Projet : TP N°1
Module : Theories Des Mécanismes
Elaboré par : Atef Benalaya
Enseignant : Dr LTAIEF Lammari
A-U : 2024-2025
1|Page
I. Introduction à la théorie des mécanismes :
Pour mener correctement une étude de mécanisme il est essentiel, en plus de la notion de liaison,
de bien appréhender la notion de chaîne cinématique et la notion de mobilité.
Notion de mobilité :
Étude cinématique Le degré de mobilité (m) caractérise le nombre de mouvements
indépendants d’un mécanisme. Un système est immobile lorsque m=0. Un système est mobile
de mobilité m lorsque m>0.
Le degré de mobilité est la somme des mobilités utiles mu et des mobilités internes mi.
Mobilité utile : c’est en général la ou les mobilités souhaitées du mécanisme mais aussi toute
mobilité qui entraîne le mouvement de plusieurs pièces.
Mobilité interne : c’est une mobilité qui caractérise le mouvement d’une pièce indépendamment
des autres pièces. La notion de mobilité interne est étendue aux mobilités du mécanisme qui ne
concerne que des pièces internes dont le mouvement n’entraîne pas de mouvement des pièces en
relation avec le milieu extérieur.
Notion de chaîne cinématique :
Une chaîne ouverte est un mécanisme pour lequel le graphe des liaisons n’est pas bouclé.
C’est le cas des bras de robot manipulateurs par exemple.
Une chaîne fermée simple est un mécanisme pour lequel le graphe des liaisons se compose
d’une boucle simple unique.
Une chaîne fermée complexe est un mécanisme pour lequel le graphe des liaisons se
compose de plusieurs boucles imbriquées.
2|Page
II. Isostatique ou degrés d’hyperstatisme d’un mécanisme :
Le degré d’hyperstatisme (h) d’un mécanisme caractérise la surabondance des liaisons
constituant le mécanisme.
Un système est isostatique (h=0) s’il est possible de déterminer la totalité des inconnues de
liaison en appliquant le principe fondamental de la statique (ou de la dynamique) à chacune des
pièces du mécanisme.
Chaque inconnue non déterminable par le PFS est un degré d’hyperstatisme (h>0). Le degré
d’hyperstatisme h est donc la différence entre le nombre d’inconnues et le rang du système
d’équations obtenues par l’analyse du mécanisme. Il se calcule à l’aide de la formule ci-dessous
pour une chaîne fermée simple :
h = Ns + mu + mi – 6(p-1)
• NS : somme des degrés de liaisons générés par les liaisons du mécanisme.
• mu : mobilités utiles du mécanisme
• mi : mobilités internes du mécanisme
• P : nombre de classes d’équivalences du mécanisme (bâti compris). Cela correspond au
nombre de corps considérés dans le graphe des liaisons.
Remarque : Il faut faire très attention à l’étude des chaînes fermées complexes. Une
technique consiste à étudier séparément chacune des boucles pour traiter plusieurs chaînes fermées
simples.
3|Page
III. Paramétrage d’un mécanisme plan :
Définition :
Pour un mécanisme plan tous les points des éléments mobiles décrivent des courbes situées
dans des plans parallèles, au cours de leurs mouvements.
Liaison dans le plan :
Les liaisons possibles dans le plan sont : Pivot d’axe perpendiculaire au plan ; Glissière
d’axe parallèle au plan. Ponctuelle d’axe parallèle au plan.
Caractéristiques géométriques des éléments:
Dans une chaîne cinématique fermée, chaque élément possède au moins deux liaisons.
Ces éléments sont appelés éléments binaires.
Pour les éléments binaires, 3 cas peuvent se présenter selon la nature des liaisons.
• Élément avec 2 pivots : distance entre perpendiculaires aux 2 axes.
• Élément avec une pivot et une glissière : distance du centre de le pivot à l’axe de la
glissière.
• Un élément avec 2 glissières : angle entre les 2 axes de ces liaisons.
4|Page
IV. Analyse structurale des mécanismes plans :
Exemples de mécanismes articulés 4 barres :
Construction des mécanismes articulés 4 barres :
Considérons un mécanisme articulé 4 barres composé d’une bielle et de 2 pièces reliées à la base.
Loi de Grashof : Pour un mécanisme 4 barres, la manivelle n’existe que dans le cas où la
somme des longueurs de la plus courte et de la plus longue barre est égale ou inférieure à la somme
des deux autres.
Si l'on a :
r1<r2<r3<r4
r1+r4<r3+r2
5|Page
Conséquences :
Si l’une des barres voisines de la plus courte est base, la barre la plus courte est
manivelle et la barre opposée à la plus courte est balancier
Si la barre la plus courte est base, on aura 2 manivelles
Si la barre opposée à la plus courte est base, on aura 2
balanciers
6|Page
V. Énoncé :
Equation de la courbe Coupleur :
La trajectoire d'un point E(x,y) situe sur la coupleur 3 d'un mécanique plan à quatre bornes
est une courbe algébrique plane de degré six. Le cinématicien allemand Rodolph BEYER a eu le
premier mérite de de fournir son équation historique.
E= 130 [( 𝑥 − 200) + 𝑦 ]*( 𝑥 + 𝑦 + 93 − 250 ) − 2 ∗ 130 ∗ 93 ∗ [(𝑥 + 𝑦 − 200 ∗ 𝑥) ∗
cos(55.53) + 200 ∗ 𝑦 ∗ sin(55.58)] ∗ (𝑥 + 𝑦 + 93 − 250 ) ∗ [(𝑥 − 250) + 𝑦 + 130 −
110 ] + 93 ∗ (𝑥 + 𝑦 ) ∗ [(𝑥 − 200) + 𝑦 + 130 − 110 ] -4* 130 + 93 ∗ [(𝑥 + 𝑦 −
100 ∗ 𝑥) ∗ sin(55.58) − 100 ∗ 𝑦 ∗ cos(55.53)] =0
avec (a,b,c,k,r,R, γ) sont les parametres interséques du mécanismes cosidére.
Paramétres utilisées
a = 130
b = 93
k = 200
r = 2 50
R = 11 0
c = 100
7|Page
Determination de l’angle Gamma (γ) :
Pour calculer γ, on utilise le théorème des cosinus :
C² = a² + b² - 2abcos(γ)
Et on a: a= 130, b=93, c= 100, r= 250, k=200, R= 110
) = 0.1987
Donc :
ᵧ=55.53°
Code python de courbe du coupleur :
8|Page
Resultat de simulation de courbe courbe de coupleur :
VI. Conclusion :
1. En conclusion, la théorie des mécanismes est fondamentale pour mener une étude approfondie
des systèmes mécaniques. En plus de comprendre les différents types de liaisons, il est
nécessaire de bien appréhender la notion de chaîne cinématique et de mobilité. La mobilité d'un
mécanisme, définie par le degré de mouvement indépendant, est essentielle pour déterminer
son comportement. Elle se divise en mobilité utile, représentant les mouvements désirés ou
influents sur plusieurs pièces, et mobilité interne, caractérisant les mouvements indépendants
des pièces internes. De même, la classification des chaînes cinématiques en ouvertes, simples
fermées et complexes fermées offre une vue d'ensemble sur la structure et la fonctionnalité des
9|Page
mécanismes étudiés. En combinant ces concepts, il devient possible de comprendre et
d'analyser de manière approfondie la cinématique et la mobilité des mécanismes, ce qui est
essentiel pour concevoir et optimiser leur performance.
10 | P a g e