Photogrammétrie
Module2: Principes
mthémtiques
Présenté par Diabaté Kramoko
Au département GRSG
1 INP-HB Yamoussoukro
Objectif
Photogrammétrie
A l´issue de ce module, l´apprenant devra expliquer non
seulement les principes de base de la photogrammétrie mais
surtout les principes mathématiques.
2
Principe de base
Photogrammétrie
Lors de la formation d'une image, la profondeur disparait. A
cause de la perspective, des lignes qui dans la réalité sont
parallèles peuvent ne plus l'être sur l'image et les défauts de
l'objectif peuvent les rendre courbes.
Pour retrouver la profondeur, il faut avoir des informations sur les
conditions de prise de vue, disposer d'images du même sujet
depuis d'autres points de vue, compléter les données avec des
mesures faites sur les sujets, disposer d'autres données permettant
de retrouver la position et l'orientation des prises de vue ou
déterminer la forme et la grandeur des objets
3
Principe de base
Photogrammétrie
En photogrammétrie, le
principe de base veut que
pour identifier la position
d'un point Q dans un
espace 3D, il faut au moins
l'intersection entre un
rayon et la surface qui
inclut ce point ou
l'intersection de deux
rayons.
4
Principe de base
Photogrammétrie
La méthode qui utilise l'intersection d'un rayon avec une
surface nécessite des données permettant de situer et orienter
la prise de vue dans l'espace réel, processus appelé relèvement
spatial (resection en anglais), et des informations concernant
les caractéristiques géométriques et de localisation des sujets
photographiés
5
Principes mathématiques
Photogrammétrie
La connaissance des principes mathématiques utilisés par la
photogrammétrie est essentielle pour la compréhension des
différents procédés et techniques qu’elle emploie. Nous
rappelons brièvement les relations de base, bien qu’elles soient
traitées dans les cours et livres de mathématiques.
6
Principes mathématiques
Photogrammétrie
Un système de coordonnées
est défini par trois vecteurs de
base de longueur 1 qui suivent
les axes X, Y,Z. Le
changement de système de
coordonnées peut être effectué
par une série de
transformations. En
photogrammétrie, les
principales transformations
sont la translation, la rotation
7 et le changement d'échelle.
Principes mathématiques
Photogrammétrie
Les rotations sont
définies par des
matrices de rotation
autour des axes X, Y, Z.
L matrice de rotation est
définie comme suit.
8
Principes mathématiques
Photogrammétrie
9
Principes mathématiques
Pour rétablir la position et la forme d’un objet à partir de
Photogrammétrie
photographies, il faut connaître les relations géométriques qui
définissent une photographie.
Celles obtenues avec les
chambres de prise de vues
utilisées en photogrammétrie
peuvent être considérées
comme des projections
centrales précises des objets
photographiés dans l’espace
10
Principes mathématiques
Photogrammétrie
Les photographies sont des projections coniques(centrales) sur
un plan. Pour retrouver les dimensions des objets photographiés,
il faut connaître de quelle manière se forme une image et ensuite
effectuer l'opération inverse pour reconstituer la scène observée.
Le modèle de la caméra contient toutes les informations qui
définissent dans quelle région de l'image un point-objet de la
scène va être dessiné. Ce modèle sert pour calculer le faisceau
ou rayon des points issus de l'appareil photographique sur
lesquels le point-objet en question peut se trouver.
11
Principes mathématiques
Le rayon, combiné avec d'autres rayons issus d'autres prises
Photogrammétrie
de vue, ou combiné avec les surfaces des objets sur lesquels
se trouve le point-objet recherché, permet de déterminer sa
coordonnée réelle.
Les paramètres rik sont les éléments d’une matrice rotation R ,
qui définit alors la position de la photo dans I’ espace par rapport
au système de coordonnées objets (X, Y, Z). Les éléments rik
12 peuvent être développés en fonction des trois rotations ω, φ, К.
Principes mathématiques
Photogrammétrie
Les équations du slide précèdent montrent qu’à chaque point
de l´objet correspond un point dans l’image tandis que les
équations ci-dessous montrent qu’à chaque point de l’image
correspond une infinité de points dans l’objet.
13
Principes mathématiques
Photogrammétrie
Une seule photographie ne permet donc pas de reconstruire un
objet de l’espace. Il faut alors soit une deuxième image soit une
information complémentaire sur Z par exemple que tous les
points se trouvent dans un même plan à une altitude donnée
pour résoudre le problème.
Pour appliquer les transformations définies dans les équations
précédentes, la connaissance préalable des paramètres
indépendants suivants les éléments’ d’orientation) est nécessaire :
ξ ,η : coordonnées-images du point principal PP ;
0 0
C : distance principale.
14
Principes mathématiques
Ces trois paramètres sont les éléments de l’orientation interne. Ils
Photogrammétrie
définissent la position du centre de projection par rapport au plan
de l’image.
Les six paramètres suivants sont les éléments de l’orientation
externe. Ils définissent la position et l’altitude de la chambre de
prise de vues (donc de l’image) dans le système de
coordonnées de l’objet.
(X0, Y0, Z0) coordonnées de la position de la chambre de
prise de vues ;
Trois rotations de l´image (par exemple ω, φ, К).
15
Principes mathématiques
Les neuf paramètres qui définissent la projection centrale d’une
Photogrammétrie
photo peuvent être déterminés de différentes manières. Les trois
constantes de l’orientation interne sont spécifiques à chaque
chambre de prise de vues.
Elles sont déterminées par des mesures effectuées en laboratoire
par le constructeur qui garantit la bonne correspondance entre le
point principal et le point central de l’image. Les six éléments de
l´ orientation externe peuvent être déterminés par des méthodes
géodésiques si les conditions le permettent (en particulier en
photogrammétrie terrestre).
16
Principes mathématiques
Photogrammétrie
Projection centrale d´un plan
On va considérer que le plan de l´ objet se situe dans le plan (X,
Y) (c.-à-d. Z = 0)
Sans pour autant se limiter à un cas particulier. Les deux
dernières équations se ramènent alors à :
17
Principes mathématiques
Photogrammétrie
On peut en conclure que :
une image est suffisante pour la reconstitution d’un objet
plan ;
huit paramètres indépendants décrivent la projection
centrale d’un objet plan.
18
Principes mathématiques
Photogrammétrie
Exemple numérique
Données : les coordonnées (dans l’image et dans l’objet) de
quatre points A. B, C, D et les coordonnées-images d ´un point
nouveau P.
19
Principes mathématiques
Photogrammétrie
On obtient huit équations linéaires issues des équations ci-dessus
après multiplication par le dénominateur :
20
Principes mathématiques
Photogrammétrie
Projection centrale d’une droite
Sans pour autant se limiter à un cas particulier, on peut définir
une droite dans I ´objet selon un axe X (c.-à-d. Y=0),
correspondant à une droite dans l’image représentée par un axe
ξ (c.-à-d. η=0).
21
Principes mathématiques
Photogrammétrie
Projection centrale d’une droite
Sans pour autant se limiter à un cas particulier, on peut définir
une droite dans I ´objet selon un axe X (c.-à-d. Y=0),
correspondant à une droite dans l’image représentée par un axe
ξ (c.-à-d. η=0).
Les trois coefficients a1et a3 et c1 décrivent la projection
centrale d’une droite.
22
Principes mathématiques
Photogrammétrie
Ils peuvent être calculés à partir de trois points de calage ; tout
autre point mesuré sur la droite de l’image pourra être transformé
dans l´espace-objet à I’ aide de ces coefficients.
Exemple de reconstitution de lignes droites d’un objet
Données : une ligne, APBQC du marquage au sol est identifiable
sur la photo d’une rue (cf. figure 2.12). La longueur de la ligne
AB est de 4.50 m, l´espace entre B a et C est de 5.00 m. La
position des deux traces de freinage P et Q doit être rétablie.
23
Principes mathématiques
Photogrammétrie
24
Principes mathématiques
Photogrammétrie
25