Synthèse

Modélisation des actions mécaniques Mécanique

1 Introduction mathématique : 1. Ecriture « lignes » du torseur en A : 2. Application du théorème de transport du

moment (BABAR) :
1.1 L’outil vecteur : ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
Un vecteur est caractérisé par : {τ 2 /1 }= ⎪⎨ R2 /1 ⎪⎬= ⎪⎨ R2 /1 ⎪⎬ M A, 2 / 1 = M C , 2 / 1 + AC × R2 / 1
Son point d’application A,
X A (∆) ⎪M ⎪ ⎪ A, 2 / 1 ⎪⎭
C ⎩ C ,2 /1 ⎭ A ⎩
M
Sa direction (∆) (ou droite support), A YA
Son sens, A 3. Calcul vecteur déplacement :
A calculer

Z A A −3
Sa norme A (ou intensité). X C − X A = 55 ×10
Ses composantes. AC YC − YA = 33 ×10 −3
Z C − Z A = 150 ×10 −3
y y 4. Calcul du moment en A :

0 55 × 10 −3 − 55 − 30
YA YA A M A, 2 / 1 = 0 + 33 × 10 − 3 × 200 = − 8.25
A
A XA x α XA x 600 150 × 10 − 3 0 19.25 + 600
A
ZA 55x10-3 -55
z X A = A cos α 150x10-3 200
!
YA = A sin α 5. Ecriture « colonnes » du torseur en A :

1.2 Le produit vectoriel ⎧− 55 − 30 ⎫

⎪ ⎪
Soient les vecteurs :
{τ 2 / 1}= ⎨ 200 − 8.25 ⎬
XA XB ⎪ 0 619 .25⎪⎭( x , y , z )
A⎩
A YA et B = YB Leur produit vectoriel est :

ZA ZB 2 Définition d'une action mécanique :

On appelle action mécanique toute cause physique susceptible de :
On raye la première ligne
• Maintenir un corps au repos ↔ Domaine de la STATIQUE
A× B = X A x XB = YA × Z B − Z A × YB
• Modifier un mouvement ↔ Domaine de la DYNAMIQUE
YA YB Z A × X B − X A × ZB
Domaine de la RESISTANCE
• Déformer un corps ↔
ZA ZB X A × YB − YA × X B DES MATERIAUX

XA XB
On réécrit les 2 premières 3 Classification des actions mécaniques :
YA YB lignes
Les actions mécaniques sont de deux sortes :
• A distance (champ de pesanteur, champ électromagnétique),
1.3 L’outil torseur : • De contact (liaisons ponctuelles, linéiques, surfaciques).
Un torseur est un outil mathématique pouvant modéliser une action
mécanique, en fonction du point d’observation : 4 Le torseur d’action mécanique :
Soit le torseur {τ 2 / 1 }écrit en A : Avant de parler du torseur, il apparaît comme absolument nécessaire de
parler des éléments qui vont le composer :
Composantes de la • le vecteur résultante (aussi appelé force),
résultante (en Newtons)
Résultante (invariante quel que • le vecteur moment (aussi appelé couple).
soit le point de réduction)
4.1 La résultante :
⎧X L A 21 ⎫ Repère de
⎧⎪ R2 /1 ⎫⎪ ⎪ A 21 ⎪ projection
En mécanique les résultantes sont utilisées pour modéliser ou schématiser

{τ 2 /1 }= ⎨ ⎬= ⎨ YA 21 M A 21 ⎬
des charges concentrées et des résultantes d’actions mécaniques très
diverses (poids, attraction magnétique …). Une résultante ou force est
⎪M A, 2 /1 ⎪⎭ ⎪
⎩ N A 21 ⎪⎭ ( x , y , z )
Point de
toujours appliquée en un point.
A ⎩ A 21
réduction A Z 4.2 Le moment :
Moment (varie en fonction du On peut définir un moment comme un phénomène physique qui pourrait être
point de réduction) Composantes du moment (en en mesure de faire entrer les solides en rotation.
Newtons.mètre)

Ecriture « lignes » Ecriture « colonnes » MA,op/clé

F
A
On transporte le torseur {τ 2 / 1 }de A en B (on change de point de
y
réduction) :

⎧⎪ R2 /1 ⎫⎪ x Fop/clé
{τ 2 /1}= ⎨ ⎬
B⎩
⎪M B , 2 /1 = M A, 2 /1 + BA × R2 /1 ⎪⎭ Ici, le moment de l’action mécanique de l’opérateur sur la clé en A

Moyen mnémotechnique : « BABAR » : (MB = MA + BA x R) MA,op/clé tend à générer un mouvement de rotation autour de A.
Application : 4.2.1 Calcul avec le produit vectoriel :
⎧− 55 0 ⎫ 0 55 × 10 −3
On donne : ⎪ ⎪ ; et .
{τ 2 / 1 }= ⎨ 200 0 ⎬ A − 23 × 10 −3
C 10 × 10 −3 Soit deux points A et B et un effort A appliqué en A :
⎪ 0 600⎪⎭ ( x , y , z ) 50 × 10 −3 200 × 10 −3
C⎩ M , A = BA × A
B
Déplacer {τ 2 / 1 } de C en A : Moyen mnémotechnique : « BABAA » : (MBA = BA x A)
 Synthèse
Modélisation des actions mécaniques Mécanique

4.2.2 Calcul avec le bras de levier : 5.2 Poids :

Soient les composantes du moment de l’action mécanique de l’opérateur sur la
clé en A :
1 P terre/1 Est l’action mécanique de la
Terre sur la pièce 1, c’est le poids de la
M ( A, x ),op / clé : moment autour de l' axe (A, x ) pièce 1.
G • Point d’application : centre de gravité
M A ,op / clé M ( A, y ),op / clé : moment autour de l' axe (A, y ) G de la pièce 1.
• Direction : verticale
y
• Sens : vers le centre de la Terre
M ( A , z ),op / clé : moment autour de l' axe (A, z ) • Norme : F = m× g avec :
x Pterre/1
- P :norme du poids en N

M ( A , z ),op / clé = ± Fop / clé × d Terre

- m :masse en kg
- g pesanteur en m/s² (g=9.81 m/s²)
Le poids est une action à distance.
Bras de levier d : distance normale entre une force et un axe (segment
perpendiculaire à la droite d’action de la force passant par l’axe)
5.3 Pression fluide (hydraulique ou pneumatique) :
3 exemples de bras de levier d en fonction de
l’effort de l’opérateur sur la clé : Øpiston
A fluide/1Est l’action mécanique de la
d Fop/clé 0 Admission fluide sur la pièce 1.

• Point d’application : centre géométrique

A A de la surface en contact avec le fluide
1 • Direction : normale au contact
A F π.زpiston • Sens : vers la matière isolée (pièce 1)
S=
y 4
• Norme : F = p×S avec :
d Refoulement
- F :norme en N
x - p :pression du fluide en pa
- S : surface en contact avec le fluide
d Fop/clé Afluide/1

Fop/clé x
Øpiston
Signe du moment : dépend du mouvement éventuel que + y
pourrait générer le moment. z A fluide/1Est l’action mécanique de la
0 Refoulement fluide sur la pièce 1.

y Afluide/1
π.زpiston-زtige • Point d’application : centre géométrique
x S= A de la surface en contact avec le fluide
• Moment rouge : Négatif 1 4
+ y • Direction : normale au contact
x z • Sens : vers la matière isolée (pièce 1)
A
• Norme : F = p×S avec :
y Admission
- F :norme en N
x
• Moment vert : Négatif - p :pression du fluide en pa
+ y - S : surface en contact avec le fluide
x z en m²

Øtige
y
• Moment bleu : x Positif
+ y
x z 5.4 Ressort :

4.3 Le torseur d’action mécanique : Fress/ext ∆L

Voir § 1.3
Torseurs particuliers :
∆L
⎧ R = 0 ⎫⎪
• Torseur nul : {τ 2 / 1 }= ⎪⎨ 2 /1 ⎬
Fress/ext L

A⎩
⎪M A, 2 / 1 = 0⎪⎭ L0
L
⎧⎪ R2 / 1 ⎫⎪
Torseur glisseur : {τ
2 / 1 }= ⎨
•
⎬
A⎩
⎪M A, 2 / 1 = 0⎪⎭ Ressort comprimé Ressort à vide Ressort tendu

⎧⎪ R2 / 1 = 0⎫⎪
Torseur couple : {τ
2 / 1 }= ⎨
•
⎬
A⎩
⎪ M A, 2 / 1 ⎪⎭ Fress/ext Est l’action mécanique de la ressort sur l’extérieur :

5 Actions mécaniques remarquables : • Point d’application : centre du contact avec le ressort

• Direction : axe du ressort
5.1 Action de contact ponctuel : • Sens : sens contraire à la déformation

A 1/2 Est l’action mécanique de contact

• Norme : F = − k × Δ L = −k × ( L − L0 ) avec :
de la pièce sur 1 sur la pièce 2 : - F :norme en Newtons
- k :raideur du ressort en N/m
2 • Point d’application : centre A du
contact entre 1 et 2
-
-
L0 : longueur libre du ressort = longueur à vide en m
L : longueur du ressort = longueur du ressort déformé en m
• Direction : normale au contact
A1/2 • Sens : vers la matière isolée (pièce 2)

A A 2/1 Est l’action mécanique de contact

de la pièce sur 2 sur la pièce 1 :
y 1
• Point d’application : centre A du
contact entre 1 et 2
x • Direction : normale au contact
A2/1 • Sens : vers la matière isolée (pièce 1)

A2/1 Est l’action mécanique réciproque de A1/2 donc A2/1 = A1/2