments u, v, w, 0 ∈ V sont appelés vecteurs, et les éléments a, b, 1 ∈ K
sont appelés scalaires.

Exemple. L’exemple le plus commun d’espace vectoriel est R3 sur le corps

R. La notion abstraite de vecteur peut alors être identifiée plus concrètement
avec le vecteur position entre l’origine et un point quelconque.

Un ensemble de k vecteurs {vi } est dit linéairement indépendant s’il satis-

fait la propriété suivante (les indices répétés sont sommés)

ai vi = 0 ⇒ ai = 0 (1.2)

Une base de l’espace vectoriel V est un ensemble de n vecteurs {ei } linéai-

rement indépendant tel que tout vecteur v peut être écrit de façon unique
comme combinaison linéaire des ei :

v = vi ei (1.3)

Les nombres vi ∈ K sont appelées composantes du vecteur v dans la base

{ei } et n définit la dimension (finie) de V.
A partir d’une base {ei } on peut construire une infinité d’autres bases
{êi } en applicant une transformation linéaire générale définie par une ma-
trice n × n inversible Λi j , c’est-à-dire avec det Λ 6= 0. On peut également
utiliser, de façon équivalente, l’inverse transposée de cette matrice, notée
j
Λ̃i , qui a aussi det Λ̃ 6= 0. On a donc

Λ̃ = Λ-1T , Λ = Λ̃-1T (1.4)

satisfaisant par définition

ΛΛ̃ T = Λ̃Λ T = 1 (1.5)

Il convient de paramétriser la transformation des vecteurs de base en utili-

sant Λ̃. On a alors
j
êi = Λ̃i e j (1.6)

Etant donné que les vecteurs v de V existent indépendemment du choix

d’une base, ils doivent être invariants sous changements de base. Ceci im-
plique que leurs composantes changent lors d’un changement de base, et les
nouvelles composantes sont données par

v̂i = Λi j v j (1.7)

3
1.2.2 Applications linéaires
Une application f : V → W entre deux espaces vectoriels V et W est
appelée application linéaire si elle satisfait la propriété :

f ( au + bv) = a f (u) + b f (v) , ∀ a, b ∈ K and ∀u, v ∈ V (1.8)

Les applications linéaires sont des homomorphismes d’espaces vectoriels, qui

préservent l’addition vectorielle et la multiplication scalaire des espaces vec-
toriels. Quand elles admettent une inverse, elle aussi linéaire, elles corres-
pondent à des isomorphismes d’espaces vectoriels.

Remarque. Tout espace vectoriel V de dimension n sur un corps K est iso-

mophe à K n , V ≃ K n , l’isomorphisme étant une transformation linéaire
générale dans K n .

1.2.3 Espace vectoriel dual

Soit V un espace vectoriel de dimension n sur K et soit {ei } une base
pour cet espace, dans laquelle tout vecteur peut être décomposé comme
v = vi ei . Pour une quelconque fonction linéaire f : V → K on obtient alors
la décomposition f (v) = vi f (ei ). En outre, toute combinaison linéaire de
fonctions linéaires, définie comme ( a f + bg)(v) = a f (v) + bg(v), est encore
une fonction linéaire. Il suit que l’ensemble de toutes les fonctions lineaires
f : V → K définit un nouvel espace vectoriel de dimension n, noté V ∗ et
appelé espace vectoriel dual. Un élément f ∈ V ∗ est aussi appelé vecteur dual,
ou forme linéaire, et est également noté v∗ ∈ V ∗ .
Soit {e∗i } une base de V ∗ , telle qu’un vecteur dual v∗ ∈ V ∗ peut être
décomposé de façon unique comme v∗ = v∗i e∗i . Chaque e∗i est une fonction
linéaire de V à K, et peut donc être caractérisée complètement en spécifiant
la valeur de e∗i (e j ) pour chaque j. On peut en particulier introduire la base
duale, définie par les relations

e∗i (e j ) = δji (1.9)

Dans cette base, tout v∗ ∈ V ∗ peut être décomposé comme

v∗ = v∗i e∗i (1.10)

avec des composantes v∗i donées simplement par les valeurs de la fonction
v∗ sur les vecteurs de base ei de V :

v∗i = v∗ (ei ) (1.11)

4
 Sous un changement de base de {ei } à {êi } pour V, de la forme (1.6),
la base duale pour V ∗ change elle aussi de {e∗i } à {ê∗i }, de telle manière à
preserver la relation (1.9), avec

ê∗i = Λi j e∗ j (1.12)

Les nouvelles composantes des vecteurs duaux v∗ sont alors données par
j
v̂∗i = Λ̃i v∗j (1.13)

Remarque. Étant donné que V et V ∗ ont la même dimension, ils sont iso-
morphes : V ≃ V ∗ . En outre, au même titre que les vecteurs duaux u∗ ∈ V ∗
sont des fonctions linéaires sur V, les vecteurs v ∈ V peuvent être vus
comme fonctions linéaires sur V ∗ , en définissant v(u∗ ) = u∗ (v).

1.2.4 Produits interne et scalaire

L’action d’une fonction linéaire u∗ ∈ V ∗ sur un vecteur v ∈ V produit un
nombre dans K. On peut alors définir le produit interne h , i : V ∗ × V → K
par la règle
hu∗ , vi = u∗ (v) = v(u∗ ) (1.14)
Ce produit peut être interpreté comme la multiplication entre le vecteur
colonne de composantes u∗i et le vecteur ligne de composantes vi :

hu∗ , vi = u∗i e∗i (v j e j ) = u∗i v j e∗i (e j ) = u∗i vi (1.15)

On voit que ce produit est invariant sous changements de base, sous lesquels
les composantes vi et u∗i se transforment comme dans (1.7) et (1.13).
Pour promouvoir ce produit d’éléments de V avec des éléments de V ∗ à
un produit d’éléments du seul V entre eux, on peut utiliser un isomorphisme
g : V → V ∗ entre les espaces vectoriels V et V ∗ . Celui-ci est une transfor-
mation linéaire générale dans K n , et sa représentation en composantes dans
une base arbitraire prend la forme g : vi → gij v j , où gij est une matrice n × n
inversible : det g 6= 0. On peut alors définir le produit scalaire (·, ·) : V 2 → K
comme
(u, v) = h ḡ (u), vi (1.16)
En composantes, ceci signifie :

(u, v) = ūi gij† v j (1.17)

Ce produit satisfait (u, v) = (v, u) seulement si la matrice g est Hermitique,

g = g† , et (u, u) ≥ 0 seulement si g est définie semi-positive. On remarque
en outre que ce produit est invariant seulement sous les transformations de
base laissant invariée la matrice g, dans le sens que Λ† gΛ = g.

5
1.2.5 Produit tensoriel
Le produit tensoriel de deux espaces vectoriels E et F de dimensions n et
m, noté E ⊗ F, est un espace vectoriel de dimension nm dont les éléments T
sont les applications linéaires de E∗ × F ∗ dans K, qui associent à un couple
ordonné (u∗ , v∗ ) avec u∗ ∈ E∗ et v∗ ∈ F ∗ un nombre T (u∗ , v∗ ) ∈ K. La
linéarité doit être réalisée par rapport à chacun des arguments.
Des éléments particuliers de E ⊗ F peuvent être construits à l’aide du
produit tensoriel de deux vecteurs u ∈ E et v ∈ F, et agissent par définition
sur u∗ ∈ E∗ et v∗ ∈ F ∗ comme

(u ⊗ v)(u∗ , v∗ ) = u∗ (u)v∗ (v) (1.18)

En particulier, l’action du produit tensoriel des vecteurs des bases {ei } et

{ f a } de E et F donne
(ei ⊗ f a )(u∗ , v∗ ) = u∗i v∗a (1.19)
Pour un élément plus général T, l’action peut être décomposée en dévelop-
pant u∗ = u∗i e∗i et v∗ = v∗a f ∗ a à l’aide des bases duales {e∗i } et { f ∗ a } de E∗
et F ∗ , et on obtient alors

T (u∗ , v∗ ) = T ia u∗i v∗a (1.20)

avec
T ia = T (e∗i , f ∗ a ) (1.21)
En comparant (1.19) et (1.20) on voit que {ei ⊗ f a } est une base de E ⊗ F, et
les T ia définis par (1.21) sont les composantes de T dans cette base :

T = T ia e j ⊗ f a (1.22)

En itérant cette procédure, on peut construire de façon semblable le produit

de plusieurs espaces vectoriels.

1.2.6 Tenseurs
On peut généraliser les notions de vecteurs d’un espace vectoriel V et
de vecteurs duaux de son dual V ∗ en considérant le produit tensoriel de r
copies de V et de s copies de son dual V ∗ , noté

V (r,s) = V
| ⊗ ···
{z ⊗ V} ⊗ V
∗
| ⊗ ···
∗
{z ⊗ V } (1.23)
r fois s fois

Un vecteur v ∈ V est un élément de V (1,0) et peut être vu comme une

application linéaire de V ∗ dans K. De la même manière, un vecteur dual
v∗ ∈ V ∗ est un élément de V (0,1) et peut être vu comme une application

6
linéaire de V dans K. Plus en général, un élément T ∈ V (r,s) est appelé
tenseur de type (r, s), et correspond à une application linéaire de V ∗r × V s
dans K. Le rang d’un tel tenseur est défini comme r + s.
Un tenseur T ∈ V (r,s) peut également être interprété comme une applica-
tion linéaire de V ∗ p × V q dans V (r − p,s−q), en vertu de la dualité entre V et V ∗ .
En effet, en appliquant T à seulement p vecteurs et q covecteurs, on obtient
une application linéaire des r − p arguments covectoriels et s − q arguments
vectoriels restants dans K, ce qui correspond par définition à un tenseur de
type (r − p, s − q). En particulier, un tenseur de type (1, 1) définit de cette
manière une application linéaire de V dans V ou de V ∗ dans V ∗ .
Des bases {ei } et {e∗ j } de V et V ∗ définissent une base naturelle pour
V (r,s) donnée par l’ensemble {ei1 ⊗ · · · ⊗ eir ⊗ e∗ j1 ⊗ · · · ⊗ e∗ jr }. Dans cette
base, un tenseur T ∈ V (r,s) se décompose avec certaines composantes notées
···ir
Tji11··· js comme
···ir
T = Tji11··· js ei1 ⊗ ··· ⊗ eir ⊗ e
∗ j1
⊗ ··· ⊗ e∗ js (1.24)
Lors d’un changement de base défini par une transformation linéaire
générale Λ et son inverse transposée Λ̃ dans K n , les vecteurs de base de V
et V ∗ se transforment comme
j
êi = Λ̃i e j , ê∗i = Λi j e∗ j (1.25)

On voit alors que pour que le tenseur T soit invariant ses composantes
doivent se transformer comme
···ir ls k1 ···k r
T̂ji11··· i1 ir l1
js = Λ k1 ··· Λ k r Λ̃ j1 ··· Λ̃ js Tl1 ···ls (1.26)

On peut montrer que cette propriété aurait pu être prise comme définition
équivalente d’un tenseur de type (r, s). De ce fait, un tel tenseur est aussi
appelé tenseur contravariant d’ordre r et covariant d’ordre s.

Propriétés.
1. La combinaison linéaire U = aS + bT de deux tenseurs S et T de même
type (r, s), est par construction un nouveau tenseur de même type
(r, s), avec composantes données par
···ir i1 ···ir i1 ···ir
Uji11··· js = aS j1 ··· js + bTj1 ··· js (1.27)

2. Le produit tensoriel U = S ⊗ T d’un tenseur S de type (r, s) et d’un

tenseur T de type ( p, q) est défini par U (u1∗ , ···, ur∗+ p , u1 , ···, us+q ) =
S(u1∗ ··· ur∗ , u1 ··· us ) T (ur∗+1 ··· ur∗+ p , us+1 ··· us+q ). C’est un tenseur de
type (r + p, s + q) dont les composantes sont données par
i ···i i ···i
Uj11··· jsr++qp = Sij11 ··· i r r +1 r + p
··· js Tjs+1 ··· js+q (1.28)

7
 Un exemple familier est celui du produit tensoriel de deux matrices a
′ ′ ′
et b, dont les composantes sont aij et bij′ de sorte que ( a ⊗ b)iijj′ = aij bij′ .
3. La contraction d’un tenseur T de type (r, s) sur ses n-ième et m-ième
arguments contravariants et covariants produit un nouveau tenseur U
tel que U (u1∗ , ···, ur∗−1 , u1 , ···, us−1 ) = T (u1∗ , ···, e∗k , ···, ur∗ , u1 , ···, ek , ···, us ),
de type (r − 1, s − 1). Sous un changement de base, les matrices Λ
et Λ̃ provenant des transformations de e∗k et ek se compensent. En
composantes on a :

i ···i i ···i i ···i ki ···i

Uj11··· jmn−−11 jnm++11 ···rjq = Tj11··· jmn−−11 k jnm++11 ··· jrs (1.29)

4. La symétrisation ou antisymétrisation d’un tenseur T de type (r, s) par

rapport à k de ses arguments de même genre, définit un nouveau ten-
seur de même type (r, s). Ces opérations sont indiquées par les paren-
thèses (···) ou [···] sur les indices concernés. Par exemple, pour un
tenseur de type (0, 2) de componsantes Tj1 j2 , on a :

1
1

T( j1 j2 ) = Tj1 j2 + Tj2 j1 , T[ j1 j2 ] = Tj1 j2 − Tj2 j1 (1.30)
2 2

Plus en général, pour un tenseur de type (0, k) avec composantes Tj1 ··· jk ,
on peut définir la symétrisation et l’antisymétrisation à l’aide des per-
mutations π de k objets :

1 1
∑ Tπ ( j )···π ( j ) , (−1)π Tπ ( j1 )···π ( jk ) (1.31)
n! ∑
T( j1 ··· jk ) = 1
T[ j1 ··· jk ] =
n! π
k
π

1.3 Espaces topologiques

Les espace topologiques sont des ensembles munis d’une structure per-
mettant de qualifier la notion de proximité entre deux éléments, de telle
façon à mettre en évidence certaines propriétés globales de l’ensemble qui
sont invariantes sous déformations continues.

1.3.1 Définition
Un ensemble X est appelé espace topologique s’il est doté d’une topologie
T = {Oi }, constituée d’un ensemble de sous-ensembles Oi de X tel que

1. ∅, X ∈ T
2. L’intersection d’un nombre fini de Oi appartient aussi à T.
3. L’union d’un nombre fini ou infini de Oi appartient aussi à T

8
Les ensembles Oi spécifiant la topologie T sont appelés ouverts. Un ensemble
Fi est au contraire dit fermé s’il est le complément d’un ensemble ouvert :
∃Oi ∈ T : Fi = X \Oi . Un ensemble F est fermé si et seulement si tout point
d’accumulation de F est un élément de F.
La topologie T permet de définir une notion de proximité pour les élé-
ments de X. Un sous-ensemble U ∈ X est appelé voisinage de x ∈ X s’il
existe un ouvert Oi ∈ T tel que x ∈ Oi ⊂ U.
Remarque. T = {∅, X } définit la topologie la moins détaillée possible et est
appelé topologie banale. T = {tous les sous-ensembles de X } définit la topo-
logie la plus détaillée possible et est appelé topologie discrète. En général, la
première est pas assez restrictive et la deuxième trop restrictive pour donner
une structure intéressante.
Exemple. Pour l’espace R, l’ensemble de tous les intervalles ouverts ] a, b[ et
leurs unions définit une topologie, applée topologie usuelle.

Un espace topologique X est dit connexe s’il n’existe pas de paire de

sous-ensembles A et B ouverts et différents de ∅, X tels que A ∪ B = X et
A ∩ B = ∅. Si X n’est pas connexe, on peut le décomposer en composantes
S
connexes Xi telles que X = i Xi , avec Xi connexe ∀i.
Un espace topologique X est dit compact si de tout recouvrement de X
par des ouverts, on peut extraire un recouvrement fini.
Un espace topologique X est dit séparé, ou de Hausdorff, si ∀ x, y ∈ X avec
x 6= y, il existe des voisinages de x et y sans points communs.

1.3.2 Applications continues

Soient X et Y des espaces topologiques. On dit que f : X → Y est continue
en x ∈ X, si pour tout voisinage V de f ( x) ∈ Y il existe un voisinage U de
x ∈ X tel que f (U ) ⊂ V. Si f est continue en tout point, alors on dit que f
est continue. On a donc que f est continue si et seulement si l’image inverse
de tout ouvert est un ouvert.
Une application f est appelée homéomorphisme si f est bijective et de plus
f et f −1 sont continues. Une telle application est aussi dite bicontinue, et on
a que l’image et l’image inverse d’ouverts sont des ouverts. Les homéomor-
phismes sont les isomorphismes qui préservent la structure topologique des
espaces topologiques.
Deux espaces topologiques X et Y sont dits homéomorphes s’il existe un
homéomorphisme les reliant, avec f : X → Y et f −1 : Y → X. Ceci est noté
X ≃ Y. C’est une relation d’équivalence fondamentale en topologie, qui ca-
ratérise les propriétés invariantes sous homéomorphismes, c’est-à-dire sous

9
déformations continues. Remarquons à titre d’exemple que des propriétés
telles que la compacité, la connexité ou la séparabilité sont préservées par
les homéomorphismes et caractérisent donc les classes d’équivalences topo-
logiques. Plus en général, on cherche à définir des invariants topologiques,
soit des grandeurs I ( X ) invariantes sous homéomorphismes, de sorte que si
I ( X ) 6= I (Y ) alors X 6≃ Y.

1.4 Espaces métriques

Souvent il est possible de donner une définition plus quantitative de
la notion de voisinage dans un ensemble X en introduisant une fonction
d : X × X → R, appelée distance et notée d( x, y) pour deux points x et y,
jouissant des propriétés suivantes ∀ x, y, z ∈ X :

1. d( x, y) = d(y, x)
2. d( x, y) ≥ 0 et d( x, y) = 0 ⇔ x = y
3. d( x, y) ≤ d( x, z) + d(z, y) ∀ x, y, z

Un espace X muni d’une distance est appelé espace métrique. Un tel espace
devient un espace topologique séparé en appellant ouverts les boules ouvertes
de centre x et de rayon r, Br ( x) = {y | d( x, y) < r}, ainsi que toutes leurs
unions possibles.

Exemple. Des exemples particulièrement importants d’espaces métriques

sont les espaces R n et C n avec la distance Euclidienne
q
d( x, y) = k x − yk = δij ( xi − yi )( x̄ j − ȳ j ) (1.32)

Dans ces espaces il existe une base dénombrable d’ouverts, c’est-à-dire un en-
semble d’ouverts {Oi } tel que tout ouvert O puisse s’écrire comme la réunion
de certains de ces éléments de base O = ∪ j O j . Cette base est construite à
l’aide des boules Br ( x) avec r ∈ Q et xi ∈ Q ou Q2 . Rappelons également le
critère de Bolzano–Weierstrass : un sous-ensemble de R n ou C n est compact
si et seulement si il est fermé et borné.

1.5 Groupes
Les groupes sont des ensembles munis d’une opération de composition
des differents éléments. Ils sont l’instrument approprié pour décrire les sy-
métries d’un système physique. En pratique, le groupe doit être réalisé par

10
une représentation sur l’espace vectoriel décrivant les configurations du sys-
tème. Les exemples les plus importants sont les transformations de référen-
tiel, comme les rotations dans les théories Galiléenes ou les transformations
de Lorentz dans les théories relativistes.

1.5.1 Définition
Un groupe est un ensemble G muni d’une loi de composition satisfaisant
les propriétés suivantes ∀ g1 , g2 , g3 ∈ G :
1. g1 · g2 ∈ G
2. g1 · ( g2 · g3 ) = ( g1 · g2 ) · g3
3. ∃e ∈ G : e · g = g · e = g
4. ∃ g−1 ∈ G : g · g−1 = g−1 · g = e

Un groupe est dit Abélien si tous ses éléments commutent, c’est-à-dire si

g1 · g2 = g2 · g1 , ∀ g1 , g2 ∈ G. Dans le cas contraire il est dit non-Abélien.
Le centre d’un groupe est l’ensemble des éléments ĝ qui commutent avec
tous les élements du groupe g. C’est toujours un sous-groupe Abelien.
Exemples.
1. Z2 = {1, −1} avec l’opération de multiplication est un groupe.
2. R avec l’opération d’addition est un groupe.
3. GL(n, K ) = {Λ matrices n × n | det Λ 6= 0} avec l’opération de multi-
plication matricielle est un groupe.

1.5.2 Homomorphismes de groupes

Soit G1 et G2 deux groupes. Une application f : G1 → G2 est un homo-
morphisme de groupes si elle est compatible avec les lois de compositions de
ces groupes, c’est-à-dire si elle satisfait la propriété suivante ∀ g1 , g2 ∈ G1 :
f ( g1 · g2 ) = f ( g1 ) · f ( g2 ) (1.33)
Une telle application représente un isomorphisme de groupes si elle est égale-
ment inversible. La relation d’isomorphisme est notée G1 ≃ G2 .

1.5.3 Représentations
Une représentation R d’un groupe G dans un espace vectoriel V de dimen-
sion n sur K est un homomorphisme φ : G → GL(n, K ) associant à chaque
élément g ∈ G une transformation linéaire générale φ( g) ∈ GL(n, K ) agis-
sant dans l’espace vectoriel V, c’est-à-dire φ( g) : V → V, avec la propriété
suivante :

11
 1. φ( g1 · g2 ) = φ( g1 )φ( g2 )

Étant donné que e · e = e on a φ(e)φ(e) = φ(e) et donc :

φ ( e) = 1 (1.34)

De la même manière, vu que g · g−1 = e il suit que φ( g)φ( g−1 ) = 1 et par

conséquent
φ ( g−1 ) = φ ( g) −1 (1.35)
Une telle représentation R associe donc à chaque élément du groupe G une
matrice correspondant à une application linéaire dans l’espace vectoriel V,
la loi de composition de G devenant la multiplication matricielle. Il existe en
général de nombreuses représentations différentes d’un même groupe, sur
des espaces vectoriels de différentes dimensions.
Une représentation R est dite réductible s’il elle possède un sous-espace
invariant, c’est-à-dire tel que l’action de tout φ( g) sur un vecteur de ce sous-
espace produit un vecteur appartenant toujours à cet espace. Il existe alors
une base où toutes les matrices φ( g) ont un même bloc non-diagonal nul.
Une représentation est au contraire dite irréductible si elle n’est pas réduc-
tible. Il n’existe alors aucune base où toutes les matrices φ( g) ont un même
bloc non-diagonal nul. Finalement, une représentation R est dite complète-
ment réductible si elle peut être décomposée comme somme directe de re-
présentations irréductibles Ri agissant sur des sous-espaces disjoints Vi de
l’espace vectoriel original V : R = R1 ⊕ · · · ⊕ Rn . Il existe alors une base où
toutes les matrices φ( g) ont tous les blocs non-diagonaux nuls.
Deux représentations R et R′ de même dimension avec éléments φ( g) et
φ ′ ( g)
sont dites équivalentes s’il existe une transformation linéaire générale
Λ telle que φ′ ( g) = Λφ( g)Λ−1 , ∀ g ∈ G. On note alors R ≃ R′ . Dans ce cas,
les deux représentations décrivent le même ensemble d’opérateurs linéaires,
mais écrits dans des bases différentes, reliées par la transformation Λ, sous
laquelle les opérateurs sont conjugués par une transformation de similitude.
Ceci illustre également le fait que les opérateurs linéaires φ( g) peuvent être
interprétés comme des tenseurs de type (1, 1).
On définit le produit tensoriel de deux représentations R A et R B , noté
R A ⊗ R B , comme la nouvelle représentation définie par le produit des élé-
ments de R A et R B sur l’espace vectoriel défini par le produit tensoriel des
espaces vectoriels où elles sont définies, les éléments de matrices étant dé-
finis comme le produit des éléments de matrice dans R A et R B . Une telle
représentation est en général complètement réductible, même si R A et R B
sont irréductibles, et peut être décomposée en une somme de nouvelle re-
présentations irréductibles Ri , c’est-à-dire R A ⊗ R B = R1 ⊕ · · · ⊕ Rn . Ceci

12
tient au fait que les éléments de la représentation R A ⊗ R B sont des produits
tensoriels de tenseurs, qui peuvent en général être décomposés en différentes
parties à symétrie définie qui ne se mélangent pas.
Un résultat important concernant les représentations irréductibles est
fourni par le lemme de Schur. Soit R = {φ( g)} une représentation irréductible
de dimension n finie d’un groupe G, et soit C une matrice n × n arbitraire.
Si C commute avec tous les éléments de R, alors C est proportionnelle à
l’identité par une constante λ qui dépend de R :

[C, φ( g)] = 0 , ∀ g ∈ G ⇒ C = λ1 (1.36)

En effet, soit λ une valeur propre de la matrice C, solution de l’équation

caractéristique det(C − λ1 ) = 0, et v le vecteur propre correspondant, satis-
faisant (C − λ1 )v = 0. Par hypothèse on a (C − λ1 )φ( g) = φ( g)(C − λ1 ),
∀φ( g) ∈ R. Il suit alors que (C − λ1 )φ( g)v = φ( g)(C − λ1 )v = 0, impliquant
que v′ = φ( g)v est encore un vecteur propre de C avec valeur propre λ. Mais
étant donné que R est irréductible, l’espace vectoriel tout entier doit être un
espace propre de C avec valeur propre λ, et on trouve donc que C = λ1.
Il suit du résultat précédent que tout élément ĝ du centre d’un groupe
G est associé dans toute représentation irréductible R à une matrice φ( ĝ)
proportionnelle à l’identité 1.

1.6 Algèbres de Lie

Les algèbres de Lie sont des espaces vectoriels munis d’un crochet an-
tisymétrique produisant à partir de deux éléments de l’espace un nouvel
élément de cet espace. Elles jouent un rôle important dans la caractérisation
des opérateurs agissant sur un espace vectoriel, comme ceux apparaissant en
mécanique quantique, et également pour la description de transformations
de symétrie infinitésimales.

1.6.1 Définition
Une algèbre de Lie g est un espace vectoriel V sur un corps K muni d’un
crochet entre deux éléments u, v ∈ V, noté [u, v], satisfaisant les propriétés
suivantes ∀u, v, w ∈ V and a, b ∈ K :
1. [u, v] ∈ V
2. [u, v] = −[v, u]
3. [u, av + bw] = a[u, v] + b[u, w]
4. [[u, v], w] + [[v, w], u] + [[w, u], v] = 0 (propriété de Jacobi)

13
Une telle algèbre est dite réelle si K = R, même si les éléments u sont décrits
par des objects complexes. Elle est dite complexe si K = C.
Exemples.
1. V = R3 sur R avec [~u, ~v] = ~u × ~v = produit vectoriel.
2. V = C1 (R2n ) sur R où [ f , g] = { f , g} = crochet de Poisson.
3. V = gl(n, K ) = {matrices n × n} sur K où [ A, B] = commutateur.

Dans une base {ei } de V on peut caractériser entièrement l’algèbre de

Lie g par l’action du crochet sur les éléments de cette base. On a en effet :

[ei , e j ] = ckij ek (1.37)

Les nombres ckij ∈ K sont appelés constantes de structure de g. L’antisymé-

trie du crochet et la propriété de Jacobi impliquent que ces constantes de
structure satisfont les propriétés suivantes :
1. ckij = −ckji
2. clij cm
lk + c jk c li + c ki c lj = 0
l m l m

Sous un changement de base de l’espace vectoriel V, agissant sur les vec-

j
teurs de base comme êi = Λ̃i e j , les constantes de structure se transforment
comme les composantes d’un tenseur de type (1, 2) :

ĉkij = Λ̃i m Λ̃ j n Λkl clmn (1.38)

1.6.2 Homomorphismes d’algèbres

Une application f : g1 → g2 entre deux algèbres de Lie g1 et g2 , construites
sur des espaces vectoriels V1 et V2 sur K avec des crochets [·, ·]1 et [·, ·]2 , re-
présente un homomorphisme d’algèbres de Lie si elle linéaire et compatible avec
la structure des crochets, c’est-à-dire si ∀u, v ∈ g1 et ∀α, β ∈ K elle satisfait :
1. f (αu + βv) = α f (u) + β f (v)
2. f ([u, v]1 ) = [ f (u), f (v)] 2

Une telle application représente un isomorphisme d’algèbres de Lie si elle est

également inversible. La relation d’isomorphisme est notée g1 ≃ g2 .

1.6.3 Représentations
Une représentation R d’une algèbre de Lie g dans un espace vectoriel
de dimension n sur K est un homomorphisme ψ : g → gl(n, K ) associant
à chaque élément u ∈ g un élément ψ(u) ∈ gl(n, K ), avec les propriétés
suivantes :

14
 1. ψ(αu + βv) = αψ(u) + βψ(v)
2. ψ([u, v]) = [ψ(u), ψ(v)] = ψ(u)ψ(v) − ψ(v)ψ(u)

Étant donné que 0 + u = u on a ψ(0) + ψ(u) = ψ(u) et donc :

ψ( 0) = 0 (1.39)

De même, vu que u + −u = 0 on a ψ(u) + ψ(−u) = 0 et donc

ψ(−u) = −ψ(u) (1.40)

15
16
Chapitre 2

Variétés

La notion de variété généralise la notion habituelle de courbe, surface

ou hypersurface, mais d’un point de vue intrinsèque et non pas comme
plongement dans un espace ambiant plus grand. Une variété est un espace
topologique qui est localement semblable à R n , dans le sens de déformation
continue, mais pas forcément globalement. Ceci permet d’introduire des co-
ordonnées au voisinage de chaque point, mais en général plusieurs systèmes
de coordonnées sont nécessaires pour décrire toute la variété. On peut éga-
lement définir sur une variété un calcul différentiel à partir de celui sur R n .

2.1 Définitions
Pour définir une variété de façon intrinsèque, on procède de la même
façon que pour décrire la surface de la Terre sans avoir à l’imaginer dans
l’espace R3 . On utilise un atlas, composés de cartes. Les cartes quadrillées
décrivant une région de la Terre sont des ouverts de R2 , et le quadrillage
représente un système de coordonnées locales. On demande en outre que
deux cartes différentes contenant une même région décrivent celle-ci de fa-
çons compatibles. Enfin, pour décrire toute la Terre, il faut considérer un
ensemble de cartes où chaque région est décrite, et les réunir en un atlas.

2.1.1 Variétés topologiques

Un ensemble M est une variété topologique à n dimensions s’il satisfait les
propriétés suivantes :

1. M est un espace topologique séparé possédant une base dénombrable

S
d’ouverts Mα le recouvrant, de sorte que M = α Mα
2. Il existe une famille d’homéomorphismes φα reliant chaque ouvert Mα
à un ouvert Uα de R n , c’est-à-dire φα : Mα → Uα ⊂ R n .

17
Les couples ( Mα , φα ) sont appelés cartes, et l’ensemble A = {( Mα , φα )} est
appelé atlas. Ceci veut dire que si y ∈ Mα , on peut caractériser y par des
coordonnées locales φα (y) ∈ Uα . On adopte alors la notation xα = φα (y),
avec xα = ( x1α , ···, xαn ) (les indices α spécifiant la carte ne sont jamais sommés,
même si répétés).
Les xαi sont des fonctions continues de y et, inversement, y dépend conti-
nûment des xαi . Lorsque deux cartes décrivent la même région, c’est-à-dire
lorsque Mα ∩ M β 6= ∅, deux coordonnées locales, xα et x β , peuvent être
introduite. Ces deux coordonnées locales sont toutefois reliées par des fonc-
1
tions f αβ = φα · φ−β : φ β ( Mα ∩ M β ) → φα ( Mα ∩ M β ) bicontinues, appelées
fonctions de transition :
1
xα = f αβ ( x β ) , f αβ = φα · φ−
β bicontinue (2.1)

2.1.2 Variétés différentiables

Un ensemble M est appelé variété différentiable s’il satisfait les propriétés
suivantes :
1. M est une variété topologique dotée d’un atlas de cartes.
2. Les fonctions de transitions f αβ entre différentes cartes Mα , M β de l’at-
las de M avec Mα ∩ M β 6= ∅ sont non seulement bicontinues, mais
aussi différentiables, c’est-à-dire C ∞ .

Une variété différentiable est donc une variété topologique sur laquelle on
peut définir un calcul différentiel semblable à celui sur R n . On dit qu’il existe
une structure différentiable. Celle-ci n’est toutefois pas toujours unique. Pour
la définir plus précisément, on introduit le concept de compatibilité entre
cartes. Deux cartes ( Mα , φα ) et ( M β , φβ ) sont dites compatibles si la fonction
de transition f αβ est différentiable quand Mα ∩ M β 6= ∅. On dit alors aussi
que deux atlas formés de cartes compatibles sont équivalents si leur union
est encore un atlas de cartes compatibles. Ceci définit une relation d’équi-
valence, et on peut alors définir la structure différentiable comme la classe
d’équivalence correspondante.
Il est important de souligner qu’en partant d’une variété topologique
donnée on obtient la même variété différentiable en utilisant tout atlas fai-
sant partie de la même classe d’équivalence associée à une certaine structure
différentiable. Dans les applications physiques, ceci correspond au principe
selon lequel aucun système de coordonnées n’a de sens physique et n’est
donc privilégié.
Finalement, on remarque que l’absence de structure différentiable pour
une variété topologique signale la présence de la généralisation de ce que

18
sont les arêtes pour les surfaces. Par exemple, comme nous allons le voir
une sphère est une variété différentiable tandis qu’un polyèdre dans R3 est
une variété topologique mais non différentiable.

Propriétés.

1. Si M est une variété, alors tout sous-ensemble ouvert V ⊂ M est lui

aussi une variété.
2. Si M1 et M2 sont deux variétés, alors M1 × M2 est une variété. En
effet, M1 × M2 = {couples ordonnés ( x1 , x2 ) | xi ∈ Mi } et la topologie
produit est définie en appelant ouverts de M1 × M2 les O = O1 × O2
avec O1 , O2 des ouverts de M1 , M2 respectivement.

Exemples.

1. R n et C n sont des variétés.

2. Tout ouvert de R n ou de C n est une variété.
3. GL(n, R ) = { g matrices n × n | det g 6= 0} est une variété. En effet,
2
c’est un ouvert de R n , puisque son complément { g | det g = 0} est
fermé car si det gn = 0, alors limn→∞ det gn = det(limn→∞ gn ) = 0.
4. Sn = {y ∈ R n+1 | kyk = 1} est une variété différentiable.

2.1.3 Variétés orientables

Une variété différentiable est dite orientable si elle admet un atlas orienté,
j
pour lequel le Jacobien det(∂xαi /∂x β ) associé à tout changement de carte
dans Mα ∩ M β est positif. Remarquons que le Jacobien ne peut s’annuler,
étant donné que les fonctions f αβ sont bicontinues et différentiables. Tou-
tefois, Mα ∩ M β n’est en général pas connexe et le Jacobien peut avoir des
signes différents dans les différentes composantes. Pour une variété orien-
table il est possible de définir de façon globalement consistante un vecteur
normal à la variété, et donc une face interne et une face externe distinctes.

2.1.4 Variétés avec bords

Il est possible de généraliser la définition de variété de telle façon à in-
clure la possibilité qu’il y ait un bord. Une variété M est alors un espace
topologique localement homéomorphe à R n ou R n+ = { x ∈ R n | xn ≥ 0}.
On appelle bord de M, noté ∂M, l’ensemble des points y ∈ M appliqué dans
∂R n+ = { x ∈ R n | xn = 0} par l’homéomorphisme φα de Mα contenant y
dans un ouvert Uα de R n+ . Si ∂M = ∅ on dit que la variété est sans bord.

19
2.2 Surfaces et hypersurfaces
Les exemples les plus élémentaires de variétés sont les courbes, surfaces
ou hypersurfaces définies de façon implicite par une ou plusieurs équations
représentant des contraintes sur les coordonnées de R n . Nous allons d’abord
examiner le cas illustratif d’une surface de dimension 2 définie par une équa-
tion dans R3 , et ensuite mentionner la généralisation à une hypersurface de
dimension n définie par m équations dans R n+m .

2.2.1 Surfaces
Un surface bidimensionnelle S est un sous-espace de l’espace tridimen-
sionnel R3 défini par une contrainte :

S = y ∈ R 3 | F ( y) = 0 (2.2)

Une surface S est un espace topologique séparé, dont les ouverts sont obte-
nus comme intersections des ouverts de R3 avec S. On dit en outre que S est
régulière en un point y0 si le vecteur ∇ F des dérivées partielles de F n’est pas
identiquement nul en y0 . On a alors le théorème suivant :

Théorème. Une surface S régulière en tout point et telle que la fonction F

la définissant est différentiable est une variété différentiable. De plus, S est
orientable.

Preuve. En chaque point y0 , au moins une des composantes du vecteur ∇ F

est non-nulle, vu que la surface est régulière. En dénotant par α la valeur
de l’indice correspondant à cette composante et par α′ et α′′ les deux autres
valeurs possibles (α, α′ , α′′ = 1, 2 ou 3), on a donc ∂α F (y0 ) 6= 0. La continuité
de ∂α F (y) implique qu’il existe en fait un voisinage ouvert Oα ⊂ R3 de y0
tel que ∂α F (y) 6= 0, ∀y ∈ Oα . Le théorème des fonctions implicites garantit
alors qu’il est possible de résoudre la contrainte F (y) = 0 pour déterminer
′ ′′ ′ ′′
yα = gα (yα , yα ) dans un ouvert Mα ⊂ Oα , les variables (yα , yα ) jouant donc
le rôle de coordonnées locales. En effet, en dévelopant en série l’équation
′ ′′
F (yα , yα , yα ) = 0 en yα autour de y0α , on obtient :

F (y0α , yα , yα ) + ∂α F (y0α , yα , yα )(yα − y0α ) + O(| yα − y0α |2 ) = 0

′ ′′ ′ ′′
(2.3)

On a donc ′ ′′
F (y0α , yα , yα )
(yα − y0α ) = − + O(|yα − y0α |2 ) (2.4)
∂α F (y0α , yα′ , yα′′ )
Cette équation définit une contraction dans une boule | yα − y0α | ≤ ǫ, si ǫ est
assez petit. Il suit que si F est différentiable alors
′ ′′
yα = gα ( yα , yα ) différentiable (2.5)

20
Ceci permet de décrire le voisinage de y0 par une carte ( Mα , φα ), avec coor-
′ ′′
données φα (y) = (yα , yα ) ≡ ( x1α , x2α ), qui définissent un homéomorphisme
de Mα ⊂ S à Uα ⊂ R2 . Pour le passage d’une carte ( Mα , φα ) à une carte
( M β , φβ ), dans Mα ∩ M β , on a
  β β 1 2
 y ′ = g (xβ , xβ )
α 1 2
 y = g ( xα , xα )
 α 
y β = x1β
′
yα = x1α et (2.6)

 yα′′ = x2 
 y β′′ = x2
α β

On voit que les fonctions de transition entre ( x1α , x2α ) et ( x1β , x2β ) sont différen-
tiables, comme conséquence de la différentiabilité de gα et g β :

j
xαi ( x β ) différentiables (2.7)

On remarque finalement que le Jacobien de ces changements de coordon-

nées peut être rendu positif en choisissant de façon appropriée le signe des
coordonnées dans chacun des ouverts Mα , essentiellement par continuité.
On a donc une variété différentiable et orientable.

Remarques.

1. Géométriquement le vecteur ∇ F est normal à S, donc la condition de

régularité signifie qu’en chaque point de la surface on peut définir une
normale.
2. L’orientabilité signifie que l’on peut définir une normale extérieure
(distincte de la normale intérieure) en tout point de S, de manière
consistante. Le trièdre formé de la normale extérieure et de deux vec-
teurs tangents à la surface reste droit quand on se déplace sur la sur-
face. Un tel déplacement est décrit par une matrice, et le signe du
déterminant de cette matrice caractérise l’orientation du trièdre.

Exemples.

1. La sphère de rayon r est une surface régulière, décrite par l’équation

F ( y ) = ( y1 ) 2 + ( y2 ) 2 + ( y3 ) 2 − r 2 = 0

2. Le cône d’angle α est une surface régulière en tout point sauf l’apex,
décrite par l’équation

sin2 α (y1 )2 − cos2 α (y2 )2 − cos2 α (y3 )2 = 0

21
2.2.2 Hypersurfaces
Une hypersurface S de dimension n est un objet défini par m contraintes
dans l’espace R n+m :

S = y ∈ R n+m | F a (y) = 0 , a = 1, ···, m (2.8)

Une hypersurface S est un espace topologique séparé, dont les ouverts sont
obtenus comme intersections des ouverts de R n+m avec S. Elle est dite régu-
lière en y0 si la matrice m × (m + n) ∇ F des dérivées partielles des fonctions
F, dont les éléments sont donnés par (∇ F ) aA = ∂F a /∂y A avec a = 1, ···, m et
A = 1, ···, m + n, est de rang m en y0 . On a alors le théorème suivant :

Théorème. Une hypersurface de dimension n régulière en tout point est

une variété différentiable si toutes les F a sont différentiables. C’est aussi une
variété orientable.

Preuve. La démonstration est en grande partie la même que dans le cas des
surfaces et résulte à nouveau essentiellement du théorème des fonctions im-
plicites. Le fait que la matrice ∇ F soit de rang m en chaque y0 garantit que
l’on peut décomposer y = ( x, z) au voisinage de y0 , avec x ∈ R n et z ∈ R m ,
de telle façon que la matrice ∂F a /∂zb , avec a, b ∈ 1, ···, m soit inversible.
Il suit alors du théorème des fonctions implicites que l’on peut résoudre
les contraintes pour exprimer les variables z comme des fonctions différen-
tiables des variables x :

za = ga ( x1 , ···, xn ), a = 1, ···, m (2.9)

On peut alors utiliser les variables xi , i = 1, ···, n, comme coordonnées locales

dans le voisinage de y0 .

Remarques.

1. La condition de régularité en y0 a l’interprétation géométrique sui-

vante : au point y0 , le plan tangent à S a la dimension n de l’hypersur-
face.
2. On rencontre souvent le problème suivant : déterminer le maximum
d’une fonction g(y) lorsque y satisfait les m contraintes F a (y) = 0.
On voit que ceci est équivalent à déterminer le maximum lorsque y
appartient à une hypersurface S.
3. Une variété non orientable ne peut pas être décrite comme une hy-
persurface, étant donné que toute hypersurface est automatiquement
orientable.

22
2.2.3 La sphère à n dimensions Sn
La sphère à n dimensions de rayon unitaire est définie comme l’hyper-
surface donnée par

S n = y ∈ R n +1 | k yk = 1 (2.10)
C’est une variété à n dimensions différentiable et orientable, par le théorème
de la section précédente. Elle n’a pas de bord, et est compacte. Elle repré-
sente en quelque sorte pour chaque n l’exemple le plus simple de variété
non-banale, c’est-à-dire qui est équivalente à R n localement mais pas globa-
lement, ce qui se traduit par l’impossibilité de la décrire à l’aide d’une seule
carte.
Considérons d’abord le cas le plus simple du cercle S1 , correspondant à
n = 1. En utilisant des coordonnées polaires on peut paramétriser y ∈ S1
comme y = (cos(θ + θ0 ), sin(θ + θ0 )). Toutefois, pour définir une carte il
est nécessaire de considerer un domaine ouvert et une fonction coordonnée
bicontinue. Une seule carte ne suffit alors pas à couvrir tout S1 , car il reste
toujours un point exclu. Par exemple, en prenant θ ∈ ]0, 2π [ le point exclu
est P0 = (cos θ0 , sin θ0 ). Il est donc nécessaire de considérer au moins deux
cartes qui se chevauchent, pour que chaque point soit dans une carte. On
peut par exemple prendre deux cartes avec θ0 égal à 0 et π, qui excluent
respectivement les points P+ = (1, 0) et P− = (−1, 0) :
• Première carte : ( M+ , φ+ ) avec M+ = S1 \{ P+ }, U+ = ]0, 2π [ et coor-
donnée φ+ : M+ → U+ donnée par

φ+ (y) = angle(y, P+ ) ≡ θ+ (2.11)

• Deuxième carte : ( M− , φ− ) avec M− = S1 \{ P− }, U− = ]0, 2π [ et

coordonnée φ− : M− → U− donnée par

φ− (y) = angle(y, P− ) ≡ θ− (2.12)

On a M+ ∩ M− = S1 \{ P+ , P− } et

φ+ ( M+ ∩ M− ) = φ− ( M+ ∩ M− ) = ]0, π [ ∪ ]π, 2π [ (2.13)

La fonction de transition entre les deux cartes est alors banalement

(
θ− + π , if θ− ∈ ]0, π [
θ+ ( θ− ) = (2.14)
θ− − π , if θ− ∈ ]π, 2π [

La fonction de transition est différentiable, et S1 est donc une variété diffé-

rentiable. Le Jacobien associé est positif, det(∂θ+ /∂θ− ) = 1, et ceci montre
que S1 est orientable.

23
 Considérons maintenant le cas de la sphère S2 , correspondant à n = 2.
Pour la décrire on peut produire les cartes par la méthode de la projection
stéréographique. Soient N le pôle nord et S le pôle sud, et P un point arbitraire
de S2 :
• Première carte : On trace une droite joignant N à P. Cette droite coupe
le plan équatorial en P′ . La carte correspondante s’écrit ( M+ , φ+ ) avec
M+ = S2 \{ N }, U+ = R2 et φ+ : M+ → U+ donnée par
 
y1 y2
φ+ ( y ) = , ≡ x+ (2.15)
1 − y3 1 − y3
• Deuxième carte : On trace une droite joignant S à P. Cette droite coupe
le plan équatorial en P′′ . La carte correspondante s’écrit ( M− , φ− ) avec
M− = S2 \{S}, U− = R2 et φ− : M− → U− donnée par
 
y1 y2
φ− ( y ) = , ≡ x− (2.16)
1 + y3 1 + y3
Notons que M− ∩ M+ = S2 \{S, N } et observons que
φ− ( M− ∩ M+ ) = φ+ ( M− ∩ M+ ) = R2 \{(0, 0)} (2.17)
Posons en plus x+ = ( x1+ , x2+ ) et x− = ( x1− , x2− ). Alors
i
x−
i
x+ ≡ (2.18)
( x1− )2 + ( x2− )2
La fonction de transition x+ ( x− ) est différentiable, et S2 est donc une variété
différentiable. De plus, le Jacobien associé est toujours negatif :
  h i −2
∂x+
det = − ( x1+ )2 + ( x2+ )2 <0 (2.19)
∂x−
Ceci indique que les deux cartes utilisées ont des orientations opposées. Il
est toutefois possible d’obtenir la même orientation dans les deux cartes en
réfléchissant une des deux coordonnées dans l’une d’entre elles. De cette
façon les Jacobiens changent de signe et restent positifs. Ceci montre que S2
est orientable.
Les n-sphères Sn avec n ≥ 3 sont toutes des variétés différentiables orien-
tables. Une façon simple de les cartographier qui s’applique à chaque n
consiste à utiliser les projections de chacune des 2n hemisphères avec yi po-
sitive ou négative sur l’hyperplan yi = 0. On considère donc les ouverts
 
Mi + = y ∈ S n | y i > 0 , Mi − = y ∈ S n | y i < 0 (2.20)
et on prend comme coordonnées les homéomorphismes φi± : Mi± → R n
définis par :
φi± (y) = (y1 , ···, yi−1 , yi+1 , ···, yn+1 ) ≡ ( x1i± , ···, xin± ) (2.21)

24
2.3 Espaces quotients
A partir d’un ensemble X muni d’une relation d’équivalence ∼ entre ses
éléments x, on peut définir l’espace quotient X/∼ constitué de l’ensemble des
classes d’équivalence [ x] de X.
On peut toujours définir une topologie sur un espace quotient à partir de
la topologie sur X. Soit p la projection de X sur X/∼ définie par p( x) = [ x].
On peut alors définir les ouverts Oe de X/∼ par O e = p(O) où O est un ouvert
de X. Cette topologie s’appelle topologie quotient.
Si X est une variété, X/∼ est souvent, mais pas toujours, une variété.

2.3.1 Espaces projectifs RPn

L’espace RPn est l’espace des droites passant par l’origine dans R n+1 .
Pour le construire comme espace quotient, considérons X = R n+1 \{0} et
introduisons la relation d’équivalence

x ∼ y ⇔ ∃ a ∈ R \{0} tel que x = ay (2.22)

Les classes d’équivalence correspondantes [y] = [y1 , ···, yn+1 ] sont appelées
coordonnées homogènes. On a alors RPn = X/∼. On peut montrer que c’est
un espace topologique séparé. Pour montrer que c’est une variété, on consi-
dère les n + 1 ouverts Oα = {y ∈ X | yα 6= 0} de X, pour α = 1, ···, n + 1. Ces
S
ouverts recouvrent X : α Oα = X. Les ouverts correspondants Mα = O eα
sur l’espace quotient X/∼ peuvent alors être utilisées comme domaines de
définition de n + 1 cartes. Dans chacune de ces cartes, on introduit des coor-
données locales ( x1α , ···, xαn ), dites coordonnées inhomogènes, définies par l’ho-
méomorphisme φα : Mα → R n donné par
 1 
y yα −1 yα +1 yn +1
φα ([y]) = , ···, α , α , ···, α ≡ xα (2.23)
yα y y y
Notons que ces coordonnées sont effectivement indépendantes du choix du
représentant y choisi pour la classe d’équivalence [y]. Les fonctions de tran-
sitions entre deux cartes avec β > α sont données par :


 xαi

 β −1
, i ∈ [1, α − 1]

 x

 α

 1

 x β −1 , i = α


α
xiβ = i−1 (2.24)

 x α


 β −1
, i ∈ [α + 1, β − 1]

 x α



 xαi

 β−1 , i ∈ [ β + 1, n]

xα

25
 β −1
Elles sont différentiables, vu que xα = y β /yα 6= 0 dans Mα ∩ M β . Par
n
conséquent, RP est une variété différentiable. Les Jacobiens sont facile-
ment calculés. Par exemple pour β = α + 1 on obtient J ≡ det(∂x β /∂xα ) =
β −1
−1/( xα )n+1. Si n est impair J < 0, mais si n est pair on peut avoir J > 0 ou
J < 0. On voit alors que RPn est orientable si n est impair, et non orientable
si n est pair.
On peut également construire RPn d’une autre manière. Pour définir une
droite passant par l’origine dans R n+1 , on peut prendre un vecteur unité
u ∈ R n+1 avec kuk = 1 et donc u ∈ Sn . Mais comme ±u définissent la même
droite, on a RPn ≃ Sn /∼, où la relation d’équivalence ∼ consiste à identifier
les points antipodaux.

2.3.2 Les sphères Sn comme espaces quotients

Dans R n , considérons le disque unitaire à n dimensions, défini comme
D n = { x ∈ R n | k xk ≤ 1}. Cet espace a un bord ∂D n = { x ∈ R n | k xk = 1}.
Identifions maintenant tous les points de ce bord entre eux. En plongeant le
disque dans R n+1 et en le déformant continûment, on obtient alors la sphère
Sn , qui est donc homéomorphe à cet espace. Par exemple le cercle S1 peut
être obtenu en identifiant les deux points extrêmes d’un segment unitaire
D1 . De la même manière, la sphère S2 peut être obtenue du disque unitaire
D2 en identifiant les points du cercle qui le délimitent (fig. 2.1).

Figure 2.1 – La sphère comme espace quotient. On identifie les points du bord du
disque unité D2 . Par déformation continue et en plongeant le disque dans R 3 , on
obtient la sphère S2 .

2.3.3 Espaces quotients par translations

Dans R, on peut définir une relation d’équivalence sous translation d’une
longeur de référence 2π :

x ∼ y ⇔ x − y = 2πn , n ∈ Z (2.25)

On a alors [ x] = {···, x − 2π, x, x + 2π, ···}. L’espace quotient R/∼ associé

aux classes d’équivalence distinctes est donc l’intervalle [0, 2π ] avec 0 à 2π
identifiés. Cet espace est homéomorphe à S1 .

26
 Dans R2 , on peut considérer plusieurs relations d’équivalence différentes
de ce type. En utilisant une seule translation on peut par example définir les
relations d’équivalence :
1. x ∼ y ⇔ x1 − y1 = 2πn , x2 = y2 , n ∈ Z
2. x ∼ y ⇔ x1 − y1 = 2πn , x2 = (−1)n y2 , n ∈ Z

En utilisant deux translations orthogonales, on peut également définir les

relations d’équivalence :
3. x ∼ y ⇔ x1 − y1 = 2πn1 , x2 − y2 = 2πn2 , ni ∈ Z
4. x ∼ y ⇔ x1 = (−1)n2 y1 + 2πn1 , x2 − y2 = 2πn2 , ni ∈ Z
5. x ∼ y ⇔ x1 = (−1)n2 y1 + 2πn1 , x2 = (−1)n1 y2 + 2πn2 , ni ∈ Z

Les espaces quotients R2 / ∼ correspondants sont des variétés. Dans le cas 1,

on a identifié (0, x2 ) ∼ (2π, x2 ). Cet espace est donc homéomorphe à S1 × R
c’est-à-dire le cylindre. Dans le cas 2, on a (0, x2 ) ∼ (2π, − x2 ). L’orientation
du bord (0, x2 ) est opposée à celle de (2π, x2 ). Si on veut plonger cette variété
dans R3 , il faut recoller ces bords pour que les orientations coïncident, et
on obtient donc le ruban de Moebius. Celui-ci a la particularité de ne plus
être orientable, c’est-à-dire de ne pas avoir un côté intérieur bien défini.
Dans le cas 3, on a ( x1 , 0) ∼ ( x1 , 2π ) et (0, x2 ) ∼ (2π, x2 ). On trouve alors
le tore T 2 ≃ S1 × S1 (fig. 2.2). Dans le cas 4, on a ( x1 , 0) ∼ (2π − x1 , 2π ) et
(0, x2 ) ∼ (2π, x2 ). Cette variété est appelée la bouteille de Klein (fig. 2.3.a). Elle
est non orientable. Dans le cas 5, on a ( x1 , 0) ∼ (2π − x1 , 2π ) et (0, x2 ) ∼
(2π, 2π − x2 ). C’est une variété homéomorphe à RP2 (fig. 2.3.b), elle aussi
non orientable.

Figure 2.2 – Le cylindre et le tore

2.4 Groupes et leurs quotients

Un groupe G dont les éléments g(αi ) dépendent de certains paramètres
continus αi ∈ R a souvent une structure de variété différentiable. Nous ver-
rons plus loin que ceci permet d’étudier de façon efficace ces groupes, mal-
gré le fait qu’ils contiennent une infinité non dénombrable d’éléments.

27
 Figure 2.3 – (a) La bouteille de Klein est homéomorphe au cylindre dont les bords
sont identifiés dans des sens contraires. (b) Le plan projectif RP2 est homéomorphe
au carré dont les côtés opposés sont identifiés dans des directions contraires.

Exemples.

1. Les translations dans R n : x → x + a. Ce groupe peut s’identifier à

R n muni de l’addition. Ses éléments sont paramétrisés par un vecteur
a, dont les composantes peuvent être vues comme coordonnées. C’est
une variété différentiable non-compacte de dimension n.
2. Le groupe des rotations dans R n , x → gx, noté SO(n) :

SO(n) = {matrices g réelles n × n | gT g = 1, det g = 1} (2.26)

C’est une variété différentiable compacte à n(n − 1)/2 dimensions. On

a par exemple :
(a) n = 2 : rotations dans R2 . Les matrices 2 × 2 peuvent être carac-
térisées par un angle θ, qui fait office de coordonnée.
(b) n = 3 : rotations dans R3 . Les matrices 3 × 3 peuvent être ca-
ractérisées par les trois angles d’Euler θ, φ, ψ, qui peuvent être
considérés comme des coordonnées.

Soit G un groupe et H un sous-groupe. On peut définir la relation d’équi-

valence (droite ou gauche) :
(
g = g′ h , h ∈ H (droite)
′
g∼g ⇔ (2.27)
g = hg′ , h ∈ H (gauche)

L’espace quotient droit est noté G/H, l’espace quotient gauche est noté H \G.
En général, ces espaces quotients ne sont pas des groupes. Toutefois, si le
groupe G est une variété, l’espace quotient est lui aussi une variété.

28
Exemples.
1. G = R et H = Z avec l’addition. Dans ce cas on a H \G = G/H ≃ S1 .
2. G = R2 et H = Z × Z avec l’addition. Dans ce cas on a H \G = G/H ≃
T 2 ≃ S1 × S1 .
3. G = SO(3) et H = SO(2). Dans ce cas H \G ≃ G/H ≃ S2 . En effet,
g ∈ SO(3) correspond à une rotation dans R3 et h ∈ SO(2) à une
rotation autour d’un axe particulier défini par un vecteur unitaire e.
Pour construire G/H, on remarque que x( g) ≡ apex(g e) définit des
points sur S2 , et vu que he = e on a x( gh) = x( g) = x([ g]). Pour H \G
on procède de façon semblable.

2.5 Caractéristique d’Euler

Pour caractériser les différents types de variétés inéquivalentes, c’est-à-
dire qui ne peuvent pas être reliées par un homéomorphisme, on cherche
à définir des quantités appelées génériquement invariants topologiques. Les
valeurs de tels invariants topologiques permettent de distinguer différentes
classes d’équivalence de variétés. On peut alors tenter de classifier, dans une
certaine mesure, les différents types de variétés pouvant exister pour une
certaine dimension. Pour cela, on considère seulement les variétés connexes,
vu que les variétés non-connexes sont nécessairement l’union de plusieurs
variétés connexes. L’exemple le plus important d’invariant topologique est
la caractéristique d’Euler.

2.5.1 Définition
Par simplicité, nous nous restreindrons au cas de variétés de dimension
n ≤ 3, c’est-à-dire des variétés dans R3 . Toute variété M de ce type peut être
déformée à un polyèdre K, formé de morceaux de plans appelés faces, qui se
rencontrent en des segments appelés côtés, ces mêmes côtés se rencontrant
en des points appelés sommets. Ce polyèdre K est par construction homéo-
morphe à la variété de départ M. Il n’est pas unique, mais étant donné que
nous voulons définir un invariant topologique prenant la méme valeur sur
tous les éléments de chaque classe d’équivalence de variétés homéomorphes,
il est suffisant de considérer un représentant arbitraire.
On définit la caractéristique d’Euler d’un polyèdre K de R3 comme le
nombre entier donné par
χ(K ) = s − c + f (2.28)
où s est le nombre de sommets, c le nombre de côtés et f le nombre de faces
de K. On a alors le théorème suivant, dû à Poincaré-Alexander :

29
Théorème. Soient K1 et K2 deux polyèdres de R3 . Si K1 ≃ K2 alors on a
χ ( K1 ) = χ ( K2 ).
En vertu de ce théorème, on peut définir la caractéristique d’Euler d’une
variété M comme la caractéristique d’Euler d’un quelconque polyèdre K qui
lui est homéomorphe, M ≃ K :

χ( M ) = χ(K ) (2.29)

Exemples.
1. χ(Segment) = 1
2. χ(Cercle) = 0
3. χ(Disque) = 1
4. χ(Sphère) = 2
5. χ(Tore) = 0
6. χ(Cylindre) = 0
7. χ(Moebius) = 0
8. χ(Klein) = 0
Remarque. On appelle graphe planaire (fig. 2.4) un ensemble de s points
et de c côtés dans R2 , les côtés reliant les points sans se croiser. C’est un
polyèdre généralisé. On a alors le résultat important, utile en mécanique
statistique, en physique des particules et en théorie des circuits électriques,
que si f est le nombre de faces, s − c + f = 1. Ceci tient au fait qu’un tel
graphe est essentiellement homéomorphe au disque et χ( D2 ) = 1.

Figure 2.4 – Un graphe planaire.

2.5.2 Variétés de dimension 1

Considerons d’abord le cas des variétés compactes et connexes de dimen-
sion 1. Dans ce cas, il existe seulement deux possibilités topologiquement
différentes, qui sont le segment D1 et le cercle S1 . Celles-ci sont distinguées
par leur caracteristique d’Euler. On a en effet χ( D1 ) = 1 et χ(S1 ) = 0.

30
2.5.3 Variétés de dimension 2
Dans le cas des variétés compactes et connexes de dimension 2, il y a
beaucoup plus de possibilités, en fait un nombre infini. En partant du cas
le plus simple d’une sphère, par exemple, on peut rajouter un nombre arbi-
traire g de anses, un nombre arbitraire b de bords circulaires et un nombre
arbitraire p de terminaisons projectives. On peut alors montrer que pour une
telle variété, la caractéristique d’Euler est donnée par
χ = 2 − 2g − b − p (2.30)
Exemple. La sphère à g anses a χ = 2 − 2g. Pour le vérifier, on peut partir
d’un polyèdre formé de cubes représentant la sphère et créer un trou dans g
de ces cubes comme représenté dans la fig. 2.5.

Figure 2.5 – Un polyèdre homéomorphe à la sphère à g = 3 anses. Avant de creuser

les g trous il y a s sommets, c côtés et f faces. Comme χ = s − c + f = 2, le polyèdre
est homéomorphe à la sphère. Après avoir creusé les g trous pour décrire la sphère
à g anses, on obteint s + 8g sommets, c + 20g côtés et f + 10g faces. On a bien
χ = 2 + g(8 − 20 + 10) = 2 − 2g.

Théorème. Toute variété compacte et connexe à deux dimensions est ho-

méomorphe à la sphère avec g anses, b bords circulaires et p terminaisons
projectives. En fait, tous les cas sont couverts en se restreignant aux cas où
soit g soit p sont non-nuls.
Exemples.
1. Le cylindre est homéomorphe à la sphère avec b = 2 bords.
2. Le ruban de Moebius est homéomorphe à la sphère avec b = 1 bords
et p = 1 terminaison projective.
3. La bouteille de Klein est homéomorphe à la sphère avec p = 2 termi-
naisons projectives.

2.6 Topologie et mécanique quantique

La topologie de la variété décrivant l’espace des configurations d’un
système physique peut avoir des effets observables. Voyons un exemple

31
particulièrement illustratif pour des particules chargées dans un potential
vecteur. Rappelons d’abord que dans ce cas le Lagrangien est donné par
L = 1/2 m ~x˙ 2 + e/c A
~ ~x˙ . En effet, l’équation d’Euler-Lagrange correspon-
dante reproduit l’équation du mouvement d’une particule sujette à la force
de Lorentz, m~x¨ = e/c ~x˙ × ~B, avec ~B = ∇×~ A.~ Le moment canonique conju-
gué à la position ~x de la particule dépend alors de A ~ et est donné par
˙ ~
~π = m~x + e/c A. Il suit que l’Hamiltonien prend la forme
1 2
H= m~v (2.31)
2
où la vitesse ~v ≡ ~x˙ est toutefois donnée par

1  e ~
~v = ~π − A (2.32)
m c
~ ne donne pas directement d’effet physique, car seul
Au niveau classique, A
le champs magnétique ~B = ∇× ~ A ~ produit un effet observable. Mais au
~ sans qu’il y ait de
niveau quantique, un effet induit directement par A,
champ magnétique non-nul, peut émerger dans certaines circonstances par-
ticulières.
Considérons d’abord le cas le plus simple d’une particule se mouvant sur
une variété unidimensionnelle, avec A constant et B = 0. Il y a alors deux
possibilités topologiquement distinctes : R et S1 . Sur R, on peut utiliser
comme coordonnée x ∈ ]− ∞, +∞[ et des fonctions d’onde du type ψ( x) ∈
C1 ∩ L2 (R ). On peut alors écrire,
 
1 h̄ ∂ e h̄ 1 ∂ −1
v= − A = S( A) S ( A) (2.33)
m i ∂x c m i ∂x

à l’aide de l’opérateur unitaire

 
eA
S( A) = exp i x (2.34)
h̄c

Toutefois, on a la droit de faire une transformation unitaire sur l’espace de

Hilbert à l’aide d’un opérateur unitaire U, ce qui change la fonction d’onde
comme ψ → Uψ et les opérateurs comme O → UOU −1, mais pas les ob-
servables. En prenant U = S(∆A) on voit alors qu’on peut changer A en
A + ∆A dans le nouveau v. Deux potentiels qui diffèrent par une constante
sont donc physiquement équivalents, et il n’y a aucune obstruction à se ré-
duire à A = 0. C’est l’invariance de jauge. Finalement les états propres de H
sont des ondes planes eikx avec nombre d’onde arbitraire, k ∈ R, et énergie

1 h̄2 2
Ek = k , k∈R (2.35)
2m

32
Sur un cercle S1 de rayon r, au contraire, on peut prendre x = θr et utiliser
comme coordonnée θ ∈ [0, 2π ] et des fonctions d’onde Ψ(θ ) ∈ C1 ∩ L2 (S1 )
périodiques. On peut alors écrire :
 
1 h̄ ∂ e h̄ 1 ∂ −1
v= − A = S( A) S ( A) (2.36)
m ir ∂θ c mr i ∂θ
à l’aide de l’opérateur  
erA
S( A) = exp i θ (2.37)
h̄c
Comme avant, on a la droit de faire une transformation unitaire sur l’es-
pace de Hilbert à l’aide d’un opérateur unitaire U, ce qui change la fonction
d’onde comme ψ → Uψ et les opérateurs comme O → UOU −1, mais pas
les observables. Toutefois, l’opérateur U doit dans ce cas être tel que la nou-
velle fonction d’onde soit elle aussi périodique. En prenant U = S(∆A) on
voit alors qu’on peut changer A en A + ∆A dans le nouveau v. Mais ∆A
est limité à être un multiple entier de h̄c/(er) : ∆A = n(h̄c)/(er). Dans ce
cas, deux potentiels qui diffèrent par une constante sont donc physiquement
équivalents seulement si cette constante est un multiple de A0 = (h̄c)/(er),
et toutes les valeurs A ∈ [0, A0 [ sont physiquement différentes. C’est l’in-
variance de jauge restreinte. En effet, les états propres de H sont des ondes
planes einθ avec nombre d’onde entier, n ∈ Z, et énergie donnée par
 
1 h̄2 A 2 h̄c
En ( A ) = 2
n− , n ∈ Z , A0 = (2.38)
2 mr A0 er

Ce phénomène peut être obtenu dans une situation réelle de la manière

suivante. Supposons que l’on ait forcé une particule dans R3 à se déplacer
sur un cercle S1 de rayon r. Considérons en outre un solénoïde créant un
champ magnétique B sur une section de rayon a < r le long d’un axe or-
thogonal à S1 et passant par son centre. Sur le cercle, il n’y a pas de champ
magnétique, mais étant donné qu’il y a un flux φ = πa2 B au travers du
disque que celui-ci délimite, on a un potentiel vecteur A non-nul tangent à
S1 et donné par
φ
A= , φ = πa2 B (2.39)
2πr
Le potential caractéristique A0 = h̄c/(er) correspond d’autre part à un quan-
tum de flux donné par φ0 = hc/e :
φ0 hc
A0 = , φ0 = (2.40)
2πr e
Cette appellation se justifie par le fait que les flux φ et φ + nφ0 sont phy-
siquement équivalents ∀n ∈ Z. On obtient alors un effet mesurable sur les
niveaux d’énergie quantiques dès que φ 6= nφ0 .

33
 Cet effet a été découvert par Bohm et Aharonov et peut être observé
expérimentalement, par exemple dans l’expérience classique d’interférence
entre faisceaux d’électrons. L’expérience de Bohm-Aharonov est représentée
dans la figure 2.6. Des faisceaux d’électrons partent d’un point P, et forment
une figure d’interférence sur l’écran. Un solénoïde crée un champ magné-
tique B, nul à l’extérieur du solénoïde. Les fentes empêchent la pénétration
des électrons dans le solénoïde ; par conséquent, les électrons ne sont pas
soumis au champ B. Et pourtant, les figures d’interférence sont déplacées
par le champ créé par le solénoïde.

Q
Solénoïde
P

Fentes

Ecran

Figure 2.6 – Effet Bohm-Aharonov : les franges d’interférence crées sur l’écran par
le faisceau d’électrons partant de P sont déplacées par l’effet du solénoïde, bien que
le champ magnétique soit nul sur le parcours des électrons.

~ peut avoir un effet physique direct quand

Plus en général, un potentiel A
la variété décrivant l’espace des configurations du système possède une
boucle non-contractible. On a alors une nouvelle quantité physique qui peut
H
intervenir : la ligne de Wilson W = A ~ · d~s calculée sur cette boucle. Cette
quantité est invariante sous transformations de jauge A ~ →A ~ +∇ ~ λ.

34
Chapitre 3

Espaces tangents et tenseurs

Il est possible de donner une définition d’espace tangent à une variété

différentiable en un point en généralisant l’idée de plan tangent à une sur-
face régulière. Cette construction utilise plus concrètement le fait qu’une
variété est localement homéomorphe à R n pour y développer un calcul dif-
férentiel. L’idée de base est de construire l’espace tangent comme l’espace
vectoriel contenant tous les vecteurs tangents à la variété en un certain point,
après avoir défini ces vecteurs à partir de dérivées directionnelles le long de
courbes passant par le point et appartenant à la variété. De cette façon, on a
une définition intrinsèque qui ne fait pas référence à un espace ambiant où
la variété serait immergée.

3.1 Applications différentiables

Soient M et N deux variétés différentiables de dimensions m et n, et soit
f : M → N une application les reliant. Un point q ∈ M est appliqué à un
point f (q) ∈ N. En prenant alors un carte (U, φ) de M contenant q et un carte
(V, ψ) de N contenant f (q), on peut construire une fonction f˜ représentant
l’application f en terme de coordonnées locales :

f˜ = ψ · f · φ−1 : R m → R n (3.1)

En dénotant par x = ( x1 , ···, xm ) = φ(q) les coordonnées de M et par y =

(y1 , ···, yn ) = ψ( f (q)) celles dans N, f˜ est simplement une fonction à valeurs
vectorielles y = f˜( x) de plusieurs variables x. En explicitant les différentes
composantes, on a n fonctions de m variables : ya = f˜a ( xi ).
Une telle application f : M → N est dite différentiable si la fonction f˜
la représentant en coordonnées locales l’est, dans le sens usuel du calcul
différentiel sur R m . Cette propriété ne dépend pas du choix de carte et de
coordonnées locales utilisées pour décrire les variétés M et N. En effet, l’ef-

35
fet d’un changement de carte est de composer ultérieurement f˜ avec une
fonction de transition, mais étant donné que celle ci est par hypothèse diffé-
rentiable, la nouvelle fonction f˜ reste différentiable.
Une application f : M → N qui est à la fois un homéomorphisme et telle
que f et f −1 sont différentiables dans le sens défini ci-dessus est appelée
difféomorphisme. Dans ce cas, la fonction différentiable f˜ = ψ · f · φ−1 admet
une inverse f˜−1 = φ · f −1 · ψ−1 qui est elle aussi différentiable. Il est clair
que ceci est possible seulement si m = n. Deux variétés M et N pouvant
être reliées par un difféomorphisme sont dites difféomorphes. Les deux va-
riétés sont alors considérées comme essentiellement identiques, et on écrit
M ≃ N. Ceci est une relation d’équivalence, qui caractérise les propriétés
invariantes sous difféomorphismes, c’est-à-dire sous déformations qui sont
non seulement continues mais également différentiables.

3.2 Espaces tangents et cotangents

Pour définir l’espace tangent à une variété différentiable M à n dimen-
sions en un point q, on procède de la manière suivante. Soit c(t) une courbe
arbitraire sur M, paramétrisée par t ∈ R et passant par q pour t = 0, de
sorte que c(0) = q. Cette courbe peut être interprétée comme l’image d’une
application c : R → M. Pour pouvoir calculer des dérivées en appliquant le
calcul différentiel ordinaire sur R, introduisons en outre une fonction arbi-
traire f : M → R, et considérons sa restriction sur la courbe, f (c(t)). De cette
façon on obtient l’application f · c : R → R, qui est une fonction ordinaire
et peut donc être dérivée. La dérivée directionnelle de f (c(t)) le long de la
courbe c(t) en t = 0 est alors donnée par

v[ f ] = f˙(c(t)) (3.2)
t =0

Dans une carte ( Mα , φα ) contenant le point q avec coordonnées xα , la courbe

c correspond à la fonction c̃α = φα · c : R → R n , avec c̃α (t) = φα (c(t)), et
la fonction f correspond à l’autre fonction f˜α = f · φα−1 : R n → R, avec
f˜α ( xα ) = f (φα−1 ( xα )). On a donc f˜α · c̃α = f · c, avec f˜α (c̃α (t)) = f (c(t)).
On peut alors évaluer la dérivée directionnelle v[ f ] = f˜˙α (c̃α (t))|t=0 comme
dérivée de fonction de fonction, et on obtient :

∂ f˜α
v[ f ] = viα (3.3)
∂xαi t =0

en termes des vitesses viα définies par

viα = c̃˙iα (3.4)

36
En prenant en particulier f = xα · φα et donc f˜α = xα , avec j fixé à une valeur
j j
j
quelconque et xα vue comme fonction de R n à R, on voit que les vitesses
peuvent être identifiées avec les dérivées directionnelles des coordonnées le
long de la courbe :

j ∂ j j j
v[ xα φα ] = viα xα = viα δi = vα (3.5)
∂xαi

On peut alors définir de façon intrinsèque et abstraite le vecteur tangent à la

courbe c au point q comme l’opérateur linéaire suivant :

∂
v = viα (3.6)
∂xαi

Plus précisement, ce vecteur tangent est associé à la classe d’équivalence de

toutes les courbes c passant par le point q avec la même vitesse. L’ensemble
de tous les vecteurs tangents au point q, obtenus en considérant toutes le
courbes possibles passant par le point q, forme un espace vectoriel sur R
appelé espace tangent au point q et noté Tq ( M ). Sa dimension est égale a celle
de la variété, n, et il est isomorphe à R n . En outre, de la forme de l’expres-
sion (3.6) il est clair que les coordonnées de la carte utilisée pour décrire
le voisinage du point q définissent naturellement une base, appelée base des
coordonnées et constituée des n vecteurs suivants :
∂
eαi = (3.7)
∂xαi

Dans cette base, les vitesses viα sont directement identifiées avec les compo-
santes du vecteur et on a
v = viα eαi (3.8)

Remarque. Dans le cas particulier d’une hypersurface régulière S de di-

mension n définie par m constraintes F a (y) = 0 dans un espace ambiant
R n+m , on vérifie facilement que cette définition d’espace tangent corres-
pond à la notion de plan tangent en un point. En effet l’espace ambiant
R n+m est lui-même un espace vectoriel, dont les éléments y sont caracte-
risés par leurs n + m composantes y A par rapport à une base {e A }, avec
A = 1, · · · , n + m. L’espace tangent en un point q de S est alors manifeste-
ment un sous-espace de cet espace vectoriel. Plus precisément, c’est le sous-
ensemble de vecteurs y ∈ R n+m orthogonaux au m vecteurs normaux ∇ F a ,
et donc Tq (S) = {y ∈ R n+m | (y, ∇ F a ) = 0}, où (·, ·) est le produit sca-
laire ordinaire dans R n+m . Pour trouver une base de cet espace, on peut
appliquer les formules ci-dessus dans le cas particulier où la fonction f˜α est
donnée successivement par les n + m différentes coordonnées y A de l’es-
pace ambiant vues comme fonctions des n coordonnées locales xi sur S. La

37
quantité ∂ f˜α /∂xαi donne alors ∂y A/∂xαi , qui sont les composantes des vecteur
∂y/∂xαi . Il est facile de voir que ces n vecteurs appartiennent effectivement à
Tq (S). En effet, on a
 
∂y ∂y A ∂F a ∂F a
, ∇F a = = =0 (3.9)
∂xαi ∂xαi ∂y A ∂xαi

De plus, il forment une base complète, car comme S est par hypothèse régu-
lière au point q considéré, la matrice ∂F a /∂y A a rang m.

L’espace vectoriel dual à l’espace tangent au point q est appelé espace

cotangent au point q et est noté Tq∗ ( M ). Les éléments v∗ ∈ Tq∗ ( M ) sont appelés
vecteurs cotangents et sont associés aux fonctions linéaires de vecteurs v ∈
Tp ( M ). Plus précisemment, leur action sur les vecteurs est définie à partir
de l’action (3.2) d’un vecteur sur une fonction comme :

f ( v ) = v[ f ] (3.10)

Dans une carte ( Mα , φα ) contenant le point q avec coordonnées xα , on trouve,

en utilisant (3.3)
∂ f˜α
f (v) = i viα (3.11)
∂xα
On peut alors identifier de façon abstraite le vecteur cotangent f avec le
différentiel d f˜α de la représentation en coordonnées de la fonction associée,
c’est-à-dire
f = d f˜α = f αi dxαi (3.12)
avec
∂ f˜α
f αi = (3.13)
∂xαi
On voit que les coordonnées de la carte utilisée dans le voisinage de q défi-
nissent à nouveau une base naturelle de cet espace vectoriel, constituée par
les n différentiels
e∗αi = dxαi (3.14)
Dans cette base, les quantités f iα sont alors les composantes du covecteur f
et on a :
f = f αi e∗αi (3.15)
On remarque finalement que cette base pour Tq∗ ( M ) est en fait la base duale
à la base des coordonnées de Tq ( M ). En effet, en utilisant (3.7) et (3.14) dans
(3.11) on calcule facilement
j
∗j ∂xα j
eα (eαi ) = = δi (3.16)
∂xαi

38
 Ayant défini l’espace vectoriel Tq ( M ) et son dual Tq∗ ( M ), on peut égale-
ment définir un produit interne h·, ·i : Tq∗ ( M ) × Tq ( M ) → R comme :

h f , v i = f ( v ) = v[ f ] (3.17)

Dans les bases duales de coordonnées introduites ci-dessus, on trouve :

h f , vi = f αi viα (3.18)

Un point important à souligner est que les définitions données de vec-

teurs tangent et cotangents, ainsi que de leur produit, sont indépendantes du
choix de coordonnées locales. Ceci implique que les composantes dans les
bases de coordonnées, qui dépendent au contraire du choix de ces dernières,
se transforment de façon rigidement fixée sous changement de coordonnées
xαi → xiβ , au travers des matrices de transformation

j
∂x iβ j ∂xα
Λi j = , Λ̃i = (3.19)
∂xαj ∂xiβ

satisfaisant
ΛΛ̃ T = Λ̃Λ T = 1 (3.20)
En effet, par leur définitions les vecteurs et covecteurs de base eαi et e∗αi se
transforment comme :
j ∗j
e βi = Λ̃i eαj , e∗βi = Λi j eα (3.21)

Les composantes viα et v∗αi des vecteurs et des covecteurs se transforment

alors de façon contravariante et covariante :
j j
viβ = Λi j vα , v∗βi = Λ̃i v∗αj (3.22)

Ceci garanti que les vecteurs v = viα eαi et covecteurs v∗ = v∗αi e∗αi restent
invariants. Il suit également des règles de transformation (3.21) et (3.22)
que le produit interne hv∗ , vi = viα v∗αi reste lui aussi invariant. Ces résul-
tats montrent qu’un changement de coordonnées locales équivaut en fait à
un changement de base dans les espaces vectoriels tangents et cotangents,
la matrice Λ et son inverse transposée Λ̃ correspondant à la transformation
linéaire générale de R n qui réalise ce changement de base.
Ayant construit l’espace tangent Tq ( M ) et l’espace cotangent Tq∗ ( M ) en
un point donné q de M, on peut maintenant varier le point q. Les ensembles
T ( M ) = ∪q∈ M Tq ( M ) et T ∗ ( M ) = ∪q∈ M Tq∗ ( M ) sont appelés fibré tangent à
M et fibré cotangent à M. On peut montrer que ces espaces sont des variétés
différentiables.

39
Exemple. Il existe une application importante de ces notions en mécanique.
Soit une particule qui évolue sur une variété M avec un Lagrangien de la
forme L = T (q̇ ) − V (q), où q sont les coordonnées locales sur M. Le fibré
tangent correspond à l’espace (q, q̇ ), avec q ∈ M et q̇ ∈ Tq ( M ), tandis que
le fibré cotangent correspond à l’espace (q, p), avec q ∈ M et p ∈ Tq∗ ( M ).
L’équation p = ∂L/∂q̇ permet de relier les deux espaces.

3.3 Tenseurs
Comme pour tout espace vectoriel, on peut construire à partir de Tq ( M )
et son dual Tq∗ ( M ) de nouveaux espaces vectoriels en faisant des produits
tensoriels. Les vecteurs de Tq ( M ) et covecteurs de Tq ( M ) sont alors générali-
sés à des tenseurs de type (r, s) appartenant au produit tensoriel de r copies
de Tq ( M ) et s copies de Tq∗ ( M ) :

(r,s )
Tq ( M ) = Tq ( M ) ⊗ · · · ⊗ Tq ( M ) ⊗ Tq∗ ( M ) ⊗ · · · ⊗ Tq∗ ( M ) (3.23)
| {z } | {z }
r fois s fois

Les bases {eαi } et {e∗α j } de Tq ( M ) et Tq∗ ( M ) définissent une base de Tq(r,s)

donnée par {eαi1 ⊗ · · · ⊗ eαir ⊗ e∗α j1 ⊗ · · · ⊗ e∗α js }. Dans cette base, un tenseur
i1 ···ir
T ∈ Tq(r,s) ( M ) se décompose avec certaines composantes Tαj 1 ··· js
comme

i1 ···ir ∗j ∗j
T = Tαj 1 ··· js
eαi1 ⊗ ··· ⊗ eαir ⊗ eα 1 ⊗ ··· ⊗ eα s (3.24)

Lors d’un changement de coordonnées on obtient un changement de base

défini par
j ∗j
e βi = Λ̃i eαj , e∗βi = Λi j eα (3.25)

et les composantes du tenseur T se transforment comme

i1 ···ir
Tβj 1 ··· js
= Λi1k1 ··· Λirkr Λ̃ j1l1 ··· Λ̃ jsls Tαlk11······klrs (3.26)

Un tenseur d’une variété M est toujours associé à un certain point q ∈ M,

et appartient à Tq(r,s) ( M ). On peut effectuer les mêmes opérations sur ces
tenseurs que sur ceux de tout espace vectoriel, mais à un même point q.
On ne peut au contraire pas mélanger des tenseurs associés à des points
différents de la variété, puisque qu’ils appartiennent à des espaces vecto-
riels distincts. On peut toutefois définir un champ tensoriel appartenant à
T (r,s) ( M ) = ∪q∈ M Tq(r,s) ( M ) en spécifiant pour chaque point q ∈ M un élé-
ment de Tq(r,s), de telle façon que les composantes soient des fonctions diffé-
rentiables des coordonnées locales.

40
3.4 Produit scalaire
Sur de nombreuses variétés M, il est possible de définir en chaque point
q ∈ M un tenseur métrique g de type (0, 2), de composantes gij , avec det g 6= 0
et gij = gji , ∀q. On peut alors aussi définir un autre tenseur g −1 de type (2, 0),
de composantes gij définies comme inverses matricielles des gij , c’est-à-dire
telles que
gik gkj = δji (3.27)
La métrique et son inverse définissent point par point un isomorphisme
entre Tq ( M ) et Tq∗ ( M ). En effet, en les appliquant à un seul vecteur cotan-
gent ou tangent, on obtient une fonction d’un autre vecteur cotangent ou
tangent, qui est par définition un vecteur tangent ou cotangent. On a donc
g : Tq ( M ) → Tq∗ ( M ) et g −1 : Tq∗ ( M ) → Tq ( M ). Il est alors possible de
construire à partir du produit interne entre un vecteur et un covecteur un
produit scalaire entre deux vecteurs et deux covecteurs, en chaque point :

(u, v) = h g (u), vi = ui gij v j (3.28)

∗ ∗ ∗ −1 ∗
(u , v ) = hu , g (v )i = v∗i gij v∗j (3.29)

Plus en général, la métrique et son inverse permettent de relier les com-

posantes covariantes et contravariantes d’un quelconque tenseur, dans le
sens que g : Tq( p,q) → Tq( p−1,q+1) et g −1 : Tq( p,q) → Tq( p+1,q−1). En composantes,
ceci permet de baisser ou hausser un quelconque indice. Par exemple
i ···i ki ···i
2
( gT )i21 j1 ···p jq = gi1 k Tj1 ··· jq
p
(3.30)
j i ···i i ···i
( g−1 T ) j21 ···1 jq p = g j1 k Tkj12 ···pjq (3.31)

Exemples.

1. L’espace Euclidien est caractérisé par la métrique gij = δij , ∀q ∈ R3 .

Dans cet espace on peut donc négliger la position des indices, et il n’y
a plus de distinction fondamentale entre contravariance et covariance.
2. L’espace de Minkowski est caractérisé par la métrique gµν = ηµν avec
ηµν = diag(1, −1, −1, −1), ∀q ∈ R4 . Dans ce cas, la position des indices
implique des signes différents pour les composantes.
3. Lorsqu’on étudie le mouvement d’une particule sur une hypersurface
en mécanique, l’énergie cinétique prend la forme T = 21 gij (q)q̇i q̇ j , de
sorte que pi = ∂T/∂q̇i = gij (q)q̇ j . On voit alors que g agit comme un
tenseur métrique qui produit un covecteur p à partir d’un vecteur q̇.

41
42
Chapitre 4

Homotopie

Un instrument important pour la caractérisation des espaces topolo-

giques est l’homotopie. L’idée de base est de considérer des fonctions dé-
finies sur un espace simple de référence comme Sn avec images dans l’es-
pace topolgique, et d’étudier les classes d’équivalence de ces fonctions par
rapport aux déformations continues de ces images. Ceci permet en particu-
lier de caractériser la présence de boucles non contractibles dans l’espace
topologique.

4.1 Chemins et boucles

Soit M un espace topologique et I = [0, 1] l’intervalle unité. Un chemin
d’origine x et d’extrémité y est une application continue c : I → M telle que
c(0) = x et c(1) = y. On peut alors considérer :

• Le chemin inverse c−1 de c, défini par

c −1 ( s ) = c (1 − s ) , ∀ s ∈ I (4.1)

• Le produit de chemins c joignant x à y et c′ joignant y à z, défini par

(
′
c(2s) , s ∈ [0, 12 ]
cc (s) = (4.2)
c′ (2s − 1) , s ∈ [ 12 , 1]

• Le chemin constant c x , défini par

c x ( s) = x , ∀ s ∈ I (4.3)

Un espace M est dit connexe par arcs si ∀ x, y ∈ M il existe un chemin

joignant x à y. Nous supposerons que M jouit de cette propriété.
Une boucle α basée en x est un chemin dont l’origine et l’extrémité coïn-
cident avec x ∈ M : α(0) = α(1) = x. Dans ce cas les deux points extrêmes de

43
l’intervalle ont la même image et peuvent donc être identifiés. I devient alors
S1 . Étant donné que c’est un cas particulier de chemin, on peut appliquer les
mêmes définitions qu’avant pour l’inverse d’une boucle et le produit de deux
boucles. En outre, la boucle constante est simplement le chemin constant.
On remarque que l’inverse d’une boucle est encore un boucle et le pro-
duit de deux boucles est encore un boucle. Ceci suggère que l’espace des
boucles donne lieu à une structure de groupe. Le candidat naturel pour l’élé-
ment neutre est la boucle constante. Toutefois, avec les définitions données
le produit d’une boucle et de son inverse peut être déformé continûment au
chemin constant, mais ne coincide pas avec celui-ci, et on a donc pas encore
une vraie structure de groupe. Pour définir un groupe, il est nécessaire de
définir une relation d’équivalence représentant les déformations continues
de chemins et boucles.

4.2 Homotopie de chemins et boucles

Deux chemins c et c′ ayant même origine x et même extrémité y sont dits
homotopes s’il existe une application continue F : I × I → M telle que
1. F (s, 0) = c(s) , F (s, 1) = c′ (s)
2. F (0, t) = x , F (1, t) = y

Cette relation est notée c ∼ c′ , car c’est une relation d’équivalence dans l’en-
semble des chemins. Les classes d’équivalence de chemins correspondantes
sont notées [c].

Proposition. Si c ∼ γ et c′ ∼ γ′ , alors c−1 ∼ γ−1 et cc′ ∼ γγ′ . Les opérations

d’inverse et de produit de chemins sont donc bien définies sur les classes
d’homotopie de chemins, avec [c]−1 = [c−1 ], [c1 ][c2 ] = [c1 c2 ].

Preuve. En effet, si c ∼ γ par F (s, t), alors c−1 ∼ γ−1 par F (s, t) = F (1 − s, t).
En outre, si c ∼ γ par F (s, t) et c′ ∼ γ′ par F ′ (s, t), alors cc′ ∼ γγ′ par H (s, t)
égal à F (2s, t) si s ∈ [0, 12 ] et F ′ (2s − 1, t) pour s ∈ [ 21 , 1].
Le concept d’homotopie s’applique également au cas particulier repré-
senté par les boucles. Les classes d’équivalence des boucles sont notée [α] et
sont appelée simplement classes d’homotopie.

4.3 Groupe fondamental

On appelle Π1 ( M, x) l’espace quotient des boucles basées en x, la relation
d’équivalence étant l’homotopie des boucles. Nous désignerons alors par [α]
la classe d’équivalence de la boucle α et par e = [c x ] l’ensemble des boucles

44
contractibles en x. Comme nous avons vu que l’inverse et le produit de deux
boucles ne dépendent pas des représentants dans la classe d’équivalence,
nous pouvons définir l’inverse et le produit sur les classes d’équivalence.
On a alors le résultat suivant :

Proposition. Π1 ( M, x) est un groupe dont e est l’élément neutre :

1. [α] ([ β] [γ]) = ([α] [ β]) [γ]

2. [α] e = e [α] = [α]
3. [α] [α−1 ] = [α−1 ] [α] = e et donc [α]−1 = [α−1 ]

Preuve. La preuve de cette proposition est simple et constitue un exercice.

Avec cette définition, le groupe fondamental Π1 ( M, x) dépend du point

x auquel sont basées les boucles utilisées. Les groupes Π1 ( M, x) et Π1 ( M, y)
associés à deux points x et y distincts sont donc différents. Toutefois, on a le
résultat suivant :

Théorème. Soit M un espace topologique connexe par arcs. Les groupes

fondamentaux Π1 ( M, x) et Π1 ( M, y) associés à deux points différents x et y
de M sont isomorphes, c’est-à-dire que la structure des groupes est la même.
On peut alors écrire Π1 ( M ) sans référence à un point particulier de M.

Preuve. Si M est connexe par arcs, il existe un chemin c d’origine x et d’extré-

mité y. On peut alors construire une application pc : Π1 ( M, y) → Π1 ( M, x)
définie sur tout élément [α] de Π1 ( M, y) comme

pc ([α]) = [c α c−1 ] = [c] [α] [c]−1 (4.4)

Cette application est telle que

pc ([α][α′ ]) = pc ([α]) pc ([α′ ]) (4.5)

pc ( ey ) = e x (4.6)

Elle représente donc un homomorphisme entre les groupes Π1 ( M, y) et

Π1 ( M, x). En outre elle inversible et on montre facilement qu’elle est bi-
jective. C’est donc un isomorphisme.

Remarque. L’isomorphisme entre Π1 ( M, x) et Π1 ( M, y) dépend du chemin

choisi pour relier x et y. En effet, en prenant c′ au lieu de c on trouve
pc′ ([α]) = [d] pc ([α]) [d]−1 avec [d] = [c′ c−1 ] ∈ Π1 ( M, x). Les groupes cor-
respondant à c et c′ sont donc conjugués, sauf quand ils sont Abéliens.

45
 Ce qui rend le groupe fondamental intéressant c’est que c’est un inva-
riant topologique. C’est-à-dire que si X ≃ Y alors Π1 ( X ) ≃ Π1 (Y ), pour
X et Y connexes par arcs. La structure du groupe fondamental d’un espace
topologique connexe par arcs porte donc une information sur sa topologie,
et plus précisément sur la structure de ses boucles non-contractibles.
Un espace topologique M connexe par arcs est dit simplement connexe si
son groupe fondamental est trivial, c’est-à-dire Π1 ( M ) = {e}.

Exemples.

1. Π1 (S1 ) = Z. En effet, les classes d’homotopies [α] sont caractérisées

par le nombre n ∈ Z de fois que leurs boucles s’enroulent autour de
S1 avant de se fermer, le signe tenant compte de la direction. La loi de
composition du groupe est l’addition de ces nombres de rotations.
2. Π1 ( T n ) = Z n car T n = S1 × S1 × ··· × S1 et à chaque cercle S1 est
associé un nombre de rotations.
3. Π1 (Sn ) = {e} , ∀n ≥ 2, car dans ces cas toute boucle est contractible.
La sphère et ses généralisations à plus de deux dimensions sont donc
simplement connexe.
4. Π1 (RPn ) = Z2 , pour n ≥ 2, où Z2 = {1, −1} avec la multiplication. En
effet, on peut voir qu’il y a deux types de boucles. Le premier type est
[α] = e, et le deuxième type est tel que [α] 6= e mais [α][α] = e.

Le groupe fondamental peut être non-Abélien. La figure 4.1 illustre un

exemple simple d’un tel groupe. Soit M = R2 \ {a1 , a2 }, avec a1 , a2 deux
petits disques. Au point x ∈ M sont rattachées trois boucles simples : e, la
boucle α entourant a1 , et la boucle β entourant a2 (fig. 4.1.a). Par déforma-
tion continue, on peut obtenir une courbe homotope à αβ qui entoure les
deux disques (fig. 4.1.b). En rajoutant α−1 , on obtient la courbe (fig. 4.1.c).
Finalement, on obtient la courbe (fig. 4.1.d), homotope à αβα−1 . Cette der-
nière courbe ne peut pas être déformée continuement pour devenir β, donc
αβα−1 6∼ β, ou [α][ β] 6= [ β][α]. Dans ce cas, Π1 ( M ) est le groupe libre engen-
dré par [α] et [ β] dont tout les éléments ont une représentation unique de la
forme [α]n1 [ β]n2 [α]n3 [ β]n4 ···, avec ni ∈ Z.

4.4 Groupes d’homotopie d’ordre supérieur

On peut définir de façon semblable des groupes d’homotopie d’ordre
supérieur Πn ( M ) d’un espace topologique M, avec n ≥ 2, en considérant
comme espace de référence Sn . Ceux-ci décrivent les n-recouvrements de M
par l’image de Sn .

46
 e

(a) a1 x a2 (c)

α β ∼ αβα−1

(b) (d)

∼ αβ ∼ αβα−1

Figure 4.1 – Exemple d’un groupe Π1 ( M ) non abélien, avec M = R 2 \ ( a1 , a2 ). (a)

Les trois types de boucles rattachées au point x ∈ M. (b) Boucle homotope à αβ. (c)
Combinaison de αβ avec α−1 . (d) Boucle homotope à αβα−1 , mais non homotope à
β.


On part d’un cube I n = si ∈ [0, 1] , i = 1, ···, n , dont le bord est

∂I n = si ∈ [0, 1]|∃i : si = 0 ou 1 . Une n-boucle basée en x est une applica-
tion α : I n → M telle que l’image de ∂I n est le point x ∈ M. Il est alors
possible d’identifier les faces du cube, de sorte que I n devient Sn . Comme
avant, on peut considérer :

• La boucle inverse α−1 de α, définie par

α−1 (s1 , ···, sn ) = α(1 − s1 , s2 , ···, sn ) (4.7)

• Le produit de deux boucles α et β, défini par

(
α(2s1 , s2 , ···, sn ) , s1 ∈ [0, 12 ]
αβ(s1 , ···, sn ) = (4.8)
β(2s1 − 1, s2 , ···, sn ) , s1 ∈ [ 21 , 1]

• La boucle constante c x , définie par

c x (s1 , ···, sn ) = x (4.9)

Pour ces n-boucles, la relation d’homotopie est définie comme avant en

demandant qu’il existe une application continue F : I n × I → M qui inter-
pole continûment entre elles. En d’autres termes, deux n-boucles α et α′ sont
homotopes, α ∼ α′ , s’il existe une telle application avec :

F (s, 0) = α(s) , F (s, 1) = α′ (s) (4.10)

Les classes d’équivalence d’homotopie sont indiquées comme avant par [α].

47
 On définit alors Πn ( M, x) comme l’espace des classes d’équivalence d’ho-
motopie des n-boucles basées en x. C’est un groupe et pour n ≥ 2 il est tou-
jours Abélien. Comme avant, si M est connexe par arcs les groupes Πn ( M, x)
et Πn ( M, y) construits en deux points différents x, y ∈ M sont isomorphes,
et on peut donc parler simplement de Πn ( M ).

Exemples.

1. Πn (S1 ) = Πn (R ) = {e} , ∀n ≥ 2
2. Πn (Sn ) = Z , ∀n ≥ 2
3. Πn (RPm ) = Πn (Sm ) , ∀n ≥ 2

4.5 Homotopie d’applications

La définition d’homotopie donnée pour les chemins et les boucles peut
être généralisée à des applications arbitraires. Soient f , g : X → Y deux
applications continues entre des espaces topologiques X, Y. On dit que f et
g sont homotopes s’il existe une application continue F : X × I → Y telle que
F ( x, 0) = f ( x) et F ( x, 1) = g( x), et on écrit alors f ∼ g. Cette relation est
une relation d’équivalence.
Le cas particulier des applications f : Sn → M correspond au n-boucles
dans M, et les classes d’équivalence sont alors classifiées par le groupe
Πn ( M ). Si M lui même est Sn , c’est-à-dire pour des applications f : Sn → Sn ,
les classe d’homotopies sont caractérisées par un nombre entier n ∈ Z, vu
que Πn (Sn ) = Z. Ce nombre correspond au nombre de fois que l’image de
f ( x) recouvre Sn quand x est varié sur Sn , et est appelé degré de l’application.

4.6 Brisure de symétrie et défauts

Une des applications les plus remarquables du concept d’homotopie en
physique est la classification des défauts dans les systèmes présentant une
symétrie spontanément brisée.

4.6.1 Paramètres d’ordre et défauts

La matière, désordonnée à haute température, s’ordonne toujours davan-
tage quand la température baisse. Le passage d’un ordre à l’autre se produit
lors d’un changement de phase. Pour caractériser l’ordre présent dans une
phase, on introduit la notion de paramètre d’ordre η. Le paramètre d’ordre
est une grandeur qui, par définition, est nulle dans la phase désordonnée
et non nulle dans la phase ordonnée. Dans une phase désordonnée, on a

48
une symétrie caractérisée par un groupe G. En passant dans une phase plus
ordonnée, on a une symétrie moindre caractérisée par un sous-groupe H de
G. On dit que la symétrie G a été brisée à H lors d’un changement de phase.
Considérons le cas de la matière ordinaire. A haute température la ma-
tière est isotrope et homogène : elle est dans la phase gazeuse ou liquide.
En baissant la température, les propriétés d’isotropie et d’homogénéité dis-
paraissent car la matière passe dans la phase solide. A haute température, G
est le groupe des translations et des rotations. Notons que c’est le groupe de
symétrie des interactions entre atomes qui ne dépendent que de la distance
entre ceux-ci. A basse température, la matière ne possède plus que la symé-
trie du cristal, caractérisée par le groupe d’espace H. Le paramètre d’ordre
η définit alors en quelque sorte la direction le long de laquelle G est brisé à
H et sera un élément de la variété

M = G/H (4.11)

A un niveau macroscopique, on peut décrire une phase ordonnée par un

champs d’ordre η (r), c’est-à-dire une applications

η : Rd → M (4.12)

Ce champs d’ordre est une fonction douce de la position r, sauf éventuelle-

ment dans des régions où il y a des défauts et le paramètre d’ordre change
de façon abrupte. Dans R3 , les défauts peuvent être des points, des lignes ou
des surfaces. Dans R2 on ne peut avoir que des points ou des lignes. Nous
allons voir maintenant que ces défauts peuvent être classifiés de façon natu-
relle et efficace par les groupes d’homotopie de la variété M = G/H. Plus
précisément, les défauts de dimensions d′ dans R d peuvent êtres encapsulés
′
par des sphères Sd−d −1 et sont donc classifiés par le groupe d’homotopie
′
Πd−d′ −1 ( M ) qui caractérise les applications de Sd−d −1 à M. Donc dans R3 ,
les défauts ponctuels correspondent à Π2 ( M ), les défauts de ligne à Π1 ( M )
et les défauts de surface à Π0 ( M ), qui est défini comme le nombre de com-
posantes connexes de M. Dans R2 , les défauts ponctuels correspondent à
Π1 ( M ) et les défauts de ligne à Π0 ( M ).
Dans les cas où les groupes Πn ( M ) sont Abéliens, les isomorphismes
entre les groupes Πn ( M, x) associés à des points x différents de M ne dé-
pendent pas des chemins reliant les points x. On peut alors faire corres-
pondre à la loi de composition dans le groupe Πn ( M ) une loi de composition
des défauts dans l’espace. Ceci correspond au fait que deux défauts associés
à g1 et g2 dans Πn ( M ) donnent, vus de l’extérieur, un défaut correspondant
à g1 · g2 .

49
4.6.2 Substances magnétiques planaires, supraconductrices et su-
perfluides
Le cas le plus simple de brisure de symétrie est réalisé par exemple dans
les substances magnétiques planaires, pouvant être décrites par un champ
de vecteurs de spin confinés dans un plan. A haute température on a une
phase désordonnée où l’orientation du spin en chaque point est arbitraire.
On a alors G = SO(2) correspondant aux rotations en deux dimensions.
A basses températures, en dessous d’une certaine température critique, on
aura au contraire une phase ordonnée où tous les spins s’orientent le long
d’une même direction et induisent une aimantation m ~ . La symétrie est alors
complètement brisée, et on peut prendre H = SO(1) par analogie au cas
non-planaire. Le paramètre d’ordre sera alors un élément de

M = SO(2)/SO(1) ≃ S1 (4.13)

Le paramètre d’ordre η ∈ S1 décrit alors la direction de l’aimantation m ~

dans R2 . Il peut être représenté comme un vecteur unitaire dans R2 de la
forme ~η (r) = (cos φ(r), sin φ(r)) ou un nombre complex unitaire dans C de
la forme η = eiφ(r ) .
La même situation est réalisée dans le cas des matériaux supraconduc-
teurs et des substances superfluides. Dans ces cas, toutefois, la transition
entre une phase désordonnée et une phase ordonnée est un effet quantique.
Il est dû au fait que la fonction d’onde est déterminée à une phase φ près,
qui correspond à un élément de U(1) ≃ SO(2). A haute température on a
alors une symétrie G = SO(2). Mais à basse température cette symétrie peut
être brisée et on peut alors dire que H = SO(1).
On a dans ce cas Π1 (S1 ) = Z. Ceci correspond au fait que ces systèmes
admettent des défauts ponctuels appelés vortex, caractérisés par un entier n.
La présence d’un vortex dans une certaine configuration de champ se traduit
dans l’impossibilité de rendre tous le spins parallèles par une déformation
continue. Pour illustrer la situation, utilisons la paramétrisation où le para-
mètre d’ordre est un vecteur ~η (r) = (cos φ(r), sin φ(r)). La configuration la
plus simple est celle où φ(r) = φ0 . Tous les vecteurs ~η sont alors parallèles
(fig. 4.2.a). Toutes les configurations obtenues par une déformation continue
de cette configuration de base n’ont pas de défauts (fig. 4.2.b). Le système
est pleinement ordonné. Supposons maintenant qu’il y ait une singularité en
un point P du plan R2 (fig. 4.2.c). Il n’est alors pas possible de rendre tous
les spins parallèles. Il y a donc un vortex.
La présence d’un vortex et ses caractéristiques peuvent être détectées en
suivant la valeur de l’angle φ(r) le long d’une boucle fermée C autour de
celui-ci. Comme ~η (r) varie continûment sur C, après un tour il aura repris

50
 P

(a) (b) (c)

Figure 4.2 – (a) Région ordonnée : les spins sont parallèles. (b) Champs obtenu
par une déformation continue du champ parallèle. (c) Une singularité située en P
dans le plan R 2 ; les spins ne peuvent plus être rendus parallèles par déformation
continue.

la même valeur, mais l’angle φ(r) aura varié de 2πn, avec n ∈ Z. L’entier
n est appelé nombre de rotations de η et correspond à la charge du vortex.
C’est un invariant topologique et il correspond à un élément de Π1 (S1 ). On
peut le calculer facilement de façon plus explicite en remarquant qu’il est
identifié avec le degré de l’application η : S1 → S1 définie par le paramètre
d’ordre restreint à un cercle S1 encapsulant le vortex, avec valeurs dans S1 .
En utilisant des coordonnées polaires r = (ρ cos θ, ρ sin θ ) et en supposant
que P = (0, 0), il convient de choisir comme contour d’intégration un cercle
de rayon unitaire ρ = 1 autour de l’origine. Pour calculer la longueur de
l’image, on considère l’élément de ligne donné par le vecteur ∂~η /∂θ, mais
au lieu d’intégrer sa norme on intègre son produit vectoriel (qui produit
un scalaire en deux dimensions) avec le vecteur unitaire ~η , de façon à tenir
compte de l’orientation. En divisant finalement par la longueur du cercle
unitaire, on obtient :
Z
2π
1 ∂~η
n= dθ ~η ×
2π 0 ∂θ
Z 2π
1 ∂φ
= dθ (4.14)
2π 0 ∂θ
Un exemple simple de vortex donnant un nombre de rotations égal à un
entier arbitraire n est fourni par la configuration de champ donnée par
~η (θ ) = (cos(nθ ), sin(nθ )).
La structure de groupe sous-jacente aux nombre de rotations peut être
comprise en considérant le cas représenté dans la figure 4.3, où il y a un
vortex en P de charge n P et un autre en Q de charge n Q . La courbe C peut
être déformée en C ′ sans changer le nombre de rotations n attaché à C. On
voit bien que C ′ donne deux contributions n P et n Q autour de P et Q de
sorte que la charge totale soit donnée par n = n P + n Q . Autrement dit, deux
vortex avec nombres de rotations n1 et n2 peuvent être considérés de loin
comme un vortex de charge n1 + n2 . En particulier, ils peuvent s’annihiler si

51
n = n1 + n2 = 0. La loi de composition des éléments de Π1 (S1 ) est donc dans
ce cas l’addition. Du point de vue physique, les vortex sont des objects qui
interagissent et il faut une certaine énergie pour les créer. Ils apparaissent
par paires et leur charge est conservée.

C C′

Figure 4.3 – Deux vortex P et Q dans le plan R 2 : les charges s’additionnent et la

charge totale vaut n = n P + n Q .

4.6.3 Substances magnétiques ordinaires

Dans les substances magnétiques ordinaires, l’aimantation peut surve-
nir dans n’importe quelle direction de l’espace. A haute température, on a
alors une phase isotrope, caractérisée par G = SO(3). Au dessous d’une cer-
taine température critique, il existe une direction privilégiée, déterminée par
l’aimantation spontanée m~ . La symétrie restante est alors celle des rotations
autour de m~ , et on a donc H = SO(2). Le paramètre d’ordre sera alors un
élément de
M = SO(3)/SO(2) ≃ S2 (4.15)
Le paramétre d’ordre η ∈ S2 décrit dans ce cas la direction de l’aimantation
~ dans R3 . On peut le réprésenter par un vecteur unitaire dans R3 , de la
m
forme ~η (r) = (sin φ(r) cos ξ (r), sin φ(r) sin ξ (r), cos φ(r))
Dans ce cas on a Π1 (S2 ) = {e}, reflétant le fait que S2 est simplement
connexe. Ceci implique qu’il n’existe pas de défauts de ligne non-eliminable
par une déformation continue.
On a toutefois Π2 (S2 ) = Z. Il existe donc des défauts ponctuels, appelés
comme avant vortex et classifiés par un nombre entier n. Celui-ci est identifié
avec le degré de l’application définie par le paramètre d’ordre restreint à une
sphère S2 encapsulant le vortex avec valeurs dans S2 . On peut alors donner

52
 à nouveau une formule explicite pour le degré de η : S2 → S2 . Il convient
d’utiliser des coordonnées polaires r = (ρ sin θ cos ϕ, ρ sin θ sin ϕ, ρ cos θ ) et
de choisir comme contour une sphère de rayon unitaire ρ = 1. On considère
alors l’élément de surface donné par le vecteur ∂~η /∂θ × ∂~η /∂ϕ, et au lieu de
prendre sa norme on considère son produit scalaire avec le vecteur unitaire
~η pour tenir compte de l’orientation. En divisant finalement par la surface
de la sphère unitaire, on obtient :
Z π Z 2π  ∂~η
1 ∂~η 
n= dθ dϕ ~η · ×
4π 0 0 ∂θ ∂ϕ
Z 1 Z 2π  
1 ∂(cos φ, ξ )
= d cos θ dϕ det (4.16)
4π −1 0 ∂(cos θ, ϕ)

Un exemple simple est représenté par la configuration de champ donnée par

~η (θ, φ) = (sin θ cos(nϕ), sin θ sin(nϕ), cos θ ).

4.6.4 Cristaux liquides nématiques

Les liquides ordinaires sont homogènes et isotropes, donc invariants sous
G = SO(3). En baissant la température, certains d’entre eux, appelés cris-
taux liquides nématiques (ou simplement nématiques), sont encore homo-
gènes mais deviennent anisotropes. En fait ils sont constitués de longues
molécules que l’on peut schématiser par des ellipsoïdes sans queue ni tête.
Dans la phase nématique, ces molécules ont une direction préférentielle. Il
ne reste alors plus que la symétrie H = SO(2) × O(1) (rotation autour de
l’axe principal de l’ellipsoïde et changement tête-queue). On a alors

M = SO(3)/SO(2) × O(1) ≃ RP2 (4.17)

Le paramètre d’ordre η ∈ RP2 décrit dans ce cas l’orientation des éllipsoïdes.

On peut le représenter par une matrice 3 × 3 d’éléments prenant la forme
ηij = ηi ηj où ∑3i=1 ηi2 = 1, définissant le projecteur le long de la direction
définie par ±η i dans R3 .
Dans ce cas on a Π1 (RP2 ) = Z2 , où Z2 = {1, −1} avec la multiplication.
L’élément non-banal de ce groupe correspond à des cycles non-contractibles,
où l’orientation change de signe aprés un tour complet. Il n’y a toutefois pas
de nombre de rotations associé à ces cycles, car en multipliant deux de ces
cycles on retrouve un cycle contractible. Les défauts de ligne correspondants
à cette unique classe d’homotopie non-banale sont appelés disclinaisons. La
fig. 4.4 montre de tels défauts dans un échantillon.
On a ensuite Π2 (RP2 ) = Z. Ceci implique qu’il existe également des
défauts ponctuels, qui sont classifiés par un entier n.

53
 Figure 4.4 – Exemple de section transversale d’une disclinaison.

4.7 Dégénérescence de valeurs propres d’une matrice

Examinons pour terminer une application de ces concepts en algèbre
linéaire, concernant la dégénérescence de valeurs propres. Soit M ( x) une
matrice n × n dépendant de paramètres x ∈ R k de manière continue. Un
théorème dû à Wigner et Von-Neumann affirme que pour faire dégénérer
deux valeurs propres il est nécessaire de varier deux paramètres si M est
réelle et symétrique et trois paramètres si M est complexe et Hermitique.
Ce résultat a des implications importantes en mécanique quantique, où il
peut être appliqué à l’Hamiltonien pour étudier le comportement de ses
valeurs et vecteurs propres sous changements adiabatiques des paramètres
du système. En général, en variant un seul paramètre les différentes valeurs
propres ne se croisent pas et tendent à se repousser. En ajustant deux ou
plusieurs paramètres, il est au contraire possible que deux valeurs propres
se rencontrent. Un chose plus simple à réaliser est de parcourir une boucle
dans l’espace des paramètres. Il se trouve alors que si cette boucle encercle
un point x0 où il y aurait dégénérescence, les vecteur propres impliqués
acquièrent une phase en parcourant la boucle, dite phase de Berry, qui peut
avoir des effets observables.
Considérons d’abord le cas où M ( x) est une matrice réelle et symétrique
dépendant de x = ( x1 , x2 ) et telle qu’une des ses valeur propres λi0 ( x) de-
vienne deux fois dégénérée pour x = x0 . On peut s’assurer de cette dégéné-
rescence en observant le vecteur propre correspondant vi0 ( x) pour x 6= x0 .
Plus précisément, en parcourant une boucle englobant x0 , le vecteur vi0 ( x)
subit un changement de signe. En effet, vu que sa normalisation et son signe
n’importent pas, le vecteur propre vi0 ( x) définit un projecteur Pi0 ( x) corres-
pondant à un élement de RPn−1 . Or Π1 (RPn−1 ) = Z2 et x0 est un défaut
ponctuel pour ce champ de projecteurs. Ceci implique qu’en faisant une
boucle fermée autour de x0 on doit obtenir la classe d’homotopie non-banale,
correspondant à un changement de signe de vi0 après un tour complet.
Dans le cas où M ( x) est une matrice complexe et Hermitique dépendant
de x = ( x1 , x2 , x3 ) et telle qu’une des ses valeur propres λi0 ( x) devienne
deux fois dégénérée pour x = x0 , le vecteur propre vi0 ( x) acquière plus
généralement une phase lorsqu’on parcoure une boucle autour de x0 .

54
Chapitre 5

Groupes de Lie

Les groupes de Lie sont des groupes dont les éléments dépendent de
paramètres continus. Il forment des variétés et ont une grande importance
en physique pour décrire les symétries continues.

5.1 Définition
Un groupe de Lie est un groupe qui est muni d’une structure de variété
différentiable et tel que les applications correspondant aux opérations de
produit et d’inverse soient différentiables :
• Produit : G × G → G , ( g1 , g2 ) → g1 g2
• Inverse : G → G , g → g−1
Ceci signifie que g ∈ G dépend continûment de n coordonnées locales notées
(u1 , ···, un ), n définissant la dimension de G. Ainsi g = g(u), de sorte que
1. g(u) g(v) = g(w(u, v))
2. g−1 (u) = g(φ(u))
3. g(0) = e

Les fonctions w et φ sont alors différentiables et satisfont les propriétés

wi (u, 0) = ui , wi (0, v) = vi et φi (0) = 0.
On dit que le groupe de Lie G est compact ou connexe, si G vu comme
variété différentiable est compact ou connexe.

5.2 Difféomorphismes
Un des exemples les plus importants de groupe de Lie peut être construit
à partir de familles à n paramètres de fonctions différentiables. En effet, soit

55
U un ouvert de R m . Les difféomorphismes de U, c’est-à-dire les applications
f : U → U différentiables et inversibles, agissant comme x → f ( x), forment
un groupe. La loi de composition des éléments de ce groupe est identifiée
à la loi de composition des applications, l’élément neutre est l’application
identité et l’élément inverse est obtenu par l’inverse de la fonction. Sup-
posont maintenant que ces difféomorphismes dépendent de n paramètres
u = (u1 , · · · , un ), et agissent comme x → f (u, x) ≡ f u ( x). Ces applications
forment un groupe de Lie s’il existe des fonctions ω et φ différentiables telles
que

f u · f v = f ω (u,v)
f u−1 = f φ(u) (5.1)
f0 = e

Cette construction constitue la généralisation à n paramétres du résultat

bien connu suivant pour 1 paramètre. Soit xt ∈ R m la solution définie pour
tout t ∈ R de l’équation différentielle ordinaire

ẋ(t) = Y ( x(t)) , x(0) = x0 (5.2)

Cette solution est la courbe intégrale définie par le champ vectoriel Y ( x) et

le point x0 , et peut être écrite sous la forme xt = f t ( x0 ). Il suit du théorème
d’unicité de la solution des équations différentielles ordinaires que f t ( x0 ) sa-
tisfait les propriétés suivantes (les membres de gauche et de droite satisfont
la même équation différentielle et la même condition initiale) :

f t · f s = f t+s
f t−1 = f −t (5.3)
f0 = e

Dans ce cas, la famille à un paramètre d’applications définie par f t repré-

sente le groupe R muni de l’addition. C’est une généralisation de l’exponen-
tielle, qui correspond au cas particulier m = 1, Y ( x) = ax, avec f t ( x) = eat x
Un cas particulier intéressant des difféomorphismes est celui défini par
f u ( x) = g(u) x, soit celui où l’application est représentée par une matrice
m × m, g(u). Dans ce cas on obtient un groupe de Lie matriciel.
On obtient une situation parfaitement semblable pour les difféomor-
phismes définis non pas sur un ouvert U de R m mais sur une variété diffé-
rentiable quelconque M, c’est-à-dire les applications f : M → M inversibles
et différentiables, dans le sens que leur représentations f˜ en coordonnées
locales le sont.

56
5.3 Groupes de Lie matriciels
La classe la plus importante de groupes Lie est constituée des groupes de
Lie pour lesquels les éléments du groupe sont des opérateurs linéaires agis-
sant sur un espace vectoriel. Nous allons nous concentrer sur les groupes de
Lie matriciels, pour lesquels cet espace vectoriel a dimension finie n et les
éléments du groupe sont donc des matrices n × n, mais il est possible de gé-
néraliser cette situation au cas où l’espace vectoriel est un espace de Hilbert
de dimension infinie, comme celui émergeant en mécanique quantique, et
les éléments du groupe sont des opérateurs différentiels.
Malgré les apparences, la restriction à des groupes de Lie de ce type
n’est pas une forte restriction. En fait, un théorème dû à Ado assure que
tout groupe de Lie est localement isomorphe à un groupe de Lie matriciel.
Nous allons maintenant présenter les groupes de Lie classiques, qui sont
des groupes obtenus à partir de l’ensemble des matrices n × n, dont les
éléments gij appartiennent à un corps K (R ou C). Cet ensemble est noté
M (n, K ).

5.3.1 Le groupe GL(n, K )

Le groupe GL(n, K ) est le groupe des transformations linéaires générales
dans K n . Il est défini par

GL(n, K ) = g ∈ M (n, K ) | det g 6= 0 (5.4)
2
C’est une variété différentiable, car c’est un ouvert de K n , et pour la décrire
il suffit d’une seule carte, avec des coordonnées données par les éléments de
matrice gij . Elle a dimension n2 si K = R et 2n2 si K = C.
Les opérations de composition et d’inverse sont données par la multipli-
cation ligne par colonne et l’inversion matricielle, c’est-à-dire, en indiquant
par det g[ij] le cofacteur ij de g :

( g1 g2 )ij = ( g1 )ik ( g2 )kj (5.5)

det g[ij]
( g−1 )ij = (5.6)
det g

Ces deux applications sont différentiables, car det g 6= 0, et GL(n, K ) est

donc un groupe de Lie.
Le groupe GL(n, K ) est non-compact, car les éléments gij peuvent prendre
des valeurs arbitrairement grandes. Il est non-connexe si K = R et connexe
si K = C, car la contrainte sur le déterminant restreint sa valeur respec-
tivement à l’espace non-connexe R \{0} et à l’espace connexe C \{0}. Par

57
exemple, les éléments de type parité P qui réfléchissent une direction et
l’identité 1 ont respectivement determinants −1 et 1, et peuvent être reliés
continûment si K = C mais pas si K = R.

5.3.2 Le groupe SL(n, K )

Le groupe SL(n, K ) est le groupe des transformations linéaires spéciales dans
Kn .Il est défini par

SL(n, K ) = g ∈ GL(n, K ) | det g = 1 (5.7)
2
La contrainte F = det g − 1 = 0 définit une hypersurface dans K n , de di-
mension n2 − 1 si K = R et 2n2 − 2 si K = C. De plus, cette hypersurface
est régulière. En effet :

∂
(det g − 1) = det g[ij] = ( g−1 )ij det g 6= 0 (5.8)
∂gij

Le groupe SL(n, K ) est par conséquent une variété et donc un groupe de Lie.
Il est non-compact mais connexe, et a dimension n2 − 1 si K = R et 2n2 − 2
si K = C.

5.3.3 Les groupes O(n) et SO(n)

Le groupe O(n) est le groupe des transformations orthogonales dans R n . Il
est défini par

O(n) = g ∈ GL(n, R ) | gT g = 1 (5.9)

C’est le groupe des matrices n × n réelles qui laissent invariant le produit

scalaire ordinaire dans R n : ( x, y) = xi yi . En effet :

( gx, gy) = ( x, y) , ∀( x, y) ⇔ gT g = 1 (5.10)

On vérifie facilement que c’est bien un groupe : ( g−1 ) T g−1 = ggT = 1 et

( g1 g2 ) T ( g1 g2 ) = g2T ( g1T g1 ) g2 = 1 si g, g1 , g2 ∈ O(n).
2
Dans l’espace R n , le groupe orthogonal est une hypersurface définie par
les n(n + 1)/2 contraintes indépendantes

Fij ≡ gik gjk − δij = 0 (5.11)

C’est donc une hypersurface de dimension n(n − 1)/2. Pour voir qu’elle est
régulière, notons que

∂Fij
Aijlm ≡ = δil gjm + δjl gim (5.12)
∂glm

58
En traitant les paires d’indices ij et lm chacune comme un seul indices avec
n2 valeurs, Aijlm est une matrice n2 × n2 . Pour déterminer son rang, essayons
de résoudre l’équation

Ar = h ⇔ rgT + gr T = h (5.13)

Le rang est le nombre d’éléments h indépendants pour lesquels il y a une so-

lution. On a clairement hT = h et le rang est donc n(n + 1)/2. L’hypersurface
est donc régulière.
Dans une carte, on peut prendre comme coordonnées un certain nombre
de gij = uα avec α = 1, ···, n(n − 1)/2. Par le théorème des fonctions impli-
cites, les autres glm seront des fonctions différentiables de ces uα . Comme
g−1 = gT , g−1 est une fonction différentiable des u. De même, le produit
( g1 g2 )ij = ( g1 )ik ( g2 )kj est une fonction différentiable des u. Donc O(n) est
un groupe de Lie, de dimension n(n − 1)/2. Il est compact car | gij | ≤ 1, vu
que ∑ j g2ij = 1. Mais il n’est pas connexe, car il contient des éléments de type
parité P.
Le groupe SO(n) est le groupe des transformations orthogonales spéciales
dans R n . Il est défini comme le sous groupe de O(n) correspondant aux
transformations propres

SO(n) = g ∈ O(n) | det g = 1 (5.14)

C’est un groupe compact et connexe. Il a la même dimension n(n − 1)/2 que

O(n), car il sélectionne parmi les éléments de O(n), qui ont det g = ±1, ceux
avec det g = 1.
Exemple. Un exemple important est le groupe des rotations O(3), et sa ver-
sion propre SO(3), définis dans l’espace R3 avec la métrique Euclidienne δij .
C’est le groupe de symétrie d’espace de toute théorie relativiste dans le sens
de Galilée. Nous allons étudier ce groupe en détail plus loin.

5.3.4 Les groupes U(n) et SU(n)

Le groupe U (n) est le groupe des transformations unitaires dans C n . Il est
défini par

U(n) = g ∈ GL(n, C ) | g† g = 1 (5.15)
C’est le groupe des matrices n × n complexes qui laissent invariant le produit
scalaire ordinaire dans C n : ( x, y) = x̄i yi . En effet :

( gx, gy) = ( x, y) , ∀ x, y ∈ C n ⇔ g† g = 1 (5.16)

2
C’est une surface régulière de dimension n2 dans C n , et donc un groupe de
Lie. Il est compact et connexe, et a dimension n2 .

59
 Le groupe SU(n) est le groupe des transformations unitaires spéciales dans
C n . Il est défini par

SU(n) = g ∈ U(n) | det g = 1 (5.17)

Il est lui aussi compact et connexe. Il a dimension n2 − 1, inférieure d’une

unité par rapport à U (n), car il sélectionne parmi les éléments de U (n), qui
ont det g = eiφ , ceux avec det g = 1.
On remarque finalement que tout élément g ∈ U(n) peut être décomposé
comme g = eiφ g′ avec g′ ∈ SU(n). En prenant garde à ne pas inclure deux
fois les éléments de Z n = {ei2πk/n 1 |k = 0, 1, · · · , n − 1}, le centre de SU(n),
on voit que
U(n) = U(1) × SU(n)/Z n (5.18)

Exemple. Différents groupes de ce type jouent un rôle fondamental en phy-

sique des particules élémentaires. On a d’abord les symétries locales de
jauge, qui sont exactes et généralisent l’invariance de jauge de l’éléctrodyna-
mique. Le modèle standard des interactions fondamentales repose en effet
sur la symétrie locale U (1) × SU (2) × SU (3). Il existe ensuite des symétries
globales de type SU(nf ), qui émergent à différents degrés d’approximation
et mélangent différents types de particules de matière entre elles.

5.3.5 Les groupes O( p, n − p) et SO( p, n − p)

Le groupe O( p, n − p) est le groupe des transformations hyperboliques dans
Rn. Il est défini par

O( p, n − p) = g ∈ GL(n, R ) | gTηg = η } (5.19)

où η est la matrice diagonale d’éléments

η = diag(1, ···, 1, −1, ···, −1) (5.20)

| {z } | {z }
p fois n − p fois

C’est le groupe des matrices n × n réelles qui laissent invariante la forme

quadratique ( x, y) = xi ηij y j . En effet :

( gx, gy) = ( x, y) , ∀ x, y ∈ R n ⇔ gTηg = η (5.21)

C’est un groupe de Lie non-compact et non-connexe, de dimension égale à

n(n − 1)/2.
Le groupe SO( p, n − p) est le groupe des transformations hyperboliques
spéciales dans R n . Il est défini par

SO( p, n − p) = g ∈ O( p, n − p) | det g = 1} (5.22)

60
Il est lui aussi non-compact et non-connexe, et a la même dimension, donnée
par n(n − 1)/2.

Exemple. Un exemple particulièrement important est le groupe de Lorentz

O(1, 3), avec sa version propre SO(1, 3), définis dans l’espace-temps R4 avec
la métrique de Minkowski ηµν = diag(1, −1, −1, −1). C’est le groupe de
symétrie d’espace-temps de toute théorie relativiste dans le sens de Einstein.
Nous allons analyser ce groupe en détail plus loin.

5.3.6 Le groupe SP(2n, R )

Le groupe SP(2n, R ) est le groupe des transformations symplectiques dans
R2n . Il est défini par

SP(2n, R ) = g ∈ GL(2n, R ) | gT Jg = J (5.23)

où !
0 1n
J= , J 2 = −12n (5.24)
−1 n 0
C’est le groupe des transformations qui laissent invariante la forme quadra-
tique antisymétrique ( x, y) = xi Jij y j . En effet :

( gx, gy) = ( x, y) , ∀ x, y ∈ R2n ⇔ gTJg = J (5.25)

On vérifie facilement que la contrainte est préservée par les opérations de

groupe. La contrainte définit également une hypersurface régulière dans
2
R4n , et SP(2n, R) est donc un groupe de Lie. Il a dimension 2n(2n + 1)/2 et
il est non-compact et connexe, det g étant en fait toujours égal à 1.

Exemple. Le groupe SP(2n, R ) joue un rôle essentiel en mécanique classique

avec n degrés de liberté. En effet, en posant x a = q a et x a+n = pa pour
a = 1, ···, n, les deux équations d’Hamilton données par q̇ a = ∂H ( p, q)/∂pa
et ṗa = −∂H ( p, q)/∂q a , où H est l’Hamiltonien, peuvent se récrire sous la
forme
ẋ = J ∇ H ( x) (5.26)
Le crochet de Poisson { f , g} de 2 fonctions f ( x) et g( x) de R2n peut en outre
se récrire comme

f , g = (∇ f , ∇ g) = J ij ∂i f ∂ j g (5.27)
Pour le crochet de Poisson des variables canoniques, on obtient en particulier
la matrice simplectique :
 i j
x , x = J ij (5.28)
On remarque finalement que sous un changement de variables x → x̂ ( x)
ˆ fˆ = g∇ f avec fˆ( x) = f ( x( x̂ )) et gij = ∂xi /∂ x̂ j . Il suit alors que
on a ∇

61
{ fˆ, ĥ} = { f , h} si et seulement si gT Jg = J, c’est-à-dire si g ∈ SP(2n, R).
Ceci signifie que les transformations canoniques sont les transformations
telles que la matrice d’éléments ∂xi /∂ x̂ j appartient au groupe symplectique
SP(2n, R ). En particulier, la solution xt = xt ( x0 ) des équations de Hamilton
est une transformation canonique.

5.4 Sous-groupes de Lie

On dispose du critère simple suivant pour déterminer si un sous-groupe
d’un groupe de Lie est lui-même un groupe de Lie.

Théorème. Soit G un groupe de Lie et H ⊂ G un sous groupe de G. Si H est

fermé, c’est-à-dire si ∀{hn } ∈ H on a lim n→∞ hn ∈ H, alors H est lui aussi
un groupe de Lie.

Ce critère permet de vérifier immédiatement que tous les groupes classiques

de matrices que nous avons examiné sont des groupes de Lie, car ils sont
des sous-groupes fermés de GL(n, K ).

5.5 Groupes de Lie à un paramètre

Pour finir, mentionnons l’important exemple du groupe de Lie à 1 pa-
ramètre induit par un matrice X ∈ M (n, K ). Pour le construire, définissons
d’abord la norme d’une telle matrice comme
q
k X k = Xij X̄ij (5.29)

Celle-ci jouit de la propriété k XY k ≤ k X k kY k, et définit donc une distance.

On peut alors définir des fonctions de la matrice X par leur développements
en série, avec un rayon de convergence défini en terme de la norme intro-
duite. On a alors en particulier :
∞
tn n
etX = ∑ X , ∀X (5.30)
n =0 n!
∞
1
ln X = ∑ (1 − X ) n , ∀ X : k X − 1 k < 1 (5.31)
n =1 n

De cette manière on obtient clairement la propriété usuelle reliant exponen-

tielle et logarithme, eln X = X, si k X − 1 k < 1. En outre, on a la propriété

det etX = et tr X (5.32)

En effet, en définissant a(t) = det etX on a a(0) = 1 et a(t + s) = a(t) a(s).

 
Donc ȧ(t) = ȧ(0) a(t). Mais a(t) = det 1 + tX + O(t2 ) = 1 + t tr X + O(t2 ),

62
et ȧ(0) = tr X. Il suit que a(t) satisfait l’équation différentielle ȧ(t) = tr X a(t)
avec la condition initiale a(0) = 1, dont la solution est a(t) = exp(t tr X ).
En utilisant ces définitions, on peut maintenant construire le groupe de
Lie à 1 paramètre généré par la matrice X comme :

G = g(t) = etX | t ∈ R (5.33)

Celui-ci jouit automatiquement des propriétés suivantes :

1. g(t) g(s) = g(s) g(t) = g(t + s)
2. g−1 (t) = g(−t)
3. 1 = g(0)

63
64
Chapitre 6

Algèbres de groupes de Lie

Le fait qu’un groupe de Lie est aussi une variété permet de construire un
espace vectoriel tangent en tout élément, et en particulier en l’élément unité.
Il émerge alors naturellement une structure d’algèbre de Lie sur cet espace
tangent. Celle-ci permet de décrire tous les éléments du groupe dans le voisi-
nage de l’élément neutre en termes d’un nombre fini de générateurs, et la loi
de composition de tous ces éléments est codifiée dans certaines constantes
de structure caractérisant l’action de ces générateurs. Cette paramétrisation
permet également de cataloguer plus efficacement les représentations pos-
sibles d’un groupe de Lie.

6.1 Espaces tangents de groupes de Lie matriciels

Soit G un groupe de Lie matriciel, c’est-à-dire un sous-groupe du groupe
des transformations linéaires générales dans R n :

G ⊂ GL(n, K ) = g ∈ M (n, K ) | det g 6= 0 (6.1)

L’espace vectoriel tangent à G en l’unité e = 1 est alors défini à partir de

courbes g(t) ∈ G telle que g(0) = 1 et consiste des matrices pouvant être
représentées comme la dérivée d’une courbe de ce type en t = 0 :

Te ( G ) = X ∈ M (n, K ) | ∃ g(t) ∈ G : X = ġ(0) (6.2)

L’opération d’addition dans cet espace vectoriel descend directement de la

loi de composition de G. En effet, ∀ X, Y ∈ g on a :
˙ )(0)
• Si X = ġ(0) et Y = ḣ(0) alors X + Y = ( gh
• Si X = ġ(0) alors − X = ( g−˙ 1 )(0)

Pour construire l’espace tangent en un point g0 quelconque, Tg0 ( G ), on

prends de la même manière une courbe g(t) ∈ G telle que g(0) = g0 . Mais

65
on peut alors récrire la courbe comme g(t) = g0 h(t) ou g(t) = h̃(t) g0 avec
h(0) = 1 et h̃(0) = 1. On a alors ġ(0) = g0 ḣ(0) ou ġ(0) = h̃˙ (0) g0 , ce qui
montre que Tg0 ( G ) = g0 Te ( G ) = Te ( G ) g0 . On peut donc se restreindre à
étudier les propriétés de Te ( G ).

6.2 Algèbre d’un groupe de Lie matriciel

On définit l’algèbre g associée au groupe de Lie matriciel G comme l’espace
vectoriel Te ( G ) avec pour crochet le commutateur matriciel ordinaire donné
par [ X, Y ] = XY − YX.

Théorème. L’algèbre g d’un groupe de Lie matriciel G est une algèbre de

Lie, en fait une sous-algèbre de gl(n, K ), et on a les propriétés suivantes :
1. Si X ∈ g, alors hXh−1 ∈ g, ∀h ∈ G
2. Si X, Y ∈ g, alors [ X, Y ] ∈ g
3. Si X ∈ g, alors etX ∈ G, ∀t ∈ R
4. Il existe un voisinage de 1 dans G tel que si g ∈ G est dans ce voisinage,
alors il existe un seul X ∈ g dans un voisinage de 0 tel que g = eX

Preuve (1). Si X ∈ Te ( G ), il existe une courbe g(t) ∈ G avec g(0) = 1 telle

que ġ(0) = X. Pour tout h ∈ G on peut alors construire la nouvelle courbe
gh (t) = hg(t)h−1 , qui satisfait gh (0) = 1 et donne ġh (0) = hXh−1 . Il suit que
hXh−1 ∈ Te ( G ).
Preuve (2). En applicant la propriété précédente pour h donné par une nou-
velle courbe h(t) ∈ G telle que h(0) = 1 et ḣ(0) = Y, on déduit que
h(t) Xh−1 (t) − X ∈ Te ( G ). En développant alors autour de t = 0 on peut
prendre h(t) = 1 + Yt + O(t2 ) et h−1 (t) = 1 − Yt + O(t2 ), et il suit finale-
ment que [ X, Y ] ∈ Te ( G ). Ceci montre que l’espace vectoriel Te ( M ) muni du
commutateur comme crochet est bien une algèbre de Lie.
Preuve (3). Si X ∈ Te ( G ), il existe une courbe g(s) ∈ G avec g(0) = 1 telle
que X = ġ(0). Pour tout t ∈ R et n ∈ N + on peut alors considérer l’élément
g( nt ) ∈ G, ainsi que le produit de n de ce type d’éléments, gn ( nt ) ∈ G. Pour n
grand et t fixé, on a g( nt ) = 1 + nt X + O(( nt )2 ), et on a donc limn→+∞ gn ( nt ) =
limn→+∞ (1 + nt X )n = etX . Ceci montre que etX ∈ G, ∀t ∈ R.
Preuve (4). G est une variété et les éléments g ∈ G voisins de 1 peuvent
être paramétrisés par n coordonnées réelles xi . D’autre part, g est un espace
vectoriel et les éléments X ∈ g peuvent être paramétrisé par n composantes
réelles ui . En considérant alors X dans g, on peut construire eX , qui par la
propriété 3 appartient à G et dépend des n paramètres ui . Ceci représente

66
un nouveau choix de coordonnées locales, et la fonction de transition entre
les xi et les ui doit être bicontinue et différentiable. Il suit qu’il existe une
correspondence univoque entre les éléments g ∈ G dans le voisinage de 1 et
les éléments X ∈ g dans le voisinage de 0.

6.2.1 Application exponentielle

Les éléments g du groupe voisins de l’unité 1 peuvent être exprimés
comme exponentielles d’éléments X de l’algèbre, en vertu du théorème pré-
cédent, c’est-à-dire g = eX . Ces éléments forment un sous-groupe. En effet,
le produit de deux éléments de ce type dans G produit encore un élément de
ce type dans G, grâce à la formule de Backer–Campbell–Haussdorf donnant le
résultat du produit des exponentielles de deux matrices X et Y arbitraires :

e X eY = e Z (6.3)

où
1 1 1
Z = X + Y + [ X, Y ] + [ X, [ X, Y ]] − [Y, [ X, Y ]] + · · · (6.4)
2 12 12
Tous les termes du dévelopement ont la forme de commutateurs multiples.
Étant donné que X, Y ∈ g, tous ces termes produisent des éléments de l’al-
gèbre et on a donc Z ∈ g. D’autre part, l’associativité du produit de trois
élements de ce type dans G descend automatiquement de l’identité de ja-
cobi pour les exposants.
En utilisant une base {Xi } de g, dans laquelle [ Xi , X j ] = ckij Xk , tout g
voisin de 1 dans G peut être écrit comme
i
g ( u i ) = e u Xi (6.5)

Les paramètres {ui } correspondent à un choix particulier de coordonnées

locales au voisinage de l’unité, et sont appelées coordonnées canoniques. Elle
fournissent une paramétrisation extrêmement avantageuse du voisinage de
l’identité dans le groupe, qui permet de codifier la table de multiplication
d’un nombre infini d’éléments dépendant de paramètres continus par les
constantes de structure de l’algèbre. En effet, dans cette paramétrisation, le
produit de deux éléments g(ui ) et g(vi ) produit un nouvel élément g(wi ),
qui peut être calculé en utilisant la formule de Backer–Campbell–Haussdorf :
i i
g ( u i ) g ( v i ) = e u Xi e v Xi
 1 i j 
= exp (ui + vi ) Xi + u v [ Xi , X j ] + · · ·
 2 
1 i j k
= exp (ui + vi ) Xi + u v cij Xk + · · ·
2
= g( w i ) (6.6)

67
avec :
1
wi (um , vn ) = ui + vi + cimn um vn + · · · (6.7)
2
On voit que cette fonction w : R n × R n → R n est complètement spécifiée par
les constantes de structure ckij de l’algèbre et contient toute l’information de
la table de multiplication dans la partie du groupe pouvant être décrite de
cette façon.

Remarque. Dans les applications à la physique, il est courant d’utiliser

comme éléments de l’algèbre J = −iX, avec la base Ji = −iXi . On a alors
[ Ji , Jj ] = i f ijk Jk , avec f ijk = −ckij , et l’application exponentielle s’écrit g = eiJ .

Dans de nombreux cas, la majeur partie du groupe G peut être décrite

par son algèbre g. Par exemple, si G est compact et connexe, alors ∀ g ∈ G,
∃ X ∈ g (mais en géneral pas unique) tel que g = eX . Ce résultat est encore
vrai pour une classe plus générale de groupes.
On a également le résultat général suivant. Il existe un unique groupe
de Lie (à un isomorphisme près) connexe et simplement connexe Ĝ qui a
la même algèbre de Lie que le groupe de Lie G. Ce groupe est appelé le
recouvrement universel de G.

Exemples.
\
1. SO (3) = SU(2)
2. O\
(1, 3) = SL(2, C )

6.3 Algèbres des principaux groupes de Lie matriciels

La structure des algèbres g associées aux principaux groupes matriciels
G peut être déduite en traduisant la condition sur les éléments de G le défi-
nissant comme sous-groupe de GL(n, K ) en une condition sur les éléments
de g, qui la définit comme sous-algèbre de gl(n, K ).
Soit g ∈ GL(n, K ) et X ∈ gl(n, K ) tels que g = eX . Considérons égale-
ment une autre matrice η ∈ GL(n, K ) arbitraire et indépendente. On a alors
les résultats suivants :
1. det g = exp tr X
2. gT = exp X T
3. g† = exp X †
4. g−1 = exp(− X )
5. ηgη −1 = exp(ηXη −1 )

68
Il suit alors que :
1. gl(n, K ) = M (n, K )

2. sl(n, K ) = X ∈ M (n, K ) | tr X = 0

3. o(n) = so(n) = X ∈ M (n, R ) | X + X T = 0

4. u(n) = X ∈ M (n, C ) | X + X † = 0

5. su(n) = X ∈ M (n, C ) | X + X † = 0 , tr X = 0

6. o( p, n − p) = so( p, n − p) = X ∈ M (n, R ) | X T η + ηX = 0

7. sp(2n, R ) = X ∈ M (2n, R ) | X T J + JX = 0

Il est important de souligner qu’une algèbre de Lie est specifiée non-

seulement par ses constantes de structures ckij , mais également par le corps K
sur lequel elle est définie. En particulier, il faut prendre garde à la distinction
entre algèbres de Lie réelles, définies sur R, et algèbres de Lie complexes,
définies sur C.

Exemple. L’algèbre su(2) est une algèbre réelle de dimension 3. En effet,

les éléments X ∈ su(2) satisfonts X = − X † et tr X = 0, et peuvent donc
êtres paramétrisés en terme de trois nombres réels ui ∈ R, correspondant
aux composantes dans la base définie par les trois matrices Xi = − 2i σi , où σi
sont les matrices de Pauli. On a alors X = ui Xi , ou
!
i u3 u1 − iu2
X=− (6.8)
2 u1 + iu2 −u3

L’algèbre sl(2, C ) est au contraire une algèbre de Lie complexe de dimension

3. En effet, les éléments X ∈ sl(2, C ) satisfont tr X = 0, et peuvent être
paramétrisés à l’aide de trois nombres complexes ui ∈ C, correspondant
aux componsantes dans la base donnée par les trois matrices Xi = − 2i σi :
X = ui Xi . On voit donc que su(2) et sl(2, C ) ont les mêmes constantes de
structure, données par ckij = ǫijk , mais ne sont pas isomorphes, car l’une
est un espace vectoriel sur R et l’autre sur C. On dit que sl(2, C ) est la
complexifiée de su(2).

Finalement, il est également important de garder à l’esprit qu’une algèbre

de Lie g ne correspond pas à un unique groupe de Lie G, car plusieurs
groupes de Lie globalement différents peuvent avoir la même structure dans
le voisinage de l’unité et donc la même algèbre de Lie.

Exemple. Le groupe matriciel SO(2) et le groupe additif réel T ont la même

algèbre de Lie, mais il diffèrent globalement. En fait, on peut interpréter
SO(2) et T comme les groupes des translations sur le cercle S1 et sur la

69
droite R respectivement, reflètant le fait que SO(2) est compact alors que T
ne l’est pas. En effet, un élément g ∈ SO(2) peut être paramétrisé par un
angle réel θ ∈ [0, 2π [ et représenté comme :
! ( !)
cos θ sin θ 0 1
g( θ ) = = exp θ (6.9)
- sin θ cos θ -1 0

Un élément g ∈ T peut être paramétrisé par un paramètre réel a ∈ R et

représenté de façon semblable par la matrice
! ( !)
1 a 0 1
g( a) = = exp a (6.10)
0 1 0 0

Ces deux groupes sont clairement identiques localement, avec la même al-
gèbre de Lie et dans les deux cas g(α1 ) g(α2 ) = g(α1 + α2 ) et g−1 (α) = g(−α).
Toutefois, ils sont globalement différents. En fait T est le recouvrement uni-
versel de SO(2).

6.4 Groupes et algèbres de Lie plus généraux

Pour un groupe de Lie plus géneral G qui n’est pas matriciel, on peut
définir l’algébre de Lie associée comme l’espace tangent en l’unité Te ( G )
muni d’un crochet de Lie définissant de façon intrinsèque la dérivée d’un
vecteur le long d’un autre vecteur. Ce crochet de Lie généralise la notion de
commutateur de deux transformations linéaires vue dans le cas de groupes
matriciels, et permet d’étendre tous les concepts vus pour les groupes de Lie
matriciels à des groupes de Lie non matriciels. Toutefois, on a l’important
résultat suivant, dû à Ado :

Théorème. Toute algèbre de Lie est isomorphe à une algèbre de Lie ma-
tricielle. Il en suit que tout groupe de Lie est localement isomorphe à un
groupe de Lie matriciel. En général cela n’est pas valable globalement.

6.5 Représentations
Il existe une relation intéressante entre les représentations admises par
un groupe de Lie G et les représentations admises pas son algèbre de Lie
g. Rappelons qu’une representation d’un groupe consiste en sa réalisation
comme ensemble d’opérateurs linéaires sur un espace vectoriel V de di-
mension m arbitraire où chaque élément g ∈ G est associé à une matrice
φ( g) ∈ GL(m, R ), et la loi de composition du groupe devient la multipli-
cation matricielle. La représentation d’une algèbre de Lie g est définie de

70
façon semblable comme sa réalisation sur un autre espace vectoriel V de
dimension m arbitraire où chaque élément X ∈ g est associé à une matrice
ψ( X ) ∈ gl(m, R ), et le crochet de l’algèbre devient le commutateur matriciel.
Plus précisément, toute représentation φ de G définit une représentation
ψ de g. En effet, ∀ X ∈ g on peut considérer une courbe g(t) ∈ G telle que
g(0) = 1 et ġ(0) = X et définir ψ à partir de φ par la relation suivante, qui
garantit que ψ est une représentation de g si φ est une représentation de G :

d
ψ( X ) = φ( g(t)) t =0
(6.11)
dt
Au contraire, une représentation ψ de g ne définit pas toujours une représen-
tation de G. En effet, même si G est connexe et tel que tout élément g ∈ G
peut être écrit comme g = eX avec X ∈ g, les matrice définies par eψ( X )
ne constituent pas automatiquement une représentation de G. Toutefois, on
montre que si G est non seulement connexe et mais également simplement
connexe, c’est-à-dire s’il coincide avec son recouvrement universel Ĝ, alors
on obtient de cette manière une bonne représentation φ de G, définie par

φ ( g) = eψ( X ) (6.12)

En résumé, il existe une correspondence directe entre les représentations φ

de Ĝ et les représentations ψ de g.

Remarque. Si G n’est pas simplement connexe, il admet des boucles non-

contractibles. En géneral, on trouve alors qu’en parcourant une telle boucle la
matrice eψ( X ) est multipliée par une phase. On n’obtient alors pas une vraie
représentation, mais une représentation projective, qui réalise la loi de compo-
sition du groupe seulement modulo une phase : φ( g1 g2 ) = eiα12 φ( g1 )φ( g2 ).

6.5.1 Représentation fondamentale

Dans le cas particulier des groupes de Lie matriciels et leurs algèbres,
la définition des éléments à représenter utilise déjà un espace vectoriel, et
constitue donc en elle-même un cas particulier de représentation du groupe
ou de l’algèbre vus comme collections d’éléments plus abstraits. Ce type de
représentation de définition est appelé représentation fondamentale. Ensuite,
il existe en général beaucoup d’autres représentations, de dimensions diffé-
rentes.

6.5.2 Representation adjointe

Un groupe de Lie G de dimension n peut toujours être représenté sur
son algèbre de Lie g. En effet, celle-ci constitue un espace vectoriel V de

71
dimension n égale à celle de G, et les éléments g ∈ G ont une action linéaire
naturelle sur les élements X ∈ g, découlant du fait que gXg−1 ∈ g. On
appelle cette représentation de dimension n la représentation adjointe, et on
note dans ce cas φ( g) = Adg , défini comme

Adg X = gXg−1 , ∀X ∈ g (6.13)

Dans une base {Xi } de g, cette expression peut s’écrire en terme d’une ma-
trice φi j ( g) comme
Adg Xi = φi j ( g) X j (6.14)

On voit que φ : g → Adg est bien une représentation du groupe G. En effet,

on a

1. Adg1 Adg2 = Adg1 g2 ⇒ φ( g1 g2 ) = φ( g1 )φ( g2 )

L’espace AdG constitué de tous les éléments Adg est lui aussi un groupe de
Lie matriciel, et G est homomorphe à AdG , l’homorphisme étant la repré-
sentation adjointe φ.
L’algèbre g associée à G hérite elle aussi de cette représentation adjointe.
En effet, son crochet [·, ·] définit une action linéaire naturelle de ses élements
sur eux-même, correspondant au fait que si X, Y ∈ g alors [ X, Y ] ∈ g. On
note dans ce cas ψ( X ) = adX , avec :

adX Y = [ X, Y ] , ∀Y ∈ g (6.15)

Dans un base {Xi } de g, cette action devient

adX Xi = ψi j ( X ) X j (6.16)

On montre facilement que ψ : X → adX est effectivement une représentation

de l’algèbre g. En effet, on a :
1. adαX + βY = α ad X + β adY ⇒ ψ(αX + βY ) = αψ( X ) + βψ(Y )
2. [ad X , adY ] = ad[ X,Y] ⇒ ψ([ X, Y ]) = [ψ( X ), ψ(Y )]

La première propriété suit directement de la linéarité du commutateur ma-

triciel, alors que la deuxième découle de l’identité de Jacobi que celui-ci
satisfait. En effet, ∀ X1 , X2 , Y ∈ g on trouve

[adX1 , adX2 ]Y = adX1 adX2 Y − adX2 adX1 Y


= X1 , [X2 , Y ]] − [X2 , [X1 , Y ]]
 
= [ X1 , X2 ] , Y (6.17)
= ad[X1 ,X2 ] Y

72
L’espace adg constitué de tous les éléments adX est lui aussi une algèbre de
Lie matricielle, et g est homomorphe à adg , l’homorphisme étant la repré-
sentation adjointe ψ. Il suit également que si {Xi } est une base de g alors
{ad Xi } est une base de adg . Les éléments de matrice des adXk dans la base
des Xi sont déterminés par le fait que
j
adXk Xi = [ Xk , Xi ] = cki X j (6.18)
et sont donnés par
j j
(adXk )i = cki (6.19)
On vérifie facilement que cette forme explicite pour la representation des
générateurs Xk satisfait l’algèbre de Lie comme conséquence de l’identité de
Jacobi.
On vérifie facilement, en prenant une courbe g(t) ∈ G avec g(0) = 1 et
ġ(0) = X, que la forme de la représentation adjointe du groupe G détermine
la forme de la représentation adjointe de l’algèbre g :
d
adX Y = Adg(t) Y (6.20)
dt t =0
Dans ce cas la propriété inverse est également partiellement vraie, dans le
sens que la représentation adjointe de g définit la représentation adjointe
de la partie de G dont les éléments peuvent s’écrire dans la forme g = eX
avec X ∈ g. Pour le voir, on considère X, Y ∈ g et on construit la famille
d’éléments Y (t) = etX Ye−tX ∈ g. On a alors :
Y (t) = AdetX (Y ) (6.21)
Il suit que Ẏ (t) = [ X, Y (t)] et en outre Y (0) = Y. Y (t) satisfait donc
Ẏ (t) = adX Y (t) , Y (0) = Y (6.22)
Mais cette équation différentielle ordinaire admet l’unique solution
t2  
Y (t) = et adX Y = Y + t[ X, Y ] + X, [ X, Y ] + ··· (6.23)
2
Autrement dit, on a
AdetX (Y ) = et adX (Y ) (6.24)
Remarque. La propriété AdetX = et adX de la représentation adjointe peut être
utilisée pour caractériser la solution de différentes équations importantes en
physique. En particulier :
1. Equation de Liouville Ḟ = { H, F }. Sa solution s’écrit Ft = eitL F0 où
L = L† est appelé Liouvillien.
2. Equation de Von-Neuman ρ̇ = [ H, ρ]. Sa solution sécrit ρt = eitL ρ0 où
L = L† est appelé Liouvillien quantique.

73
6.5.3 Opérateurs de Casimir
Les différentes représentations irréductibles de la composante voisine à
l’identité d’un groupe G, et donc de son algèbre de Lie g, peuvent être cata-
loguées par les opérateurs Ci qui commutent avec tous les éléments X ∈ g,
appelés opérateurs de Casimir. Par le lemme de Schur, ces opérateurs de
Casimir sont proportionnels à l’identité dans la représentation en question,
Ci = λi 1, et les valeurs des constantes λi permettent de cataloguer les diffé-
rentes représentations irréductibles possibles.

74
Chapitre 7

Symétries d’espace-temps

Une des applications les plus importantes de la théorie des groupes et

algèbres de Lie est celle de la formalisation des symétries d’espace-temps
des théories physiques. Plus précisément, les symétries minimales que toute
théorie physique doit posséder pour satisfaire le principe de relativité dans
le sens de Galilée ou Einstein sont caractérisées par le groupe des rotations
et le groupe de Lorentz. Nous allons donc étudier en détail ces deux groupes
et les algèbres associées, ainsi que leurs représentations.

7.1 Le groupe des rotations

Dans une théorie relativiste dans le sens de Galilée, un événement est
décrit par une point dans l’espace ~x = ( x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 à un certain temps
t ∈ R. L’espace R3 est muni du produit scalaire usuel, défini par la métrique
banale, δij = diag(1, 1, 1), et définit ainsi l’espace Euclidien :

( x, y) = h x, yi = δij xi x j (7.1)

Les transformations de référentiel R : R3 → R3 qui doivent laisser inva-

riantes les lois physiques dans une telle théorie sont celles qui préservent le
produit scalaire de cet espace Euclidien :

( Rx, Ry) = ( x, y) (7.2)

Ceci implique que la matrice 3 × 3 R doit satisfaire la propriété

RT R = 1 (7.3)

On a donc R ∈ O(3), et le groupe O(3) est appelé groupe des rotations.

75
7.1.1 Structure du groupe
Le groupe des rotations a deux composantes. Celles-ci peuvent être dis-
tinguées par la valeur du déterminant de la matrice R, det R. La relation (7.3)
définissant les éléments R implique en effet que :

det( R T R) = 1 ⇒ (det R)2 = 1 ⇒ det R = ±1 (7.4)

On dit qu’une rotation R est propre si det R = 1 et impropre si det R = −1, et

on définit
• O+ (3) = { R ∈ O(3) | det R = 1}
• O− (3) = { R ∈ O(3) | det R = −1}
On remarque que det R satisfait la propriété

det( R1 R2 ) = det R1 det R2 (7.5)

Il suit que O+ (3) est un sous-groupe (aussi noté SO(3)), alors que O− (3)
n’est pas un sous-groupe.
La composante O+ (3) contient l’identité, ainsi que tous les éléments du
groupe qui peuvent être ramenés continûment à celle-ci. En fait, tout élément
R ∈ O+ (3) correspond à une rotation usuelle, qui peut être décomposée
comme combinaison de trois rotations autour des trois axes des coordon-
nées. Ces rotations de base sont paramétrisées par trois angles αi ∈ [0, 2π [ et
sont réalisées par les éléments suivants :
 
1 0 0
 
R1 (α1 ) =  0 cos α1 sin α1 
0 - sin α1 cos α1
 
cos α2 0 - sin α2
 
R 2 ( α2 ) =  0 1 0  (7.6)
sin α2 0 cos α2
 
cos α3 sin α3 0
 
R3 (α3 ) = - sin α3 cos α3 0 
0 0 1

La composante O− (3) contient des éléments qui ne peuvent pas être ra-
menés continûment à l’identité. En fait, tout élément R ∈ O− (3) contient une
réflection des coordonnées, et peut être décomposé de façon unique comme
produit d’une rotation propre et de l’inversion simple de toutes les coor-
données. Cette réflection de base correspond à la transformation discrète

76
suivante :  
-1 0 0
 
R P =  0 -1 0  (7.7)
0 0 -1

L’élément discret R P forme, avec l’unité, un sous-groupe à deux seuls

éléments donné par

Z2P = 1, R P (7.8)
On peut alors décomposer de façon unique tout élément de O(3) en un
élément de O+ (3) et un élément de Z2P . On écrit :

O(3)/O+ (3) = Z2P (7.9)

7.1.2 Algèbre
L’algèbre o(3) associée au groupe des rotations O(3) permet de décrire
tous les éléments de sa partie voisine à l’identié, et en fait de tout le sous-
groupe propre O+ (3). Les trois générateurs Ji sont associés à la version in-
finitésimale des trois rotations de base Ri . Plus precisément, chaque famille
d’éléments Ri (αi ) représente une courbe dans le groupe, telle que Ri (0) = 1,
et on peut calculer les générateurs comme Ji = −iR′i (0). On obtient :
     
0 0 0 0 0 i 0 -i 0
     
J1 =  0 0 -i  , J2 =  0 0 0  , J3 =  i 0 0  (7.10)
0 i 0 -i 0 0 0 0 0

Les éléments de ces matrices peuvent être résumés comme ( Ji )mn = −iǫimn .
On vérifie facilement que ces générateurs satisfont une algèbre de la même
forme que su(2) :
[ Ji , Jj ] = iǫijk Jk (7.11)
On vérifie aussi facilement que les rotations de base Ri (αi ) sont effectivement
obtenues par exponentiation de ces générateurs :
i
Ri (αi ) = eiα Ji (pas de somme sur i ) (7.12)

Ceci suit directement de l’identité matricielle suivante, que l’on peut vérifier
par dévelopement en série :
( !) !
0 -i cos α sin α
exp iα = (7.13)
i 0 - sin α cos α

Finalement, tout élément R ∈ O+ (3) peut être écrit en termes de trois

angles αi dans la forme canonique de première espèce
i
R = eiα Ji (7.14)

77
Il peut également être écrit de façon unique en termes d’autres angles dans la
forme canonique de deuxième espèce, qui correspond à une décomposition
semblable à celle d’Euler :
1 2J 3J
R = eiβ J1 eiβ 2
eiβ 3
(7.15)

7.1.3 Représentations
L’algèbre des rotations o(3) a un seul Casimir, donné par

C = δij Ji Jj (7.16)

De plus, comme dans le contexte des moments cinétiques en mécanique

quantique, l’algèbre des Ji implique que les valeurs possibles pour ce Casi-
mir sont quantifiées en terme d’un nombre entier ou semi-entier s et prennent
la forme :
C = s ( s + 1) 1 (7.17)

Chaque s = 0, 12 , 1, ··· correspond à une représentation irréductible de di-

mension d = 2s + 1, dans laquelle les générateurs Ji sont représentés par des
matrices Si . Les premières représentations sont les suivantes :
• s = 0 (scalaire, d = 1) : Si = 0
1
• s= 2 (spinorielle, d = 2) : Si = 12 σi où
! ! !
0 1 0 -i 1 0
σ1 = , σ2 = , σ3 =
1 0 i 0 0 -1

• s = 1 (vectorielle, d = 3) : Si = Σi où
     
0 1 0 0 -i 0 1 0 0
1   1    
Σ1 = √  1 0 1  , Σ2 = √  i 0 -i  , Σ3 =  0 0 0 
2 2
0 1 0 0 i 0 0 0 -1

···

Il existe également une représentation de dimension infinie sur l’espace

de Hilbert des fonctions L2 (R3 ), où les générateurs Ji son représentés en
termes d’opérateurs différentiels Li :

Li = −iǫijk x j ∂k (7.18)

On peut finalement combiner ces deux types de représentations, en consi-

dérant le produit tensoriel de 2j + 1 copies de l’espace vectoriel des fonctions

78
L2 (R3 ), où les générateurs sont représentés par des matrices contenant des
opérateurs différentiels :
Mi = L i 1 + Si (7.19)
En mécanique quantique non-relativiste, ces dernières représentations per-
mettent de décrire une particule de spin s à l’aide d’une fonction d’onde à
2s + 1 composantes.
On remarque finalement que pour promouvoir ces représentations de
l’algèbre o(3) à des représentations du groupe O(3), il est nécessaire (mais
pas suffisant) de spécifier la représentation de l’élément discret R P , qui est
le seul élément à ajouter aux générateurs de l’algèbre o(3) pour reconstruire
tout le group O(3). On voit que R P Ri (αi ) R P = Ri (αi ), ce qui implique que
l’opérateur P représentant R P et les opérateurs Mi représentant les généra-
teurs Ji doivent satisfaire PMi P = Mi .

7.1.4 Relation avec SU (2)

Il existe une relation directe entre le groupe des rotations O(3) et le
groupe SU (2). En effet, en utilisant la convention où les constantes de struc-
ture portent un i, l’algèbre de SU (2) est constituée des matrices complexes
2 × 2 à trace nulle et Hermitiques. On peut alors prendre comme base les
trois matrices
1
Ĵi = σi (7.20)
2
On obtient de cette façon la même algèbre que pour O(3). On a donc l’iso-
morphisme d’algèbres
o(3) ≃ su(2) (7.21)

Au niveau des groupes, la relation peut être construite à l’aide des ma-
trices de Pauli σi . A un trivecteur x on peut associer une matrice Hermitique
à trace nulle X donnée par :
!
x 3 x 1 − ix2
X ( x) = xi σi = (7.22)
x1 + ix2 − x3

Cette relation peut être inversée, car les σi forment une base des matrices X
Hermitiques à trace nulle, et en utilisant tr(σi σj ) = 2δij on voit que

1
xi (X ) = tr( Xσi ) (7.23)
2
Les deux objets x et X décrivent de façons différentes le même espace vecto-
riel de dimension 3. De plus, on a

det X = −δij xi x j = −( x, x) (7.24)

79
L’action d’une matrice R ∈ O(3) sur x est définie comme :

R : x → xR = Rx (7.25)

Elle préserve la norme de x :

( xR , xR ) = ( x, x) (7.26)

L’action d’une matrice U ∈ SU (2) peut alors être définie sur le X correspon-
dant comme
U : X → XU = UXU † (7.27)

Elle préserve le déterminant de X, vu que det U = 1 :

det XU = det X (7.28)

En partant de ces relations, on peut maintenant montrer qu’il existe un

homomorphisme φ de SU (2) dans O(3). Pour le construire, considérons une
matrice U ∈ SU (2). Etant donné que XU est Hermitique et a trace nulle,
comme X, il doit exister un trivecteur xu tel que X ( xu ) = XU . Comme XU
dépend linéairement de X, cet élément xu doit pouvoir s’obtenir par une
transformation linéaire à partire de x, et on aura xu = φ(U ) x avec φ(U ) ∈
GL(3, R ). De plus, det( XU ) = det( X ) et donc ( xu , xu ) = ( x, x), et φ(U )
reliant x à xu doit donc être une rotation : φ(U ) ∈ O(3). On a donc :

UX ( x)U † = X (φ(U ) x) (7.29)

Finalement, on voit que l’application φ préserve la structure de groupe. En

effet, pour U1 , U2 ∈ SU (2) on a XU1 U2 = X (φ(U1 U2 ) x), mais également
XU1 U2 = U1 U2 XU2† U1† = U1 X (φ(U2 ) x)U1† = X (φ(U1 )φ(U2 ) x). Il suit que
φ(U1 U2 ) = φ(U1 )φ(U2 ).
L’homomorphisme φ n’est pas injectif. En effet, il est clair que φ(−U ) =
φ(U ). En particulier, φ(−1 ) = φ(1 ) = 1, et on montre facilement que le
noyau de φ, défini comme ker φ = {U ∈ SU (2) | φ(U ) = 1 } est le centre de
SU (2), c’est-à-dire ker φ = Z2 avec

Z2 = {1, −1 } (7.30)

L’homomorphisme φ n’est pas surjectif non-plus. En effet, il n’existe aucun

élément U ∈ SU (2) tel que φ(U ) = R P . On montre toutefois que ∀ R ∈
O+ (3) il existe toujours deux éléments ±U ∈ SU (2) tel que φ(±U ) = R.
Finalement, on a donc :
O+ (3) ≃ SU (2)/Z2 (7.31)

80
On montre que SU (2) est connexe et simplement connexe, et représente le
recouverment universel de O+ (3). En fait, en tant que variétés topologiques
SU (2) ≃ S3 et O+ (3) ≃ RP3 .
Cette relation entre O+ (3) et SU (2) permet de mieux comprendre com-
ment les représentations de o(3) ≃ su(2) se transportent du niveau d’algèbre
au niveau de groupe. Étant donné que SU (2) est connexe et simplement
connexe, toute représentation de spin s de su(2) correspond à une vraie re-
présentation de SU (2). Au contraire, à cause du fait que π1 (O+ (3)) = Z2 ,
une représentation de spin s de o(3) donne une représentations de O+ (3)
qui est une vraie représentation si s est entier, mais seulement une représen-
tation projective si s est semi-entier.
On vérifie facilement que les rotations de base Ri (αi ) de O+ (3) ont la
forme suivante dans SU (2) :
!
1 cos α1/2 i sin α1/2
U1 (α ) = (7.32)
i sin α1/2 cos α1/2
!
2 cos α2/2 sin α2/2
U2 (α ) = (7.33)
− sin α2/2 cos α2/2
3
!
3 eiα /2 0
U3 (α ) = 3 (7.34)
0 e−iα /2
Ces matrices peuvent être écrites en forme exponentielle comme :
i
Ui (αi ) = eiα Ĵi (pas de somme sur i ) (7.35)
Elle correspondent donc à la représentation spinorielle des trois rotations
de base de O+ (3), vu que Ĵi = 21 σi . On voit que cette représentation est
effectivement seulement projective pour O+ (3), car Ui (2π ) = −Ui (0) alors
que Ri (2π ) = Ri (0).

7.2 Le groupe de Lorentz

Dans une théorie relativiste dans le sens de Einstein, un événement
est représenté par un point de l’espace-temps x = ( x0 , x1 , x2 , x3 ) ∈ R4 , avec
x0 = ct décrivant le temps et les xi les coordonnées spatiales. L’espace-
temps R4 est muni du produit scalaire défini par la métrique de Minkowski,
ηµν = diag(1, −1, −1, −1), et définit ainsi l’espace de Minkowski :
( x, y) = h x, ηyi = ηµν xµ yν (7.36)
Il y a trois types de vecteurs dans cet espace, distingués par le signe de
leur norme et correspondant à l’intérieur, le bord et l’extérieur du cône de
lumière construit à partir de l’origine :

81
 • Les vecteurs de genre temps tels que ( x, x) > 0
• Les vecteurs de genre lumière tels que ( x, x) = 0
• Les vecteurs de genre espace tels que ( x, x) < 0
Les transformations de référentiel Λ : R4 → R4 qui doivent laisser inva-
riantes les lois physiques dans une telle théorie sont celles qui préservent le
produit scalaire de cet espace de Minkowski :

(Λx, Λy) = ( x, y) , ∀ x, y (7.37)

Pour que ce soit le cas, la matrice 4 × 4 Λ doit alors vérifier la condition

Λ T ηΛ = η (7.38)

Ceci montre que Λ ∈ O(1, 3), et O(1, 3) est appelé groupe de Lorentz.

7.2.1 Structure du groupe

Le groupe des transformations de Lorentz a quatre composantes. Celles-
ci peuvent être distinguées par la valeur du déterminant de la matrice Λ,
det Λ, et par le signe de sa composante temps-temps, noté ǫ(Λ) = sign(Λ00 ).
En effet, la relation (7.38) définissant les éléments Λ implique que :

det(Λ T ηΛ) = −1 ⇒ (det Λ)2 = 1 ⇒ det Λ = ±1 (7.39)

T
(Λ ηΛ)00 = 1 ⇒ (Λ00 )2 ≥ 1 ⇒ ǫ( Λ ) = ±1 (7.40)

On dit qu’une transformation de Lorentz Λ est propre si det Λ = 1 et impropre

si det Λ = −1, qu’elle est orthocrone si ǫ(Λ) = 1 et nonorthocrone si ǫ(Λ) =
−1, et on définit :
↑
• O+ (1, 3) = {Λ ∈ O(1, 3) | det Λ = 1, ǫ(Λ) = 1}
↑
• O− (1, 3) = {Λ ∈ O(1, 3) | det Λ = −1, ǫ(Λ) = 1}
↓
• O+ (1, 3) = {Λ ∈ O(1, 3) | det Λ = 1, ǫ(Λ) = −1}
↓
• O− (1, 3) = {Λ ∈ O(1, 3) | det Λ = −1, ǫ(Λ) = −1}
On remarque que les deux quantités det Λ et ǫ(Λ) satisfont les propriétés
suivantes (la deuxième peut être prouvée en montrant que si ǫ(Λ1 )ǫ(Λ2 ) = 1
alors (Λ1 Λ2 )00 ≥ 1 et donc ǫ(Λ1 Λ2 ) = 1, alors que si ǫ(Λ1 )ǫ(Λ2 ) = −1 alors
(Λ1 Λ2 )00 ≤ −1 et donc ǫ(Λ1 Λ2 ) = −1) :

det(Λ1 Λ2 ) = det Λ1 det Λ2 (7.41)

ǫ( Λ1 Λ2 ) = ǫ( Λ1 ) ǫ( Λ2 ) (7.42)
↑
Il suit que que O+ (1, 3) est un sous-groupe (également noté SO↑ (1, 3)), ap-
↑ ↓ ↓
pelé propre orthocrone, alors que O− (1, 3), O+ (1, 3) et O− (1, 3) ne sont pas

82
 ↑ ↓
des sous-groupes. Les deux sous-ensembles O+ (1, 3) = O+ (1, 3) ∪ O+ (1, 3)
↑ ↑
(également noté SO(1, 3)) et O↑ (1, 3) = O+ (1, 3) ∪ O− (1, 3) sont eux aussi
des sous-groupes, appelés respectivement propre et orthocrone.
↑
La composante O+ (1, 3) contient l’identité, ainsi que tous les éléments
du groupe qui peuvent être ramenés continûment à celle-ci. En fait, tout
↑
élément Λ ∈ O+ (1, 3) correspond soit à une rotation usuelle, soit un glisse-
ment, soit une combinaison des deux. On peut alors le décomposer de façon
unique en termes de trois rotations autour des différents axes et trois glisse-
ments le long de ces axes. Ces transformations de base sont paramétrisées
par trois angles αi ∈ [0, 2π [ et trois rapidités δi ∈ R, reliées p aux vitesses
par la relation pδ = arcth(v /c), de sorte que ch δ = 1/ 1 − (vi /c)2 et
i i i

sh δi = (vi /c)/ 1 − (vi /c)2 . Elles sont réalisées par les éléments suivants :
   
1 0 0 0 ch δ1 sh δ1 0
0
0 1 0 0  sh δ1 ch δ1 0
0
   
Λ1 ( α1 ) =   , Λ 1′ ( δ 1 ) =  
0 0 cos α1 sin α1   0 0 1
0
0 0 - sin α1 cos α1 0 0 0
1
   
1 0 0 0 ch δ2 0 2
sh δ 0
0 cos α2 0 - sin α2   0 1 0 0
   
Λ2 ( α2 ) =   , Λ 2′ ( δ 2 ) =   (7.43)
0 0 1 0  sh δ2 0 2
ch δ 0 
0 sin α2 0 cos α2 0 0 0 1
   
1 0 0 0 ch δ3 0 0 sh δ3
0 cos α3 sin α3 0   0 1 0 0 
   
Λ3 ( α3 ) =  3 3  , Λ 3′ ( δ 3 ) =  
0 - sin α cos α 0   0 0 1 0 
0 0 0 1 sh δ3 0 0 ch δ3

↑ ↓ ↓
Les composantes O− (1, 3), O− (1, 3) et O+ (1, 3) sont formées d’éléments
qui ne peuvent pas être ramenés continûment à l’identité et contiennent
respectivement une réflection des coordonnées spatiales, une réflection du
temps et une réflection simultanée des coordonnées spatiales et du temps.
Ces trois transformations discrètes sont décrites par
     
1 0 0 0 -1 0 0 0 -1 0 0 0
0 -1 0 0     0
 0 1 0 0 0 -1 0 
ΛP =   , ΛT =   , Λ PT =   (7.44)
0 0 -1 0 0 0 1 0 0 0 -1 0
0 0 0 -1 0 0 0 1 0 0 0 -1

Chacun des éléments discrets Λ P , Λ T et Λ PT forme, avec l’unité, un sous-

groupe discret à deux éléments :
  
Z2P = 1, Λ P , Z2T = 1, Λ T , Z2PT = 1, Λ PT (7.45)

83
En prenant les trois éléments discrets Λ P , Λ T , Λ PT et l’unité, on obtient
également un sous-groupe fini à quatre éléments :

Z2P × Z2T = 1, Λ P , Λ T , Λ PT (7.46)

On peut alors décomposer de façon unique tout élément de O(1, 3) en un

↑
élément de O+ (1, 3) et un élément de Z2P × Z2T . On écrit :
↑
O(1, 3)/O+ (1, 3) = Z2P × Z2T (7.47)

On peut également décomposer de façon unique tout élément de O(1, 3) en

un élément de O+ (1, 3) et un élément de Z2P , ou un élément de O↑ (1, 3) et
un élément de Z2T , et on a donc :

O(1, 3)/O+ (1, 3) = Z2P , O(1, 3)/O↑ (1, 3) = Z2T (7.48)

7.2.2 Algèbre
L’algèbre o(1, 3) associée au groupe de Lorentz O(1, 3) permet de dé-
crire tous les éléments de sa partie voisine de l’identié, c’est-à-dire du sous-
↑
groupe propre orthocrone O+ (1, 3). Les six générateurs Ji et Ki sont associés
aux versions infinitésimales des trois rotations et des trois glissements de
base Λi et Λi′ . Plus precisément, chaque Λi (αi ) et Λi′ (δi ) représente une
courbe dans le groupe, telle que Λi (0) = 1 et Λi′ (0) = 1, et on peut calculer
les générateurs comme Ji = −iΛ′i (0) et Ki = −iΛ′i′ (0). On obtient :
     
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 i   0 0 -i 0 
     
J1 =   , J2 =   , J3 =   (7.49)
 0 0 0 -i  0 0 0 0 0 i 0 0
0 0 i 0 0 -i 0 0 0 0 0 0
     
0 -i 0 0 0 0 -i 0 0 0 0 -i
 -i 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0
     
K1 =   , K 2 =   , K 3 =   (7.50)
0 0 0 0  -i 0 0 0  0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 -i 0 0 0

On vérifie alors facilement que ces générateurs satisfont l’algèbre suivante

[ Ji , Jj ] = iǫijk Jk (7.51)
[Ki , K j ] = −iǫijk Jk (7.52)
[ Ji , K j ] = iǫijk Kk (7.53)

On vérifie aussi facilement que les rotations et glissements de base Λi (αi ) et

Λi′ (δi ) sont effectivement obtenus par exponentiation de ces générateurs :
i i
Λi (αi ) = eiα Ji , Λi′ (δi ) = eiδ Ki (pas de somme sur i) (7.54)

84
Ceci suit directement des identités matricielles suivantes, que l’on peut véri-
fier par dévelopement en série :
( !) !
0 -i cos α sin α
exp iα = (7.55)
i 0 - sin α cos α
( !) !
0 -i ch δ sh δ
exp iδ = (7.56)
-i 0 sh δ ch δ

Les six générateurs du groupe de Lorentz peuvent être organisés de

façon plus démocratique dans un object à deux indices antisymétriques
Mµν = − Mνµ , où
Mij = ǫijk Jk , M0i = Ki (7.57)
Les angles αi et les rapidités δi sont alors aussi rassemblés dans un objet à
deux indices antisymétriques αµν = −ανµ , où

αij = ǫijk αk , α0i = δi (7.58)

Dans cette nouvelle notation, les éléments des matrices Mµν sont donnés par
( Mµν )αβ = −i(ηµβ δνα − ηνβ δµα ), et l’algèbre prend la forme suivante


[ Mµν , Mρσ ] = −i ηµρ Mνσ − ηνρ Mµσ − ηµσ Mνρ + ηνσ Mµρ (7.59)
↑
Finalement, tout élément Λ ∈ O+ (1, 3) peut être écrit en termes de trois
angles αi et trois rapidités δi , résumés dans les six componsantes indépen-
dentes de αµν , dans la forme canonique de première espèce
i i µν M
Λ = eiα Ji +iδ Ki = ei/2 α µν
(7.60)

Il peut également être écrit de façon unique, en termes d’autres angles et

rapidités, dans la forme canonique de deuxième espèce, qui correspond à
une décomposition semblable à celle d’Euler pour les rotations :
1 2J 3 1K 2K 3K
Λ = eiβ J1 eiβ 2
eiβ J3 eiγ 1
eiγ 2
eiγ 3
(7.61)

7.2.3 Représentations
L’algèbre de Lorentz o(1, 3) possède deux Casimirs, qui sont donnés par
les expressions suivantes :
1 µα νβ 1

C1 = η η Mµν Mαβ = δij Ji Jj − Ki K j (7.62)
8 4
i µναβ i ij

C2 = ǫ Mµν Mαβ = δ Ji K j + Ki Jj (7.63)
16 4
Comme dans le cas des rotations, l’algèbre des Mµν implique que les valeurs
possibles de ces deux Casimir sont quantifiées en termes de deux nombres

85
entiers ou semi-entiers s+ et s− , qui cataloguent les représentations irréduc-
tibles possibles.
Pour déterminer les détails de ce catalogue, on peut utiliser une astuce
qui consiste à former des combinaisons linéaires complexes des générateurs.
On considère en particulier :
1

Ni± = Ji ± iKi (7.64)
2
De cette manière les Ni+ et Ni− commutent et l’algèbre se réduit à deux
copies de l’algèbre su(2) :

[ Ni+ , Nj+ ] = iǫijk Nk+ (7.65)

[ Ni− , Nj− ] = iǫijk Nk− (7.66)
[ Ni+ , Nj− ] =0 (7.67)

De plus, les deux Casimirs C1 et C2 deviennent des combinaisons linéaires

des deux Casimirs C± = δij Ni± Nj± :

1

C1 = C+ + C− (7.68)
2
1

C2 = C+ − C− (7.69)
2
Il est important de souligner qu’avec cette manipulation algébrique on a en
réalité complexifié l’algèbre, qui était réelle au départ. Donc, en tant qu’al-
gèbre réelle o(1, 3) n’est pas isomorphe à su(2) ⊗ su(2). Néanmoins, il existe
une relation directe entre ces deux algèbres, et donc leurs représentations. En
particulier, les C± sont quantifiés en termes de deux entiers ou semi-entiers
s± , avec
C± = s ± ( s ± + 1 ) 1 (7.70)
Il suit alors que C1 et C2 doivent eux-aussi être quantifiés en termes de ces
nombres. Chaque possibilité (s+ , s− ) = (0, 0), (0, 21 ), ( 21 , 0), ··· correspond à
une représentation irréductible de dimension d = (2s+ + 1)(2s− + 1), dans
laquelle les générateurs Mµν sont représentés par des matrices Sµν . Les pre-
mières représentations sont les suivantes, avec Ji et Ki représentés par les
matrices Si et Bi :
• (s+ , s− ) = (0, 0) (scalaire, d = 1) : Ni+ = 0, Ni− = 0, donc

S i = 0 , Bi = 0

• (s+ , s− ) = ( 21 , 0) (spinorielle chirale, d = 2) : Ni+ = 21 σi , Ni− = 0, donc

1 i
Si = σi , Bi = − σi
2 2

86
 • (s+ , s− ) = (0, 12 ) (spinorielle antichirale, d = 2) : Ni+ = 0, Ni− = 21 σi , donc
1 i
Si = σi , Bi = σi
2 2

• (s+ , s− ) = ( 21 , 12 ) (vectorielle, d = 4), Ni+ = 21 σi ⊗ 1, Ni− = 1 ⊗ 21 σi , donc

1
i

Si = σi ⊗ 1 + 1 ⊗ σi , Bi = − σi ⊗ 1 − 1 ⊗ σi
2 2
···

Il existe également une représentation de dimension infinie sur l’espace

de Hilbert des fonction intégrables L2 (R3 ), où les générateurs Mµν sont re-
présentés en termes d’opérateurs différentiels Lµν :


Lµν = i xµ ∂ν − xν ∂µ (7.71)

On peut finalement combiner ces deux types de représentations, en consi-

dérant le produit tensoriel de (2s+ + 1)(2s− + 1) copies de l’espace vectoriel
des fonctions L2 (R3 ), où les générateurs sont représentés par des matrices
contenant des opérateurs différentiels :

Mµν = Lµν 1 + Sµν (7.72)

En mécanique quantique relativiste, ces dernières représentations permettent

de décrire une particule dans la représentation (s+ , s− ) à l’aide d’une fonc-
tion d’onde à (2s+ + 1)(2s− + 1) composantes.
On remarque finalement que pour promouvoir ces représentations de
l’algèbre o(1, 3) à des représentations du groupe O(1, 3), il est nécessaire
(mais pas suffisant) de spécifier la représentation des éléments discrets Λ P et
Λ T . On voit que Λ P,T Λi (αi )Λ P,T = Λi (αi ), mais Λ P,T Λi′ (δi )Λ P,T = Λi′ (−δi ).
Il suit que Λ P,T iJi Λ P,T = iJi , alors que Λ P,T iKi Λ P,T = −iKi . On a donc
Λ P,T iNi± Λ P,T = iNi∓ . Considérons d’abord Λ P et supposons qu’il soit réalisé
par une matrice P. On a alors PNi± P = Ni∓ , et l’opération de parité échange
donc Ni+ et Ni− . Dans une représentation irréductible (s+ , s− ), on peut alors
représenter cette action seulement si s+ = s− , alors que si s+ 6= s− il est
nécessaire de combiner les deux représentations irréductibles (s+ , s− ) et
(s− , s+ ), et donc de partir de la représentation réductible (s+ , s− ) ⊕ (s− , s+ ).
Ceci s’applique par exemple au cas des représentations spinorielles chirales
et antichirales de dimensions 2, qui doivent être combinées en une représen-
tation spinorielle non-chirale de dimension 4. Pour Λ T , on a une situation
semblable, mais on suppose en général qu’il soit realisé par une matrice T
combinée avec l’opération de conjugaison complexe. Ceci est motivé en mé-
canique quantique par le fait qu’une inversion temporelle doit changer le

87
signe de la phase de la fonction d’onde. On a alors TNi± T = − Ni∓ , et l’opé-
ration de renversement du temps peut en général être réalisée par un choix
judicieux de la matrice T.

7.2.4 Relation avec SL(2, C )

Il existe une relation directe entre le groupe de Lorentz O(1, 3) et le
groupe SL(2, C ). En effet, dans la convention où les constantes de structure
portent un i, l’algèbre de SL(2, C ) est constituée des matrices complexes
2 × 2 à trace nulle, sans propriété particulière sous conjugaison Hermitique.
On peut alors prendre comme base les trois matrices Hermitiques Ĵi et les
trois matrices anti-Hermitiques K̂i suivantes :
1 i
Ĵi = σi , K̂i = − σi (7.73)
2 2
On obtient de cette façon la même algèbre que pour O(1, 3). On à donc
l’isomorphisme d’algèbres

o(1, 3) ≃ sl(2, C ) (7.74)

Au niveau des groupes, la relation peut être construite en procédant de

façon semblable au cas des rotations, en utilisant les matrices σµ où σ0 ≡ 1
et σi sont les matrices de Pauli. A un quadrivecteur x on peut associer une
matrice Hermitique à trace arbitraire X donnée par :
!
x 0 + x3 x1 − ix2
X ( x) = xµ σµ = (7.75)
x1 + ix2 x0 − x3

Cette relation peut être inversée, car les σµ forment une base des matrices X
Hermitiques à trace arbitraire, et en utilisant tr(σµ σν ) = 2 δµν on voit que

1
xµ (X ) = tr( Xσµ ) (7.76)
2
Les deux objets x et X décrivent de façons différentes le même espace vecto-
riel de dimension 4. De plus, on a

det X = ηµν xµ xν = ( x, x) (7.77)

L’action d’une matrice Λ ∈ O(1, 3) sur x est définie comme :

Λ : x → xΛ = Λx (7.78)

Elle préserve la norme de x :

( xΛ , xΛ ) = ( x, x) (7.79)

88
L’action d’une matrice U ∈ SL(2, C ) peut alors être définie sur le X corres-
pondant comme
U : X → XU = UXU † (7.80)

Elle préserve le déterminant de X, vu que det U = 1 :

det XU = det X (7.81)

En partant de ces relations, et en procédant comme dans le cas des ro-

tations, on peut construire un homomorphisme φ de SL(2, C ) dans O(1, 3),
associant à toute matrice U ∈ SL(2, C ) une matrice φ(U ) ∈ O(1, 3). On a
alors :
UX ( x)U † = X (φ(U ) x) (7.82)

Comme avant, l’homomorphisme φ n’est pas injectif et on a φ(−U ) = φ(U ).

En particulier, φ(−1 ) = φ(1 ) = 1, et le noyau de φ est le centre de SL(2, C ),
c’est-à-dire ker φ = Z2 avec

Z2 = {1, −1 } (7.83)

L’homomorphisme φ n’est pas surjectif non-plus. En effet, il n’existe aucun

élément U ∈ SL(2, C ) tel que φ(U ) = Λ P , φ(U ) = Λ T ou φ(U ) = Λ PT . On
↑
montre toutefois que ∀Λ ∈ O+ (3) il existe toujours deux éléments ±U ∈
SL(2, C ) tels que φ(±U ) = Λ. Finalement, on a donc :

↑
O+ (1, 3) ≃ SL(2, C )/Z2 (7.84)

On montre que SL(2, C ) est connexe et simplement connexe, et représente

↑
le recouvrement universel de O+ (1, 3). En fait, en tant que variétés topolo-
giques SL(2, C ) ≃ S × R et O+ (1, 3) ≃ RP3 × R3 .
3 3 ↑

↑
Cette relation entre O+ (1, 3) et SL(2, C ) permet de mieux comprendre
comment les représentations de o(1, 3) ≃ sl(2, C ) se transportent du niveau
d’algèbre au niveau de groupe. Étant donné que SL(2, C ) est connexe et
simplement connexe, toute représentation (s+ , s− ) de sl(2, C ) correspond
à une vraie représentation de SL(2, C ). Au contraire, à cause du fait que
↑
π 1 (O + (1, 3)) = Z2 , une représentation (s+ , s− ) de o(1, 3) donne une repré-
↑
sentation de O+ (1, 3) qui est une vraie représentation si s+ + s− est entier,
mais seulement une représentation projective si s+ + s− est semi-entier.
On vérifie facilement que les rotations et glissements de base Λi (αi ) et

89
 ↑
Λi′ (δi ) de O+ (1, 3) ont la forme suivante dans SL(2, C ) :
!
1 cos α1/2 i sin α1/2
U1 (α ) = (7.85)
i sin α1/2 cos α1/2
!
2 cos α2/2 sin α2/2
U2 (α ) = (7.86)
− sin α2/2 cos α2/2
!
e iα3/2 0
U3 (α3 ) = 3 (7.87)
0 e−iα /2
!
ch δ 1/2 sh δ1/2
U1′ (δ1 ) = (7.88)
sh δ1/2 ch δ1/2
!
ch δ 2/2 −i sh δ2/2
U2′ (δ2 ) = (7.89)
i sh δ2/2 ch δ2/2
!
e δ3/2 0
U3′ (δ3 ) = 3 (7.90)
0 e−δ /2

Ces matrices peuvent être écrites en forme exponentielle comme :

i i
Ui (αi ) = eiα Ĵi , Ui′ (δi ) = eiδ K̂i (pas de somme sur i ) (7.91)

Elle correspondent donc à la représentation spinorielle des trois rotations

↑
et des trois glissement de base de O+ (1, 3), vu que Ĵi = 21 σi et K̂i = − 2i σi .
On voit que cette représentation est effectivement seulement projective pour
↑
O+ (1, 3), car Ui (2π ) = −Ui (0) alors que Λi (2π ) = Λi (0).

90
Chapitre 8

Formes différentielles et
applications

Les formes différentielles sont des tenseurs covariants complètement an-

tisymétriques. Leurs propriétés très particulières permettent entre autre de
définir une généralisation très utile du calcul vectoriel habituel sur l’espace
tridimensionnel Euclidien R3 au cas d’une variété arbitraire à n dimensions.

8.1 Formes différentielles

Une p-forme ω sur une variété M est un champ tensoriel covariant de
type (0, p) complètement antisymétrique sur M. Dans une base notée {dxi }
pour l’espace cotangent on a donc

ω = ωi1 ···i p dxi1 ⊗ · · · ⊗ dxi p (8.1)

avec des composantes ωi1 ···i p complètement antisymétriques en chaque point,

c’est-à-dire satisfaisant pour toute permutations π des différentes valeurs
prises par les p indices la relation

ωπ (i1 )···π (i p ) = (−1)π ωi1 ···i p (8.2)

Le tenseur (8.1) peut être récrit également dans la forme

1
ω=
p! ∑ ωπ (i )···π (i ) dxπ (i ) ⊗ ··· ⊗ dxπ (i )
1 p
1 p
(8.3)
π

En utilisant la propriété (8.2) on voit que l’on peut alors écrire un tel tenseur
sous la forme canonique

1
ω= ωi ···i dxi1 ∧ ··· ∧ dxi p (8.4)
p! 1 p

91
où le produit extérieur ∧ entre les 1-formes dxik est définit comme la somme
complètement antisymétrique de leurs produits tensoriels :
dxi1 ∧ ··· ∧ dxi p = ∑(−1)π dxπ (i ) ⊗ ··· ⊗ dxπ (i )
1 p
(8.5)
π

Remarquons que dxi1 ∧ ··· ∧ dxi p est nul si deux indices coïncident, et change
de signe si deux indices sont permutés. On a par exemple
dx1 ∧ dx1 = 0, dx1 ∧ dx2 = −dx2 ∧ dx1 (8.6)
Autrement dit, les dxi anticommutent par rapport au produit extérieur, et
forment ce qui s’appelle une algèbre de Grassmann.
Les p-formes en un point q ∈ M appartiennent à un espace vectoriel, noté
p p n− p
Ω q ( M ), de dimension ( np ) si dim M = n. On voit que Ωq ( M ) et Ωq ( M )
ont la même dimension, et sont par conséquent isomorphes. L’ensemble des
p-formes sur M est ensuite noté Ω p ( M ). Les 0-formes sont des scalaires, dé-
finis par une seule fonction ω. Les n-formes ont toutes leurs composantes
reliées entre elles et sont elles aussi définies en termes d’une seule fonc-
tion. En terme de ǫi1 ···in , dont les composantes non-nulles sont données par
ǫπ (1)···π (n) = (−1)π , on a ωi1 ···in = ǫi1 ···in ω1···n .

8.2 Produit extérieur

On définit le produit extérieur entre une p-forme a et une q-forme b comme
la ( p + q)-forme a ∧ b donnée par
1
a∧b = ai ···i bi ···i dxi1 ∧ ··· ∧ dxi p+q (8.7)
p!q! 1 p p+1 p+q
Ceci définit une application bilinéaire ∧ : Ω p ( M ) × Ωq ( M ) → Ω p+q ( M ).
En effet, on voit que a ∧ b est un tenseur de type (0, p + q) complètement
antisymétrique :
1
a∧b = ∑(−1)π ai ···i 1 p
bi p+1 ···i p+q dxπ (i1 ) ⊗ ··· ⊗ dxπ (i p+q )
p!q! π
1
=
p!q! ∑(−1)π aπ (i )···π (i ) bπ (i + )···π (i + ) dxi
1 p p 1 p q
1
⊗ ··· ⊗ dxi p+q (8.8)
π

On a donc bien que a ∧ b ∈ Ω p+q ( M ), et on peut récrire :

a ∧ b = ( a ∧ b)i1 ···i p+q dxi1 ⊗ · · · ⊗ dxi p+q
1
= ( a ∧ b)i1 ···i p+q dxi1 ∧ ··· ∧ dxi p+q (8.9)
( p + q)!
avec
1
( a ∧ b)i1 ···i p+q =
p!q! ∑(−1)π aπ (i )···π (i ) bπ (i + )···π (i + )
1 p p 1 p q
(8.10)
π

92
Propriétés. Le produit extérieur entre des formes a ∈ Ω p ( M ), b ∈ Ωq ( M ) et
c ∈ Ωr ( M ) satisfait les propriétés suivantes :
1. a ∧ (b ∧ c) = ( a ∧ b) ∧ c
2. (α1 a1 + α2 a2 ) ∧ b = α1 a1 ∧ b + α2 a2 ∧ b, ∀αi ∈ R
3. a ∧ b = (−1) pq b ∧ a

Un cas important de produit externe est le produit de n 1-formes ai ,

i = 1, ···, n, de composantes ai j , j = 1, ···, n. En effet, celui-ci donne une n-
forme dont la composante est le determinant de la matrices n × n formée
par toutes les composantes ai j :

a1 ∧ ··· ∧ an = a1j1 ··· anjn dx j1 ∧ ··· ∧ dx jn

= ∑(−1)π a1π (1) ··· anπ (n) dx1 ∧ ··· ∧ dxn
π
= det ai j dx1 ∧ ··· ∧ dxn (8.11)

En composantes, ceci correspond à la relation suivante, qui se démontre de

façon semblable :
ǫi1 ···in ai1j1 ··· ainjn = det ai j ǫj1 ··· jn (8.12)
Toutes les propriétés du déterminant peuvent se déduire des propriétés du
produit extérieur. Par exemple, le déterminant ne varie pas si l’on ajoute à
une colonne une combinaison linéaire des autres colonnes.

8.3 Dérivée extérieure

La dérivée extérieure est une application linéaire d : Ω p ( M ) → Ω p+1 ( M )
qui appliquée à une p-forme ω produit la ( p + 1)-forme dω donnée par

1 ∂ωi1 ···i p j
dω = dx ∧ dxi1 ∧ ··· ∧ dxi p (8.13)
p! ∂x j
On a donc :
1 ∂ωπ (i2 )···π (i p+1)
(dω )i1 ···i p+1 =
p! ∑(−1)π ∂xπ (i1 )
(8.14)
π

On verifie que dω est un bien un tenseur de type (0, p + 1). En effet, sous un
changement de coordonnées xi → x̂i , sous lequel

∂ x̂i j ∂ ∂x j ∂
d x̂i = dx , = (8.15)
∂x j ∂ x̂i ∂ x̂i ∂x j
on a
∂x j1 ∂x jp
ω̂i1 ···i p = ··· ω j ··· j (8.16)
∂ x̂i1 ∂ x̂i p 1 p

93
Il suit que
1 ∂ω̂π (i2 )···π (i p+1)
ˆ )i ···i
(dω = ∑ (− 1 ) π
1 p +1
p! π ∂ x̂π (i1 )
1 ∂x j1 ∂x jp+1 ∂ω j2 ··· jp+1
=
p! ∑(−1)π ∂ x̂π (i1 )
···
∂ x̂π (i p+1) ∂x j1
π
p +1
1 ∂x j2 ∂2 x jk ∂x jp+1
+
p! ∑ ∑(−1)π ∂ x̂π (i2 )
···
∂ x̂π (i1 ) ∂ x̂π (ik )
···
∂ x̂π (i p+1 )
ω j2 ··· jp+1
k=2 π
∂x j1 ∂x jp+1
= ··· (dω ) j1 ···jp+1 (8.17)
∂ x̂i1 ∂ x̂i p+1
Sur une 0-forme ω, ayant pour composante une fonction ω, la dérivée
extérieure produit une 1-forme dont les composantes forment un vecteur
égal au gradient de la fonction ω :
∂ω i
dx dω = (8.18)
∂xi
Sur une 1-forme, ayant pour composantes les composantes d’un champ de
covecteurs ωi , la dérivée externe produit une 2-forme dont les composantes
correspondent à des dérivées antisymétrisées de ce vecteur :
 
∂ωi j i 1 ∂ωi ∂ω j
dω = dx ∧ dx = − i dx j ∧ dxi (8.19)
∂x j 2 ∂x j ∂x
Sur une p-forme avec p = 2, ···, n − 1, on obtient des résultats semblables.
Propriétés. La dérivée externe jouit des propriétés suivantes sur des formes
a ∈ Ω p ( M ) et b ∈ Ωq ( M ).
1. d2 = 0 (suit du fait que les dérivées ordinaires commutent)
2. d( a ∧ b) = da ∧ b + (−1) p a ∧ db (suit de la règle de Leibnitz)

8.4 Formes fermées et exactes

Une p-forme ω est dite fermée si dω = 0. Une p-forme ω est dite exacte si
il existe une ( p − 1)-forme a telle que ω = da. On voit qu’une forme exacte
est toujours fermée, comme conséquence de la propriété d2 = 0. Mais une
forme fermée n’est pas forcément exacte. Localement cela est toujours vrai
mais globalement cela dépend de la topologie de la variété M. A ce sujet, on
a les résultats suivants, dus à Poincaré :
Théorème. Dans un domaine étoilé de R n , toute forme fermée est exacte.
Rappelons qu’un domaine D est dit étoilé par rapport à l’un de ses points x
si tous les segments partant de x et terminant dans D sont contenus dans D.
Un domaine est dit étoilé s’il est étoilé par rapport à tous ses points.

94
Théorème. Dans un voisinage U d’un point p sur une variété M, toute forme
fermée sur U est exacte si U est contractible.

On remarque que le symbol ∂ indiquant la restriction au bord d’une

variété possède des propriétés très semblables à la dérivée extérieure d. En
effet, le bord d’une variété n’a lui-même pas de bord, par construction, et
donc ∂2 = ∅. Une variété sans bord satisfait ∂M = ∅, et est donc l’analogue
d’une forme fermée. Une variété qui est le bord d’une autre variété, M = ∂N,
est au contraire l’analogue d’une forme exacte. On a alors que toute variété
qui est un bord est sans bord. Mais il n’est pas vrai que toute variété qui est
sans bord est un bord.
Il existe deux théories semblables pour caractériser les classes d’équiva-
lences des formes qui sont fermées mais pas exactes, sur une variété, et des
variétés qui sont sans bord mais pas des bords, dans l’ensemble des variétés.
Il s’agit de la co-homologie des variétés, où la dérivée extérieure joue le rôle
fondamental, et l’homologie des variétés, où la notion de bord joue le rôle
fondamental.

8.5 Dual de Hodge

Soit M une variété orientable de dimension n munie d’une métrique g.
On définit alors l’opération de dual de Hodge ∗ : Ω p ( M ) → Ωn− p ( M ) comme
l’application produisant à partire d’une p-forme ω une (n − p)-forme ∗ ω
donnée par
p
| g|
∗ω = ω i1 ···i p ǫi1 ···i p i p+1 ···in dxi p+1 ∧ ··· ∧ dxin (8.20)
p!(n − p)!

Dans ces expressions, les ω i1 ···i p dénotent les composantes du tenseur com-
plètement antisymétrique de type ( p, 0) obtenu en haussant tous les indices
des composantes de la p forme ω à l’aide de la métrique inverse,

ω i1 ···i p = gi1 j1 ··· gi p jp ω j1 ··· jp (8.21)

et g dénote le déterminant de la matrice gij des composantes de la métrique,

g = det gij (8.22)

On voit que les composantes de ∗ ω sont données par l’expression suivante :

p
| g| i1 ···i p
(∗ ω )i p+1 ···in = ω ǫi1 ···i p i p+1 ···in (8.23)
p!

95
 On vérifie facilement que si ω est une p-forme alors ∗ ω est effectivement
un (n − p)-forme. Considérons pour cela un changement de coordonnées
xi → x̂i , sous lequel
∂ x̂i
d x̂i = j dx j (8.24)
∂x
On a alors
∂xm ∂xn
ĝij = gmn (8.25)
∂ x̂i ∂ x̂ j
∂ x̂i ∂ x̂ j mn
ĝij = g (8.26)
∂xm ∂xn
∂x j1 ∂x jp
ω̂i1 ···i p = ··· ω j ··· j (8.27)
∂ x̂i1 ∂ x̂i p 1 p
∂ x̂i1 ∂ x̂i p j1 ··· jp
ω̂ i1 ···i p = ··· ω (8.28)
∂x j1 ∂x jp
On trouve également que
 2
∂xi
ĝ = det j g (8.29)
∂ x̂
En utilisant ces règles de transformations, on calcule finalement :
p
| ĝ| j1 ··· jp
(∗ ω̂ )i p+1 ···in = ω̂ ǫj1 ··· jp i p+1 ···in
p!
p
| g| k1 ···k p ∂xi ∂ x̂ j1 ∂ x̂ jp
= ω ǫj1 ··· jp i p+1 ···in det j ··· (8.30)
p! ∂ x̂ ∂xk1 ∂xk p
p
| g| k1 ···k p ∂xi ∂ x̂ j1 ∂ x̂ jn ∂xk p+1 ∂xkn
= ω ǫj1 ··· jn det j ··· ···
p! ∂ x̂ ∂xk1 ∂xkn ∂ x̂i p+1 ∂ x̂in
Mais
∂ x̂ j1 ∂ x̂ jn ∂ x̂i
ǫj1 ··· jn ··· = ǫ k1 ···k n det (8.31)
∂xk1 ∂xkn ∂x j
Donc
  p
∂xi ∂xk p+1 ∂xkn | g| k1 ···k p
(∗ ω̂ )i p+1 ···in = sign det j ··· in ω ǫk1 ···k p k p+1 ···kn
∂ x̂ ∂ x̂i p+1 ∂ x̂ p!
 
∂xi ∂xk p+1 ∂xkn
= sign det j ··· (∗ ω )k p+1 ···kn (8.32)
∂ x̂ ∂ x̂i p+1 ∂ x̂in
On voit finalement que ceci est bien la loi de transformation d’un tenseur
de type (0, n − p), étant donné que si la variété M est orientable on peut se
limiter à des cartes ayant toutes la même orientation, de telle façon que :
 
∂xi
sign det j = 1 (8.33)
∂ x̂

96
Remarque. L’opération de dual de Hodge représente un isomorphisme entre
p n− p
Ωq ( M ) et Ωq ( M ) en chaque point q ∈ M. La notation ∗ vient du fait qu’il
permet également de relier ω ∈ Ω p ( M ) à la forme duale ω ∗ ∈ Ω p∗ ( M ) en
chaque point q ∈ M. Plus précisément, si ω, ω ′ ∈ Ω p ( M ), alors
ω ′ ∧ ∗ ω = (ω ′ , ω ) dx1 ∧ ··· ∧ dxn (8.34)
où (ω ′ , ω ) est le produit scalaire de deux formes défini comme
p
′ | g| ′
(ω , ω ) = ωi1 ···i p ω i1 ···i p (8.35)
p!
Pour autant qu’elles soient valables pour tout ω ′ , les deux relations précé-
dentes définissent ∗ ω.
Propriétés. L’opération de dual de Hodge satisfait les propriétés suivantes
sur ω ∈ Ω p ( M ), s étant la signature de la métrique :
1. ∗2 = (−1)s+1 (−1) p(n− p)

8.6 Intégration de formes et théorème de Stokes

Soit M une variété orientable compacte de dimension n et ω ∈ Ωn ( M )
une n-forme. Il existe une façon naturelle de définir l’intégrale de ω sur M.
En effet, dans le voisinage V d’un point q ∈ M, on peut définir cette intégrale
comme l’intégrale ordinaire suivante sur les coordonnées xi dans V :
Z Z
ω= ω1···n ( x) dx1 ··· dxn (8.36)
V V
Pour définir l’intégrale sur toute la variété M, on partitionne M = ∪α Vα de
sorte que tout q ∈ M appartienne à un nombre fini de Vα . On montre alors
qu’il est toujours possible de trouver une famille de fonctions différentiables
ǫα sur M qui réalisent en chaque point une partition de l’unité, de sorte que
(
ǫα (q) ∈ [0, 1] si q ∈ Vα
, ∑ ǫα ( q ) = 1 ∀ q ∈ M (8.37)
ǫα (q) = 0 si q 6∈ Vα α

On peut alors récrire ω sur M comme

ω (q) = ∑ ǫα ( q ) ω ( q ) (8.38)
α

et définir son intégrale comme

Z Z

M
ω = ∑ Vα
ǫα ω
α
Z
= ∑ ǫα ( xα ) ω1···n ( xα ) dx1α ··· dxαn (8.39)
α Vα

On montre que le résultat ne dépend pas du choix de la partition utilisée.

97
 On peut définir de façon semblable l’intégrale d’une p-forme ω sur une
sous-variété M ′ ⊆ M telle que dim M ′ = p ≤ n. Localement, c’est-à-dire
dans un ouvert V ′ , la sous-variété M ′ peut être représentée par des coordon-
nées u = (u1 , ···, u p ). En d’autres termes, pour la restriction de M à M ′ on a
xi = xi (u a ), avec i = 1, ···, n et a = 1, ···, p. L’intégrale de ω sur V ′ est alors
définie comme
Z Z
∂xi1 ∂xi p 1
ω = ωi1 ···i p (u) ··· du ··· du p (8.40)
V′ V′ ∂u1 ∂u p
Globalement, l’intégrale sur tout M ′ peut être définie comme avant en consi-
dérant une partition de l’unité sur M ′ .
Un résultat important concernant les intégrales de formes est le théorème
de Stokes généralisé, qui représente une autre relation fondamentale entre
l’opération de dérivée extérieure d et la notion de bord ∂, et affirme que si
une forme est exacte son intégrale est localisée sur le bord de la variété :

Théorème. Soit M une variété orientable compacte de dimension ( p + 1) et

ω une p-forme sur M. On a alors :
Z Z
dω = ω (8.41)
M ∂M

Pour l’évaluation de cette équation, le bord ∂M doit être orienté de manière

compatible avec M. Ceci veut dire qu’il faut choisir des coordonnées sur ∂M
qui ont la même orientation que celles de M restreintes à ∂M.

8.7 Forme de volume et intégration de fonctions

Soit M une variété compacte orientable de dimension n munie d’une
métrique g. On appelle forme volume ou élément de volume de M la n-forme
définie par le dual de Hodge de la 0-forme unité :

Ω = ∗1 (8.42)

Dans une carte avec coordonnées xi , on a alors

q
1
Ω = | g| ǫi1 ···in dxi1 ∧ ··· ∧ dxin
n!
q
= | g| dx1 ∧ ··· ∧ dxn (8.43)

La forme de volume est invariante sous changement de coordonnées pré-

servant l’orientation de la variété M. En effet, en changeant xi → x̂i , avec
det(∂ x̂i /∂x j ) > 0, on a d x̂1 ∧ · · · ∧ d x̂n = det(∂ x̂i/∂x j ) dx1 ∧ · · · ∧ dxn et
p p
| ĝ| = det(∂xi /∂ x̂ j ) | g|, et Ω reste donc inchangée.

98
 La forme volume définit une mesure d’intégration universelle sur la va-
rété M, induite par la métrique. Elle permet de définir le volume de M
comme l’intégrale de Ω :
Z
Vol( M ) = Ω (8.44)
M

Plus en général, elle permet de définir l’intégrale d’une fonction f sur la

variété M comme l’intégrale de la n-forme ω = f Ω sur M.

Remarque. Quand M est un domaine de R n avec la métrique Euclidienne,

cette définition se réduit correctement à l’intégrale n-dimensionnelle usuelle.
En effet, en coordonnées catésiennes xi la métrique est gij = δij et on a
Ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn , alors que dans toutes autres coordonnées x̂i la métrique
devient gij = ( J T J )ij ( x̂) et on trouve Ω = | det J i j ( x̂)| d x̂1 ∧ · · · ∧ d x̂n , en terme
de la matrice Jacobienne J i j = ∂xi /∂ x̂ j .

8.8 Calcul vectoriel dans R n

Une application immédiate des formes différentielles est le calcul vec-
toriel usuel dans l’espace R n avec une métrique constante. Pour l’espace
Euclidien R3 avec gij = δij , on retrouve de façon remarquablement simple
tous les résultats standards. Pour l’espace de Minkowski R4 avec gµν = ηµν ,
on trouve des résultats semblables utiles en relativité.

8.8.1 Espace Euclidien

Dans le cas de l’espace Euclidien R3 avec la métrique banale gij = δij , on
a des vecteurs covariants comme par exemple ∂i = (∂1 , ∂2 , ∂3 ) et des vecteurs
contravariants comme par exemple xi = ( x1 , x2 , x3 ) . Mais étant donné que
la métrique est banale, la position des indices n’a pas d’importance. On peut
construire des 0-formes décrivant une fonction scalaire, des 1-formes décri-
vant les 3 composantes indépendantes d’un vecteur, des 2-formes décrivant
les 3 composantes indépendantes d’un tenseur antisymétrique de rang 2,
et des 3-formes décrivant l’unique composante indépendante d’un tenseur
antisymétrique de rang 3 :

ω0 = f (8.45)

ω1 = vi dxi (8.46)
1
ω2 = tij dxi ∧ dx j (8.47)
2
1
ω3 = sijk dxi ∧ dx j ∧ dxk (8.48)
3!

99
En prenant le dual de Hodge de ces objets, on obtient :
1
∗ w0 = f ǫijk dxi ∧ dx j ∧ dxk (8.49)
3!
1
∗ w1 = vi ǫijk dx j ∧ dxk (8.50)
2
1
∗ w2 = tij ǫijk dxk (8.51)
2
1
∗ w3 = sijk ǫijk (8.52)
3!
On voit qu’il y a une correspondance entre 0-formes et 3-formes, et entre
1-formes et 2-formes :
1
f ⇔ ǫijk sijk , sijk ⇔ ǫijk f (8.53)
3!
1
vi ⇔ ǫijk t jk , tij ⇔ ǫijk vk (8.54)
2
On peut alors se limiter à considérer des 0-formes décrivant des scalaires f
et des 1-formes décrivant des vecteurs ~v.
On vérifie que la combinaison de deux symbols de Levi-Civita peut être
décomposée de la façon suivante :
[j j j ]
ǫi1 i2 i3 ǫ j1 j2 j3 = 6 δi11 δi22 δi33 (8.55)
[j j ]
ǫi1 i2 a ǫ j1 j2 a = 2 δi11 δi22 (8.56)
j
ǫiab ǫ jab = 2 δi (8.57)
ǫabc ǫabc = 6 (8.58)
En agissant avec la dérivée extérieure d et le dual de Hodge ∗ sur ω0 et
ω1 , on obtient facilement les résultats suivants :
• Gradient d’une fonction : l’opérateur d sur une 0-forme avec compo-
~ f :
sante f produit une 1-forme avec pour composantes celles de ∇
~ f )i
(dω0 )i = (∇ (8.59)
En effet :
dω0 = ∂i f dxi
• Rotationnel d’un vecteur : l’opérateur ∗ d sur une 1-forme avec compo-
santes ~v produit une 1-forme avec pour composantes celles de ∇×~ ~v :
~ ~v)i
(∗ dω1 )i = (∇× (8.60)
En effet :
dω1 = ∂i v j dxi ∧ dx j
∗ dω1 = ǫijk ∂ j vk dxi

100
 • Divergence d’un vecteur : l’opérateur ∗ d ∗ sur une 1-forme avec com-
posantes ~v produit une 0-forme avec pour composante ∇· ~ ~v :
~ ~v)
(∗ d ∗ ω1 ) = (∇· (8.61)
En effet :
1
∗ω1 = vi ǫijk dx j ∧ dxk
2
1
d ∗ ω1 = ∂m vi ǫijk dxm ∧ dx j ∧ dxk
2
1 m ijk
∗ d ∗ ω1 = ∂ vi ǫ ǫmjk = ∂i vi
2

Pour une 1-forme exacte ω1′ = dω0 avec composantes (ω1′ )i = (∇ ~ f )i ,

′′
et une 1-forme duale à une 2-forme exacte ω1 = ∗ dω1 avec composantes
~ ~v)i , les propriétés d2 = 0 et ∗2 = ±1 impliquent les relations
(ω1′′ )i = (∇×
∗ dω1′ = 0 et ∗ d ∗ ω1′′ = 0, qui se traduisent dans les identités suivantes :
~
• ∇×( ~ f) = 0
∇
~ ∇×
• ∇·( ~ ~v) = 0

De plus, dans R3 toute forme fermée est exacte. On a donc que si ∗ dω1 = 0
alors ω1 = dω0′ , et si ∗ d ∗ ω1 = 0 alors ω1 = ∗ dω1′ , et par conséquent :
~ ~v = 0 ⇔ ~v = ∇
• ∇× ~ f′
~ ~v = 0 ⇔ ~v = ∇×
• ∇· ~ ~v′

En procédant de façon similaire, on peut démontrer très facilement toutes

les identités vectorielles impliquant plusieurs vecteurs, rotationnels de vec-
teurs, divergences de vecteurs, fonctions et gradients de fonctions.
Le théorème de la primitive, le théorèmes de Stokes habituel et le théo-
rème de Gauss peuvent être dérivés de façon simple et directe à partir du
théorème de Stokes généralisé pour l’intégration de formes sur des sous-
variétés de R3 qui peuvent être entièrement couverte par une seule carte :
• Théorème de la primitive : soit L une courbe de dimension 1 dans R3 ,
avec un bord ∂L = { PA , PB } de dimension 0, et ω0 une 0-forme sur R3
R R
de composante ω0 = f . Alors le résultat L dω0 = ∂L ω0 devient
Z PB
~ f ) · d~s = f
(∇ (8.62)
L PA

• Théorème de Stokes : soit S une surface de dimension 2 dans R3 , avec

un bord ∂S de dimension 1, et ω1 une 1-forme sur R3 de composantes
R R
(ω1 )i = vi . Alors le résultat S dω1 = ∂S ω1 devient
Z Z
~ ~v) · d2~σ =
(∇× ~v · d~s (8.63)
S ∂S

101
 • Théorème de Gauss : soit V un domaine de dimension 3 dans R3 , avec
un bord ∂V de dimension 2, et ω1 une 1-forme sur R3 de composantes
R R
(ω1 )i = vi . Alors le résultat V d ∗ ω1 = ∂V ∗ ω1 devient :
Z Z
~ ~v) d3 ρ =
(∇· ~v · d2~σ (8.64)
V ∂V

8.8.2 Espace de Minkowski

Dans le cas de l’espace de Minkowski R4 avec la métrique de minkowski

ηµν = diag(1, −1, −1, −1), on a des quadrivecteurs covariants comme par
exemple ∂µ = (∂0 , ∂1 , ∂2 , ∂3 ) et des quadrivecteurs contravariants comme par
exemple xµ = ( x0 , x1 , x2 , x3 ). Etant donné que la métrique a des signes non-
banaux, la position des indices est importante, et on trouve par exemple
∂µ = (∂0 , −∂1 , −∂2 , −∂3 ) et xµ = ( x0 , − x1 , − x2 , − x3 ). On peut construire des
0-formes décrivant une fonction scalaire, des 1-formes décrivant les 4 com-
posantes indépendantes d’un quadri-vecteur, des 2-formes décrivant les 6
composantes indépendantes d’un tenseur antisymétrique de rang 2, des 3-
formes décrivant les 4 composantes indépendantes d’un tenseur antisymé-
trique de rang 3, et finalement des 4-formes décrivant l’unique composante
indépendante d’un tenseur antisymétrique de rang 4 :

ω0 = f (8.65)

ω1 = vµ dxµ (8.66)
1
ω2 = tµν dxµ ∧ dxν (8.67)
2
1
ω3 = sµνρ dxµ ∧ dxν ∧ dxρ (8.68)
3!
1
ω4 = uµνρσ dxµ ∧ dxν ∧ dxρ ∧ dxσ (8.69)
4!

En prenant le dual de Hodge de ces objets, on obtient :

1
∗ w0 = f ǫµνρσ dxµ ∧ dxν ∧ dxρ ∧ dxσ (8.70)
4!
1 µ
∗ w1 = v ǫµνρσ dxν ∧ dxρ ∧ dxσ (8.71)
3!
1 µν
∗ w2 = t ǫµνρσ dxρ ∧ dxσ (8.72)
4
1 µνρ
∗ w3 = s ǫµνρσ dxσ (8.73)
3!
1 µνρσ
∗ w4 = u ǫµνρσ (8.74)
4!

102
On voit qu’il y a une correspondance entre 0-formes et 4-formes, et entre
1-formes et 3-formes, alors que les 2-formes sont particulières :
1
f ⇔ ǫµνρσ uµνρσ , uµνρσ ⇔ ǫµνρσ f (8.75)
4!
1
vµ ⇔ ǫµνρσ sνρσ , sµνρ ⇔ ǫµνρσ vσ (8.76)
3!
1
tµν ⇔ ǫµνρσ tρσ (8.77)
2
On peut alors se limiter à considérer des 0-formes décrivant des scalaires f ,
des 1-formes décrivant des vecteurs v et des 2-formes décrivant des tenseurs
antisymétriques t.
On vérifie que la combinaison de deux symbols de Levi-Civita peut être
décomposée de la façon suivante :
[ν ν ]
ǫµ1 µ2 µ3 µ4 ǫν1 ν2 ν3 ν4 = −24 δµ11 δµν22 δµν33 δµ44 (8.78)
[ν ν ]
ǫµ1 µ2 µ3 α ǫν1 ν2 ν3 α = −6 δµ11 δµν22 δµ33 (8.79)
[ν ν ]
ǫµ1 µ2 αβ ǫν1 ν2 αβ = −4 δµ11 δµ22 (8.80)
ǫµαβγ ǫναβγ = −6 δµν (8.81)

ǫαβγδ ǫαβγδ = −24 (8.82)

Comme avant, en agissant avec d et ∗ on obtient facilement des représen-

tations des généralisations du gradient, du rotationnel et de la divergence,
et les identités et théorèmes d’intégration correspondants.

8.9 Reformulation de l’éléctromagnétisme

L’éléctromagnétisme peut être reformulé de façon extrêmement com-
pacte et efficace à l’aide de formes différentielles. Cette réécriture met en
outre en évidence une série d’aspects topologiques de cette théorie.
Rappelons tout d’abord que l’éléctromagnétisme peut être reformulé de
façon manifestment covariante sous transformations de Lorentz en regrou-
pant le champ électrique ~E et le champ magnétique ~B dans un tenseur de
champs antisymétrique de composantes F µν , le potentiel éléctrostatique φ
~ dans un quadripotentiel de composantes Aµ , et la
et le potential vecteur A
densité de charge ρ et la densité de courant ~j dans un quadricourant de
composantes J µ . Plus précisément, en unités de Gauss on pose :
     
0 -E1 -E2 -E3 φ cρ
 E1 0 -B3 B2   A1   j1 
     
F µν =  2 3  , Aµ =  2  , J µ =  2  (8.83)
 E B 0 -B1  A  j 
E3 -B2 B1 0 A3 j3

103
En rappelant que ∂µ = (c−1 ∂t , ∇) ~ , les deux groupes d’équations de Maxwell
et l’équation de continuité peuvent se récrire de la façon suivante :

∇~ · ~B = 0
⇒ ǫµνρσ ∂ν F ρσ = 0 (8.84)
∇~ × ~E + 1 ∂t ~B = 0
c

∇~ · ~E = 4π ρ
4π ν
1 4π ⇒ ∂µ F µν = J (8.85)
∇~ × ~B − ∂t ~E = ~j c
c c
~ · ~j + ∂t ρ = 0
∇ ⇒ ∂µ J µ = 0 (8.86)

La décomposition en potentiels et l’invariance de jauge, représentant la so-

lution générale des équations de Maxwell homogènes, deviennent :

 ~E = −∇ ~ φ − 1 ∂t A
~
c ⇒ F µν = ∂µ Aν − ∂ν Aµ (8.87)
~ ~ ×A ~
B=∇

 δφ = 1 ∂ λ
t
c ⇒ δAµ = ∂µ λ (8.88)
 ~ ~
δ A = −∇λ
Finalement, les équations inhomogènes pour les potentiels deviennent :

 φ − 1 ∂t ∇ ~ + 1 ∂t φ = 4πρ


~ ·A 4π µ
c c ⇒  A µ
− ∂ µ
∂ A ν
= J (8.89)
~ + 1 ∂t φ = 4π~j

ν
c
~ +∇
 A ~ ∇~ ·A
c c
Pour récrire la théorie dans le langage des formes différentielles, on in-
troduit une 2-forme F décrivant le tenseur antisymétrique de champ, des
1-formes A et J décrivant le quadripotentiel et le quadricourant, et une 0-
forme Λ décrivant la fonction de jauge λ :
1
F= Fµν dxµ ∧ dxν (8.90)
2
A = Aµ dxµ , J = Jµ dxµ (8.91)
Λ=λ (8.92)

Les deux groupes d’équations de Maxwell et l’équation de continuité peuvent

alors se récrire simplement comme :
4π
dF = 0 , d ∗ F = − ∗ J, d∗ J = 0 (8.93)
c
La décomposition des champs en potentiels et l’invariance de jauge, carac-
térisant la solution générale des équations de Maxwell homogènes dF = 0,
deviennent :
F = dA , δA = dΛ (8.94)

104
Cette nouvelle écriture représente une formulation de la théorie indépen-
dante du système de coordonnées, et permet de l’appliquer à des variétés
plus générales que l’espace de Minkowski. On voit que les équations de
Maxwell homogènes dF = 0 sont purement topologiques, et ne font pas
intervenir la métrique de la variété. Pour une variété topologiquement non-
banale, toutefois, la solution générale n’est pas simplement F = dA, car ceci
repose sur le fait qu’une forme fermée est également exacte, ce qui est faux
en général. Les équations inhomogènes d ∗ F = −4π/c ∗ J dépendent au
contraire de la métrique sur la variété.

105
106
Chapitre 9

Variétés avec métrique et

géométrie

Sur une variété munie d’une métrique, on peut définir la généralisation

de la géometrie usuelle définie sur l’espace Euclidien. En effet, la métrique
permet d’introduire une notion de distance sur la variété, mais celle-ci n’est
pas nécessairement définie positive.

9.1 Variétés avec métrique

Une variété M munie d’une métrique est, comme déjà vu, une variété
munie d’un tenseur de type (0, 2), symétrique et non dégénéré. En coor-
données locales, c’est une matrice g inversible (det g 6= 0), d’éléments gij
tels que gij = gji . A l’inverse de g correspond un tenseur (2, 0) symétrique,
d’éléments gij avec gij gjk = δki .
Une variété munie d’une métrique g est dite Riemannienne si g est définie
positive, c’est-à-dire si gij vi v j ≥ 0, ∀vi , et pseudo-Riemmannienne dans le cas
contraire. La distance infinitésimale ds entre deux points de coordonnées xi
et xi + dxi sur la variété est alors définie comme :
ds2 = gij ( x)dxi dx j (9.1)
Elle induit un produit scalaire dans l’espace tangent, définit ∀u, v ∈ Tq ( M )
comme :
(u, v) = gij ui v j (9.2)
On peut alors définir la norme d’un vecteur v ∈ Tq ( M ) comme :
q
kvk = gij vi v j (9.3)
Toutes ces quantités sont invariantes sous transformations de coordonnées.
La norme carrée est toujours positive dans le cas Riemannien. Il est alors

107
possible de définir l’angle entre deux vecteurs, au travers de la formule
cos(∠(u, v)) = (u, v)/(kukkvk). Dans le cas pseudo-Riemannien, la norme
carrée peut au contraire s’annuler et changer de signe. Les choses sont alors
différentes, et on ne peut pas définir de notion d’angle de façon si simple.
En général, la métrique dépend du point considéré. Un cas particulier
simple est celui de métrique constante, où il existe un atlas tel que gij ( x) = Mij
pour tout point. L’exemple le plus simple est R2 avec la métrique banale,
ds2 = dx2 + dy2 = 4 dz dz̄. Un autre cas particulier important est celui de
métrique conforme, où gij ( x) = Mij f ( x). Il est alors facile de voir que l’angle
entre deux vecteurs, quand il peut être défini, est indépendant de f . Deux
exemples sont la sphère S2 et l’espace hyperbolique H 2 , munis de la mé-
trique conforme ds2 = 4(1 ± |z|2 )−2 dzdz̄, avec le signe + pour la sphère, et
le signe − pour l’espace hyperbolique.
Les hypersurfaces et les groupes de Lie matriciels sont des exemples clas-
siques de variétés Riemanniennes ou pseudo-Riemannienne non-banales. La
relativité générale conduit à l’étude des variétés pseudo-riemanniennes de
dimension 4 décrivant l’espace-temps. La métrique gµν ( x) est alors de signa-
ture (+1, −1, −1, −1), comme celle de Minkowski.

9.2 Hypersurfaces et métrique induite

Une hypersurface régulière de dimension n plongée dans R n+m hérite
d’une métrique induite par la métrique Euclidienne δAB dans R n+m . En effet,
si x ∈ R n+m est une courbe sur l’hypersurface, son élément de longueur
infinitésimal calculé avec la longueur Euclidienne dans R n+m est donné par
ds2 = δAB dy A dyB (9.4)
Dans les coordonnées locales xi décrivant l’hypersurface, l’espace tangent
admet une base de coordonnées ei = ∂/∂xi , avec i = 1, ···, n. Cet espace vec-
toriel de dimension n est un sous-espace de R n+m , et les vecteurs ei peuvent
donc également être vus comme un ensemble particulier de vecteurs de
R n+m , avec composantes données par eiA = ∂y A/∂xi , où A = 1, ···, (n + m).
On peut alors récrire :
∂y A ∂yB i j
ds2 = δAB dx dx (9.5)
∂xi ∂x j
On voit donc que
ds2 = gij ( x)dxi dx j (9.6)
avec
∂y A ∂yB
gij = (ei , e j ) = δAB (9.7)
∂xi ∂x j

108
Cette métrique est définie positive, étant donné que la métrique Euclidienne
de R n+m l’est, et les hypersurfaces sont donc des variétés Riemanniennes.

9.3 Courbes et géodésiques

La longueur S d’une courbe γ(t) ∈ M joignant les deux points A = γ(t A )
et B = γ(tB ) sur une variété M munie d’une métrique g est obtenue en
intégrant l’élément de longeur infinitésimal ds :
Z tB
ds
S= dt (9.8)
tA dt

En coordonnée locales, où la courbe est décrite par xi = xi (t), on a alors :

Z t Bq Z tB
S= gij ( x) ẋi ẋ j dt ≡ L[ xi , ẋi ] dt (9.9)
tA tA

La distance d( x, y) entre deux points x, y ∈ M est définie comme la lon-

gueur minimale des courbes les reliant :

d( x, y) = inf Sγ ( x, y) (9.10)
γ

Dans le cas Riemannien, cette quantité satisfait toutes le propriété d’une

distance. Dans le cas pseudo-Riemmannien, au contraire, elle ne les satisfait
pas, mais on l’appelle quand-même distance par analogie.
Une géodésique γ( x, y) est une courbe particulière parmis celles reliant les
deux points x, y ∈ M qui rend la longueur S, vue comme fonctionnel de la
courbe γ, stationnaire. Autrement dit, il faut chercher γ telle que
δS
=0 (9.11)
δγ
En coordonnées locales, cette équation devient une équation variationnelle
pour S vue comme fonctionnel des coordonnées xi = xi (t) paramétrisant la
courbe, et donne lieu à des équations d’Euler-Lagrange :
 
δS ∂L d ∂L
= k− =0 (9.12)
δxk ∂x dt ∂ ẋk
p
On doit maintenant évaluer cette expression pour L = gmn ( x) ẋm ẋn . Pour
faciliter cette tâche, on observe que la définition de distance S est invariante
sous reparamétrisation du paramètre t utilisé pour décrire la courbe. On
p
peut alors choisir dt = ds = gmn ( x)dxm dxn . Dans cette paramétrisation le
paramètre t correspond directement à la distance propre et toute l’informa-
tion sur la distance S est dans les valeurs de t A et t B . On a alors ds/dt = 1 et

109
donc gij ( x) ẋi ẋ j = 1. Ceci facilite grandement le calcul. En fait, on peut dans
ce cas utiliser de façon équivalente le nouveau fonctionnel L̃ = L2 , corres-
pondant à une action S̃ qui n’est plus invariante sous reparamétrisation et
valable seulement pour ce choix particulier du paramètre t :
Z tB Z tB
S̃ = gij ( x) ẋi ẋ j dt ≡ L̃[ xi , ẋi ] dt (9.13)
tA tA

En partant de cette expression, on trouve alors l’équation d’Euler-Lagrange

suivante :
1 ∂ k j d j

g kj ( x ) ẋ ẋ − g ij ( x ) ẋ =0 (9.14)
2 ∂xi dt
En dévelopant la dérivée temporelle, et en notant ∂/∂xi = ∂i , cette équation
devient :
1
gij ẍ j + ∂k gij ẋk ẋ j − ∂i gkj ẋk ẋ j = 0 (9.15)
2
En agissant avec la métrique inverse, on peut finalement récrire cette équa-
tion des géodésiques dans la forme

ẍi + Γimn ẋm ẋn = 0 (9.16)

en termes du symbole de Christoffel Γimn , défini comme

1 ij  
Γimn = g ∂m gjn + ∂n gjm − ∂ j gmn (9.17)
2
et possédant la propriété de symétrie suivante :

Γimn = Γinm (9.18)

Les géodésiques sont la généralisations des trajectoires rectilignes, et corres-

pondent aux trajectoires extrémisant la distance parcourue pour aller d’un
point à un autre.
Etant donné que la distance est définie de façon intrinsèque, l’équation
des géodésiques doit elle aussi être automatiquement invariante, dans le
sens que si elle est satisfaite par xi (t) dans certaines coordonnées xi elle
est automatiquement satisfaite dans toutes autres coordonnées x̂i . Pour le
vérifier, considérons un changement de coordonnées xi → x̂i . La vitesse
vi = ẋi est un vecteur de type (1, 0), et se transforme de façon homogène :

∂ x̂i j
vi = v (9.19)
∂x j
L’accélération v̇i = ẍi , au contraire, n’est pas un vecteur. En effet, ses com-
posantes sont définies comme des dérivées par rapport a t de celles de vi .

110
Ceci correspond à prendre la différence entre les composantes du vecteur vi
en deux point voisins, correspondants à des espaces vectoriels distincts. En
calculant cette dérivée, on obtient alors une loi transformations qui contient
un terme homogène identique à celui qui apparaiterait pour un vecteur de
type (1, 0), plus un terme inhomogène dépendant des dérivées de la matrice
de transformation de coordonnées :

∂ x̂i ∂2 x̂i
v̂˙ i = j v̇ j + k j ẋk v j (9.20)
∂x ∂x ∂x

De la même manière, alors que la métrique gij est un tenseur de type (0, 2),
se transformant de façon homogène

∂xs ∂xt
ĝmn = gst (9.21)
∂ x̂m ∂ x̂n

le symbole de Christoffel Γimn , au contraire, n’est pas un tenseur, mais a une

loi de transformation contenant une partie homogène, identique à celle d’un
tenseur de type (1, 2), plus une partie inhomogène dépendant des dérivées
de la matrice de transformation de coordonnées :

∂ x̂i ∂xs ∂xt j ∂ x̂i ∂2 x j

Γ̂imn ( x̂) = Γ st ( x ) + (9.22)
∂x j ∂ x̂m ∂ x̂n ∂x j ∂ x̂m ∂ x̂n

En utilisant ces résultats, on vérifie facilement que l’équation des géodé-

siques se transforme de façon homogène et est donc invariante. Pour cela,
on remarque que (∂ x̂i/∂x j )(∂x j/∂ x̂n ) = δni , d’où il suit, en agissant avec la
dérivée ∂/∂ x̂m = (∂xk/∂ x̂m )∂/∂xk , que :

∂ x̂i ∂2 x j ∂xk ∂x j ∂2 x̂i

= − (9.23)
∂x j ∂ x̂m ∂ x̂n ∂ x̂m ∂ x̂n ∂xk ∂x j

On voit alors que les deux termes inhomogènes provenant des lois de trans-
formations de l’accélération et du symbole de Christoffel se compensent
exactement.
Plus en général, il est possibile de définir une dérivée curviligne covariante
Dτ le long d’une courbe γ quelconque, qui appliquée à un vecteur de com-
posantes vi défini sur la courbe produit un nouveau vecteur de composantes
Dτ vi données par
Dτ vi = v̇i + Γimn ẋm vn (9.24)

En utilisant l’identité (9.23) on vérifie que sous une transformation de coor-

données xi → x̂i les termes inhomogènes se compensent et on obtient bien

111
la loi de transformation d’un vecteur :
 ∂ x̂i ∂2 x̂i k j 
D̂τ v̂i = v̇ j
+ ẋ v
∂x j ∂xk ∂x j
 ∂ x̂i ∂xs ∂xt ∂xk ∂x j ∂2 x̂i  ∂ x̂m a ∂ x̂n a
j
+ Γ ( x ) − ẋ v
∂x j ∂ x̂m ∂ x̂n st ∂ x̂m ∂ x̂n ∂xk ∂x j ∂x a ∂xb
∂ x̂i j ∂2 x̂i m n ∂ x̂i j s t ∂2 x̂i k j
= v̇ + ẋ v + Γ st ( x ) ẋ v − ẋ v
∂x j ∂xm ∂xn ∂x j ∂xk ∂x j
∂ x̂i
= Dτ v j (9.25)
∂x j
Avec cette notation, l’équation des géodésiques s’écrit simplement Dτ ẋi = 0.
Ceci signifie que les géodésique correspondent aux courbes le long des-
quelles la dérivée curviligne covariante du vecteur vitesse ẋi est nulle.

9.4 Différents types de géométries

Sur une variété munie d’une métrique non-banale définissant la notion
de distance, les postulats usuels de la géométrie Euclidienne ne sont en géné-
ral plus valables. On dit alors que la variété est courbe. Pour explorer qualita-
tivement la présence de courbure, on peut utiliser les notions de géodésiques
comme généralisation des droites et explorer leurs propriétés.
Lorsqu’on peut définir la notion d’angle entre deux géodésiques en un
point, ce qui est possible dans le cas Riemannien mais pas dans le cas
pseudo-Riemannien, on peut définir qualitativement la notion de courbure
en considérant un triangle défini par trois points et les géodésiques les re-
liant. La somme θtot des trois angles d’un tel triangle est alors égale à π pour
un espace plat avec une métrique banale, mais peut dévier de cette valeur si
la métrique est non-banale. On dit que la variété a courbure nulle si θtot = π,
et qu’elle a courbure positive ou courbure négative si θtot ≥ π ou θtot ≤ π.
On peut également distinguer ces trois types de situations sans invoquer
la notion d’angle, en examinant la possibilité d’avoir des géodésiques paral-
lèles. Plus précisément, on peut considérer une certaine géodésique γ et un
point x quelconque externe à γ, et se demander s’il existe des géodésiques
γ′ parallèles à γ passant par x. Si la courbure est nulle, il existe une seule
et unique γ′ , alors que si la courbure est positive il n’en n’existe aucune et
si elle est négative il en existe un infinité. Autrement dit, les géodésiques
tendent à converger si la courbure est positive et à diverger si la courbure
est négative.
Avant de donner une définition précise et quantitative de la courbure
d’une variété, examinons le cas des variétés les plus simples et les plus sy-
métriques, en deux dimensions, où la courbure est la même en tout point.

112
9.4.1 Plan d’Euclide R2
Le plan d’Euclide est la variété R2 munie d’une métrique banale. En
coordonnées cartésiennes ( x, y), on a
ds2 = dx2 + dy2 (9.26)
En utilisant (z, z̄) définies par z = ( x + iy)/2 et z̄ = ( x − iy)/2, on peut
également récrire cette métrique comme :
ds2 = 4 dz dz̄ (9.27)

Dans ce cas, les géodésiques sont des segments de lignes droites. Etant
donnée une géodésique, il existe une seule autre géodésique passant par un
point x externe à γ qui ne coupe pas γ. Ceci correspond à une courbure
nulle.

9.4.2 Sphère S2
Le sphère est la surface S2 = {y ∈ R3 | kyk = 1}. Elle hérite d’une
métrique induite par la métrique banale de l’espace ambiant R3 où elle est
définie. Pour la calculer, on peut utiliser des coordonnées polaires (θ, φ),
définies par y = (sin θ cos φ, sin θ sin φ, cos θ ). La métrique banale de l’espace
ambiant ds2 = (dy1 )2 + (dy2 )2 + (dy3 )2 donne alors la métrique suivante pour
la sphère :
ds2 = dθ 2 + sin2 θ dφ2 (9.28)
En coordonnées stéréographiques à partir du pôle nord ( x1 , x2 ), ou plutôt
leur version complexe (z, z̄) avec z = x1 + ix2 et z̄ = x1 − ix2 , définies par
y = (2 Rez/(1 + |z|2 ), 2 Imz/(1 + |z|2 ), (−1 + |z|2 )/(1 + |z|2 )), on trouve :
4
ds2 = dz dz̄ (9.29)
( 1 + | z |2 ) 2
Dans ce cas, les géodésiques sont des arcs de cercles équatoriaux maxi-
maux. On remarque qu’il y a un chemin court minimisant la distance, et
un chemin long maximisant la distance entre deux points. De plus, étant
donnée une géodésique γ, il n’existe aucune autre géodésique passant par
un point x externe à γ qui ne coupe pas γ (voir fig. 9.1 et fig. 9.2). Ceci
correspond à une courbure positive.

9.4.3 Espace de Poincaré H 2

L’espace de Poincaré H 2 , aussi appelé espace hyperbolique, est défini
comme le semiplan R2> = {( x, y) ∈ R2 | y ≥ 0} avec une métrique non-
banale donnée par
ds2 = y−2 (dx2 + dy2 ) (9.30)

113
 1’

γ
2’ 1
2

Figure 9.1 – Géodésiques de S2 . Celle Figure 9.2 – Géodésiques de S2 . Toutes

pour les deux points 1 et 2 correspond les géodésiques passant par un point x
à la distance minimale, alors que celle extérieur à une géodésique γ coupent γ.
pour les points 1′ et 2′ correspond à la
distance maximale.

Il est utile d’introduire des coordonnées complexes (z, z̄), définies comme
z = ( x + iy − i )/( x + iy + i ) et z̄ = ( x − iy + i )/( x − iy − i ). On vérifie facile-
ment que ces nouvelles coordonnées sont limitées à des valeurs satisfaisant
|z| ≤ 1, et la métrique devient :
4
ds2 = dz dz̄ (9.31)
( 1 − | z |2 ) 2

Dans ce cas, les géodésiques sont des demi-cercles dont le centre est
sur l’axe définissant le bord. Etant donnée une géodésique γ, il existe alors
une infinité d’autres géodésiques passant par un point x externe à γ qui
ne coupent pas γ (voir fig. 9.3 et fig. 9.4). Ceci correspond à une courbure
négative.

γ
x

Figure 9.3 – Géodésiques de H 2 . Les Figure 9.4 – Géodésiques de H 2 . Par un

géodésiques sont soit les demi-cercles point donné x externe à la géodésique γ
dont le centre est sur le bord. passent une infinité de géodésiques qui
ne coupent pas γ.

9.5 Courbure
Il est clair qu’une variété Riemannienne ou pseudo-Riemannienne est
courbe si la métrique gij est non-banale. Pour qualifier de façon plus precise

114
dans quel sens elle doit être non-banale, et définir une notion de courbure de
manière plus quantitative, on peut procéder de différentes façons. Certaine-
ment, il est nécessaire de donner une définition intrinsèque, qui ne dépende
pas du système de coordonnées locales considéré.
Une première remarque à faire vient du fait que le symbole de Christoffel
n’est pas un tenseur, et se transforme sous un changement de coordonnées
xi → x̂i comme

∂ x̂i ∂xs ∂ x̂t r ∂ x̂i ∂2 xr

Γ̂imn ( x̂) = Γ st ( x ) + (9.32)
∂xr ∂ x̂m ∂ x̂n ∂xr ∂ x̂m ∂ x̂n
Ceci implique que même si Γimn est nul dans certaines coordonnées xi , il de-
vient en général non-nul dans d’autres coordonnées x̂i . Ce n’est donc pas
une bonne mesure intrinsèque de combien la métrique est non-banale. Ceci
est particulièrement bien illustré par l’exemple d’un espace plat. En cordon-
nées cartésiennes, la métrique est constante, gij = Mij , et par conséquent
Γimn = 0. Les géodésiques sont alors des droites décrites par des fonction
linéaires satisfaisant ẍi = 0. Toutefois, en faisant une transformation de co-
ordonnées non-linéaire, on trouve ĝij 6= Mij et Γ̂imn 6= 0. Les géodésiques sont
toujours des droites, mais dans ces nouvelles coordonnées elles sont décrites
par des fonction non-linéaires satisfaisant x̂¨ i = −Γ̂imn x̂˙ m x̂˙ n 6= 0.
Pour décrire de façon intrinsèque la courbure d’une variété, il est néces-
saire d’introduire un objet plus élaboré que le symbole de Christoffel, qui
soit non-nul dans toutes coordonnées locales si et seulement ces derniers
ne peuvent pas être rendus identiquement nuls par un choix judicieux de
coordonnées. Ceci revient à dire que l’on cherche à construire à partir du
j
symbole de Christoffel Γimn et de ses dérivées ∂i Γmn un tenseur, qui par dé-
finition est nul dans n’importe quel système de coordonnées si il est nul
dans un système de coordonnées particulier, vu qu’il se transforme de façon
homogène. On arrive alors au tenseur de courbure de Riemann, défini comme :

Rijmn = ∂m Γijn − ∂n Γijm + Γkjm Γink − Γkjn Γimk (9.33)

Avec un peu de patience, on vérifie que sous un changement de coordonnées

xi → x̂i cet objet se transforme comme un tenseur de type (1, 3) :

∂ x̂i ∂xs ∂xt ∂xu r

R̂ijmn = R (9.34)
∂xr ∂ x̂ j ∂ x̂m ∂ x̂n stu

9.6 Applications à la mécanique

Le concept de variété munie d’une métrique a une série d’applications
remarquables dans le contexte de la mécanique des particules ponctuelles.

115
Dans le cas Galiléen, il s’agit de variétés Riemanniennes décrivant l’espace,
alors que dans le cas Einsteinien on a des variétés pseudo-Riemanniennes
décrivant l’espace-temps.

9.6.1 Particule non-relativiste

Dans le cas non-relativiste, une particule ponctuelle de masse m libre de
se mouvoir dans l’espace R3 a énergie cinétique T = 12 mk~x˙ k2 . Sur une variété
Riemannienne M plus générale avec un métrique g de signature (1, 1, 1),
cette expression devient :

1  ds 2 1
T= m = m gij ( x) ẋi ẋ j (9.35)
2 dt 2
L’action correspondante est :
Z
1
S= m gij ( x) ẋi ẋ j dt (9.36)
2
L’équation du mouvement coincide alors avec l’équation des géodésiques :

ẍi + Γimn ẋm ẋn = 0 (9.37)

La trajectoire de la particule correspond donc à une géodésique extrémisant

la distance propre.
Une situation semblable émerge pour une particule libre de masse m
dans R3 , avec énergie cinétique T = 21 mk ẋk2 , mais sujette à un potentiel non-
banal V = V ( x). Le Lagrangien est donné par L = T − V, et l’Hamiltonien
par H = T + V. L’énergie est conservée et le mouvement se fait sur une
trajectoire d’énergie constante H = E. Pour une telle trajectoire on a alors
L = 2T − E et l’action prend la forme S = S M − E∆t. La quantité S M doit
alors être stationnaire selon le principe de moindre action dans sa forme de
Jacobi, et est donnée par
Z Z Z
SM = 2 Tdt = m k~x˙ k2 dt = m k~x˙ kkd~x k
Z q
= 2m( E − V ( x))kd~x k (9.38)

On voit que cette expression peut être récrite dans la forme d’une longeur de
trajectorie, paramétrisée par un nouveau paramètre θ qui n’est pas le temps,
Z q
SM = gij ( x) x′i x′ j dθ (9.39)

mesurée avec une métrique donnée par

gij ( x) = 2m( E − V ( x))δij (9.40)

116
Ceci montre que la situation d’une particule sujette à une force due à un po-
tentiel dépendant de la position est semblable à la situation d’une particule
libre sur une variété avec une métrique dépendant de façon non-banale de
la position. Dans le premier cas, la trajectorie de la particule est déterminée
par l’action de la force, alors que dans la deuxième cas elle est déterminée
par l’influence de la métrique sur la notion de distance.

9.7 Particule relativiste

Dans le cas relativiste, une particule ponctuelle de masse m libre de se
mouvoir dans l’espace-temps R4 a un Lagrangien donné par l’expression
p
L = −mc ηµν ẋµ ẋν , où le paramètre utilisé pour paramétriser la trajectoire
est le temps propre τ. Sur une variété pseudo-Riemannienne M plus géné-
rale avec un métrique g de signature (1, −1, −1, −1), cette expression de-
vient :
ds q
L = −mc = −mc gµν ( x) ẋµ ẋν (9.41)
dτ
L’action correspondante est :
Z q
S = −mc gµν ( x) ẋµ ẋν dτ (9.42)

L’action est donc proportionnelle à la longeur de la trajectoire mesurée avec

la métrique g. De plus, le temps propre étant défini comme dτ = ds/c, on
a ds/dτ = c dans cette paramétrisation, et donc gµν ẋµ ẋν = 1 sur la trajec-
toire. On peut alors comme avant utiliser de façon équivalente le nouveau
fonctionnel L̃ = L2 , correspondant à l’action
Z Z
S̃ = −mc gµν ( x) ẋµ ẋν dτ ≡ L̃[ x, ẋ ] dτ (9.43)

L’équation du mouvement coincide alors avec l’équation des géodésiques :

µ
ẍµ + Γαβ ẋα ẋ β = 0 (9.44)

La trajectoire de la particule correspond donc à une géodésique extrémisant

la distance.

117
118
Bibliographie

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Geometry, topology and physics,
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Academic Press (New York), 1963.
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