Modélisation et Simulation des

Systèmes Electriques
3éme Année Génie Electrique - 3EEP
BOUADDI Abdessamade
bouaddi@[Link]

Année Universitaire 2022/2023

12/10/2022 BOUADDI EMI 1
Introduction

I - Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

II - Modèles standards pour les systèmes dynamiques

III - Block Diagrams

IV - Simulation numérique des systèmes dynamiques

V - Les simulations avec Simulink

VI - Simulation des systèmes linéaires avec Simulink

VII - Simulation des systèmes non-linéaires avec Simulink

VIII - Systèmes intégrés (SubSystems)

 INTRODUCTION
- Pour résoudre des problèmes d'ingénierie, il est nécessaire de comprendre et de déterminer
la réponse dynamique d'un système physique qui peut être constitué de plusieurs
composants.

- Ces efforts impliquent la modélisation, l'analyse et la simulation des systèmes physiques.

- Typiquement, la construction d'un système prototype et la réalisation d'essais

expérimentaux sont soit irréalisables, soit trop coûteuses pour une conception préliminaire.

- Par conséquent, la modélisation mathématique, l'analyse et la simulation des systèmes

d'ingénierie facilitent énormément le processus de conception.
 Définitions
Système : Ensemble d'objets interagissant entre eux pour réaliser une fonction. Il est
connecté au monde extérieur à travers :
«Ses entrées
• Signaux d'excitation : Actions envoyées au système
• Perturbations qui sont en général imprévisibles
«Ses sorties : réponses du système aux signaux d'entrée
➔ Système statique
La réponse du système à une excitation est instantanée

➔ Système dynamique
La réponse est fonction de l'excitation et des réponses passées
➔ Systèmes monovariable et multivariable
 Monovariable : système à une entrée et une sortie
 Multivariable : nombre d'entrées + nombre de sorties > 2

➔ Systèmes continu et discret

 Continu : l'information circule à tout instant de façon continue

 Discret : l'information circule à des instants discrets

➔ Systèmes variant dans le temps ou invariant dans le temps
 Variant : les paramètres du système changent avec le temps (par exemple, le
coefficient de frottement change avec le temps).
 invariant : les paramètres restent constants.

➔ Systèmes linéaires ou non linéaires

Supposons que nous ayons un système ou une relation entrée-sortie décrite par la fonction
y = f(u) où u est l'entrée et y est la sortie. Les systèmes linéaires obéissent à la propriété de
superposition :
Exemple :

Linéaire et invariant dans le temps

Linéaire et variant dans le temps

Non-Linéaire invariant dans le temps

 Définitions
Modélisation : Le processus d'application des lois physiques fondamentales appropriées afin
de dériver des équations mathématiques qui décrivent adéquatement la physique du système
d'ingénierie.

Modèle mathématique : Une description mathématique du comportement d'un système

dynamique, qui est généralement un ensemble d'équations différentielles ordinaires linéaires ou
non linéaires.

Simulation : Le processus d'obtention de la réponse dynamique du système en résolvant

numériquement les équations de modélisation déterminantes. La simulation implique
l'intégration numérique des équations différentielles du modèle et effectuée par des ordinateurs
numériques et des logiciels de simulation.

Analyse du système : Utilisation de calculs analytiques ou d'outils de simulation numérique

pour déterminer la réponse du système afin d'évaluer ses performances.
 Modélisation des systèmes électriques et électromécaniques

Exemple 1 : circuit RL série

le seul élément de stockage
d'énergie (inductance L)

une seule boucle

le modèle est une ED de premier ordre, qui est l'équation dynamique du courant traversant
l'inductance :
le modèle mathématique de ce circuit RL série
simple. C'est un Système premier ordre linéaire et
invariant dans le temps
Exemple 2 : circuit RLC série

Deux éléments de stockage

d'énergie (inductance L)

le modèle mathématique de ce circuit RLC série.

Exemple 3 : circuit RLC parallèle

le modèle mathématique de ce circuit RLC

parallèle.
Exemple 4 : Machine à courant continu

Le modèle mathématique de la MCC

Exemple 5 : Actionneur de solénoïde

Le modèle mathématique de solénoïde

 Modèles standards pour les systèmes dynamiques

Les équations de variable d'état

Un système peut être entièrement décrit à l'aide d'un ensemble de variables. Les variables
d'état sont des grandeurs, qui le plus souvent ont une signification physique, et qui sont
rassemblées dans un vecteur x. Exemples : le déplacement et la vitesse pour les systèmes
mécaniques, le courant pour les systèmes électriques, la pression pour les systèmes fluides et
la température pour les systèmes thermiques.
Les équations de variable d'état

Les équations à variable d'état sont une collection de n équations différentielles qui sont
les dérivées du premier ordre de la variable d'état :

Les fonctions f1 , f2 ,....,fn peuvent être linéaires ou non linéaires, et elles ne peuvent dépendre
que des variables d'état xi ou des variables d'entrée (de commande) uj.
Exemple 1
Déterminer les équations de variable d'état pour le système suivant, où : z et w sont les
variables dynamiques et v est l'entrée :

La première étape consiste à déterminer l'ordre du système :

L'équation 1 est une équation non linéaire du second ordre en variables dynamiques z et w
L'équation 2 est une équation non linéaire du premier ordre en variables dynamiques w , z et v
le système complet est du troisième ordre, et nous avons besoin de trois variables d'état.

x1 = z ; x2 = zሶ ; x3 = w et u = v
Exemple : Actionneur de solénoïde
z
z

avec

Déterminer les équations de variable d'état pour ce système :

x1 = I ; x2 = z ; x3 = zሶ et u = ein (t)
Représentation d'état
une représentation d'état permet de modéliser un système dynamique en utilisant des variables d'état.
Cette représentation, qui peut être linéaire ou non, continue ou discrète, permet de déterminer l'état du
système à n'importe quel instant futur si l'on connaît l'état à l'instant initial.

La représentation d'état de ces systèmes, quand ils sont à temps continu, s'écrit de la manière suivante :
➔ Interprétation du schéma
 Equation d'état = vue interne du système

 A représente les interactions dynamiques entre les différents éléments internes du système
 B représente l'action des entrées sur l'évolution dynamique du système
 C indique les capteurs permettent d'obtenir les sorties
 D indique le couplage direct entre les entrées et les sorties
Exemple
Étant donné les équations de variable d'état d'un système du troisième ordre, donner les matrices de
représentation d'état si les deux variables de sortie sont : 𝑦1 = 𝑥1 et 𝑦2 = 𝑥2 − 𝑥3
Exemple : Moteur CC

x1 = I ; x2 = θ ; x3 = θሶ et 𝑢1 = ein t ; 𝑢2 = 𝑇𝐿
Le système a deux mesures, la vitesse angulaire et le courant, et donc les variables de
sortie sont : 𝑦1 = 𝜃ሶ = 𝑥3 𝑒𝑡 𝑦2 = 𝐼 = 𝑥1
 Block Diagrams
Les Block Diagrams sont des représentations graphiques standard de systèmes interconnectés.
Chaque système dynamique qui a une relation INPUT / OUTPUT est un « block ».

Block Diagrams standars

Gain Block

Integral Block
Integral TF Block

TF Block

Summing junction Block

Exemple : RL série

modèle mathématique :

Fonction de transfère :

Block Diagrams pour RL série

Exemple : RL série

Modèle mathématique :

L’ équation de variable d'état :

Exemple : Moteur CC
Modèle mathématique :

Déterminer la TF pour la partie Electrique ?

Déterminer la TF pour la partie Mécanique ?

Dessiner le schéma bloc du Moteur CC ?

Exemple : Moteur CC
Modèle mathématique :

Fonction de transfère :
 Simulation numérique des systèmes dynamiques

Le développement d'un modèle mathématique est toujours la première étape

dans l'analyse et la conception de systèmes dynamiques.

Déterminer la réponse du système à une entrée spécifique est la deuxième

étape

Analytical Methods Numerical Simulations

Using a digital Computer
Réponse du système à l'aide des commandes Matlab

Les quatre commandes de simulation MATLAB de base que nous présentons sont :

step, impulse, lsim,

Les quatre commandes nécessitent que l'utilisateur définisse le modèle de système à l'aide de la fonction de
transfert ou du format SR

Exemple
La commande step simule la réponse à l'entrée
u(t) = U(t) et trace automatiquement la sortie
y(t) à l'écran.
la commande MATLAB Impulse simule la réponse à
l'entrée d'impulsion unitaire u(t) =δ(t)
 La représentation d'état
𝑥1 = 𝑦 𝑒𝑡 𝑥2 = 𝑦ሶ

Nous pouvons créer SR sys en utilisant la commande ss

La commande MATLAB lsim ("simulation linéaire") permet à l'utilisateur de simuler la réponse d'un système
linéaire à une fonction d'entrée arbitraire définie par l'utilisateur. Par exemple, supposons que l'entrée souhaitée
est une impulsion d'une amplitude de 20 qui dure 5 s. Pour simuler la réponse impulsionnelle, nous tapons les
commandes
Exemple : RL série

Pour L = 0.1 H , R = 1.6 Ω et 𝑒𝑖𝑛 𝑡 = 1𝑉

Exemple : RL série
Exemple :
La figure montre une vanne à tiroir à trois voies utilisée
pour mesurer le débit dans un système hydraulique, et le
modèle mathématique de la vanne:

le modèle mathématique se compose d'une masse unique (m = 0,04 kg), d'une force de frottement linéaire
(coefficient de frottement visqueux b = 16 N-s/m) et d'une force de ressort linéaire (constante de ressort K = 7000
N/m). La variable y(t) est le déplacement du distributeur à tiroir (en m), et f(t) est la force d'un actionneur
électromagnétique qui peut pousser sur le distributeur.

Utilisez MATLAB pour obtenir la réponse du système si la force appliquée f(t) est une fonction step qui passe de
zéro à 12 N au temps t = 0,025s et descend à zéro à t = 0,065s. Le distributeur à tiroir est initialement au repos.
 Les simulations avec Simulink

- Simulink de MATLAB est un outil logiciel extrêmement utile et puissant pour simuler des
systèmes dynamiques et obtenir la réponse dynamique.

- Universellement accepté, il est utilisé à la fois dans les milieux universitaires et dans
l'industrie de l'ingénierie.

- Simulink est un outil graphique basé sur des schémas fonctionnels composés de blocs
d'entrée/sortie.
Un bon outil de simulation numérique intègre avec succès les caractéristiques
suivantes :

1. Facilité de saisie des modèles mathématiques qui représentent les système dynamiques.

2. Possibilité d'inclure des entrées standard et arbitraires dans le système.

3. Facilité de stockage et de traçage des variables de sortie souhaitées.

4. Possibilité d'inclure des conditions initiales arbitraires pour les variables dynamiques.

5. Facilité de réglage des paramètres d'exécution et d'intégration numérique.

Exemple : RL série

Pour L = 0.1 H , R = 1.6 Ω et 𝑒𝑖𝑛 𝑡 = 2𝑉

Block Diagrams pour RL série

Exemple : RL série

Pour L = 0.1 H , R = 1.6 Ω et 𝑒𝑖𝑛 𝑡 = 2𝑉

Block Simulink
pour RL série
Exemple : RL série

Pour L = 0.1 H , R = 1.6 Ω et 𝑒𝑖𝑛 𝑡 = 2𝑉

 Simulation des systèmes linéaires avec Simulink

Dans cette section, nous présentons trois méthodes différentes pour simuler
un système linéaire avec Simulink. Ces trois méthodes sont :

1. Fonctions de transfert

2. Représentation d'état

3. Blocs intégrateurs pour chaque équation de variable d'état

Exemple :
La figure montre une vanne à tiroir à trois voies
utilisée pour mesurer le débit dans un système
hydraulique, et le modèle mathématique de la
vanne:

le modèle mathématique se compose d'une masse unique (m = 0,04 kg), d'une force de
frottement linéaire (coefficient de frottement visqueux b = 16 N-s/m) et d'une force de ressort
linéaire (constante de ressort K = 7000 N/m). La variable y(t) est le déplacement du
distributeur à tiroir (en m), et f(t) est la force d'un actionneur électromagnétique qui peut
pousser sur le distributeur.
Exemple :

Méthode 1 : Fonction de transfert

Step Block : step time is 0.02s ; initial

value is 0 N and final value is 12 N

Block Simulink
Exemple :

Méthode 1 : Fonction de transfert

La réponse du système à la step de 12 N

Exemple :

Méthode 2 : Représentation d'état

Exemple :

Méthode 2 : Représentation d'état

Block Simulink
Exemple :

Méthode 3 : Blocs intégrateurs

Block Simulink
 Simulation des systèmes non-linéaires avec Simulink
Exemple :
Exemple :
Exemple :
Exemple :
 Systèmes intégrés (SubSystems)
La plupart des systèmes d'ingénierie physiques du monde réel sont des systèmes à
disciplines mixtes :c'est-à-dire qu'ils sont composés de composants mécaniques, électriques
et fluides interconnectés.

Exemple : Actionneur de solénoïde

Chaque SubSystem physique peut être modélisé par des EDs linéaires ou non linéaires,
et la sortie d'un SubSystem sera l'entrée d'un autre sous-système.
Exemple : Actionneur de solénoïde

Fonction non-linéaire
Exemple : Actionneur de solénoïde
Exemple : Actionneur de solénoïde
Exemple : Actionneur de solénoïde
Exemple : Actionneur de solénoïde
Exemple : Actionneur de solénoïde
Exemple : Actionneur de solénoïde
Exemple 2 : Exercice

Considérons un système dynamique régi par deux EDs non linéaires et couplés.

ሶ
Les conditions initiales du système sont y(0) = 0, z(0) = 1. et 𝒛(0) = 0, et l'entrée est
une fonction d'impulsion : u(t) = 20 pour 0 <t< 1s et u(t) = 0 pour t > 1s.

- Les deux équations sont clairement non linéaires car nous avons un terme de signe
(sgn ou sign) et un terme de carré.
- Le système étant non linéaire, nous ne pouvons pas utiliser de fonctions de transfert ni de
RS. La solution nécessitera trois intégrations numériques directes, ou trois blocs intégrateurs.
Exemple 2 : Exercice
Exemple 2 : Exercice
Exemple 2 : Exercice
Exemple 2 : Exercice