Chapitre 2

Analyse temporelle par le plan de phase

1. Introduction
L'analyse dans le plan de phase est une méthode graphique introduite à la fin du 19e
siècle Henri Poincaré, pour étudier les systèmes du second ordre. Dans cette catégorie de
systèmes, on peut retrouver beaucoup de systèmes mécaniques, électromécaniques,
électriques ou hydrauliques. L'idée fondamentale de la méthode est de produire, dans
l'espace d'état d'un système dynamique du second ordre (un plan bidimensionnel appelé
le plan de phase), les trajectoires de mouvements correspondants à diverses conditions
initiales. L'examen de ces trajectoires permet de déduire des résultats concernant la
stabilité et le comportement du système.
L'analyse dans le plan de phase a un certain nombre de propriétés utiles:
1) D'abord, comme méthode graphique, elle nous permet de visualiser ce qui se passe
dans un système non linéaire à partir de diverses conditions initiales, sans devoir
résoudre analytiquement des équations différentielles non linéaires.
2) En second lieu, elle n'est pas limitée à des non linéarités faibles ou lisses, mais
s'applique également bien aux fortes non linéarités et aux non linéarités discontinues
"dures".
3) Les phénomènes des points d'équilibre multiples et des cycles limites sont clairement
analysés dans le plan de phase. Un certain nombre de théorèmes classiques utiles
pour la prévision des cycles limites dans les systèmes de second ordre sont également
présentés.
En conclusion, quelques systèmes de commande pratiques peuvent en effet être
rapprochés en tant que systèmes du second ordre, et la méthode du plan de phase peut
être employée facilement pour leur analyse. Inversement, l'inconvénient fondamental de
la méthode est qu'elle est limitée aux systèmes du second ordre (ou du premier ordre),
parce que l'étude graphique des systèmes d'ordre supérieur est géométriquement
complexe (bien que des prolongements aux systèmes de troisième ordre sont souvent
réalisés à l'aide de l'infographie).

2. Définitions
Système planaire. La méthode du plan de phase est concernée par l'étude graphique des
systèmes autonomes du deuxième ordre, dits planaires, décrits par:
 
(2.1)
 

où sont les variables d'état du système, et sont des fonctions linéaires ou

non linéaires.
Le système (2.1) est dit planaire autonome.

N. Goléa © 2025 2-1

Plan de phase. L'espace d'état de ce système est un plan ayant et comme
coordonnées, et ce plan est appelé "plan de phase".
Trajectoire de phase. Pour les conditions initiales   , les solutions de
(2.1) sont . Il est possible de représenter graphiquement dans le plan ( ),
les solutions pour    . Dans le plan de phase, les conditions initiales
correspondent à un point  , et la solution  pour  est
une trajectoire dans le plan de phase. La trajectoire obtenue est appelée "trajectoire de
phase". En chaque point de la trajectoire, la vitesse de mouvement est définie par (2.1).
Portraits de phase. Un ensemble de trajectoires d'état correspondant à plusieurs conditions
initiales s'appelle ''portrait de phase'' du système.
Points singuliers. Pour un point d'équilibre (dit aussi point y singulier) est défini par des
états du système peuvant rester toujours en équilibre, ceci implique que:   , ce qui
donne pour (2.1) :

(2.2)


Les valeurs des états ( ) à l'équilibre peuvent être obtenues en résolvant (2.2). Pour
un système linéaire, il y a un seul point singulier (bien que dans certains cas, ils peuvent
être un ensemble continu de points singuliers, comme dans le système:     , pour
lequel touts les points sur l'axe des sont des points singuliers).
Pente de la trajectoire du plan de phase. A partir de (2.1), la pente des trajectoires passantes par
un point ( , ) est donnée par:

 (2.3)

Une valeur bien définie pour cette pente existe en tout point du plan de phase. Ce qui
implique que les trajectoires du plan de phase ne se coupent pas. Cependant, aux points
singuliers, la valeur de la pente est , c.-à-d., la pente est indéterminée. Plusieurs
trajectoires peuvent se coupées en de tels points. L'indétermination des pentes en ces
points est la cause de l'appellation "points singuliers".
Les points singuliers sont des caractéristiques très importantes dans le plan de phase qui
expliquent beaucoup de comportements du système. En fait, la stabilité des systèmes
linéaires est caractérisée, de manière unique, par la nature de leurs points singuliers. Pour
les systèmes non linéaires, en plus des points singuliers, il peut y avoir des
comportements plus complexes comme les cycles limites.
Exemple 1. L'équation régissant le système masse-ressort de la figure 2.1.a est:
  
Qui peut être réécrite comme:
   

Avec   la pulsation propre du système.

Le système possède un seul point singulier   .

N. Goléa © 2025 2-2

Si l'allongement initial de la masse est , alors la solution de l'équation de mouvement
est :
  
    
En éliminant le temps entre les deux expressions précédentes, on obtient l'équation des
trajectoires:

    
    
     

Ce qui représente une ellipse dans le plan de phase. Pour différentes conditions initiales,
différentes ellipses sont obtenues. En traçant ces ellipses dans le plan de phase, on obtient
le portrait de phase du système masse-ressort (figure 2.1.b). Le point d'équilibre est
marginalement stable (noter que les valeurs propres du système sont   ) comme
montré par la réponse temporelle (figure 2.1.c).

k
m

Figure 2.1. a) Système masse-ressort, b) portrait de phase pour   , c) réponse temporelle .

Exemple 2. Considérons le système du premier ordre:

  

À l'équilibre,   , nous avons trois points singuliers    . Le

portrait de phase du système se compose d'une trajectoire simple comme montré sur la
figure 2.2.

Figure 2.2. Portrait de phase du système de l'exemple 2.

On remarque que les trajectoires qui commencent dans l'intervalle    convergent

N. Goléa © 2025 2-3

vers le point singulier . D'où, le point singulier est localement stable. Les
trajectoires qui commencent en dehors de l'intervalle    divergent vers l'infini.
Ainsi les points singuliers et sont instables.

3. Symétrie des portraits de phase

Pour les systèmes du second ordre de la forme:
 
(2.4)
 

La pente des trajectoires dans le plan de phase est de la forme:

 (2.5)

Puisque la symétrie des portraits de phase implique également la symétrie des pentes
(égale en valeur absolue mais opposée dans le signe), nous pouvons identifier les
situations suivantes:
1) Si   , le portrait de phase est symétrique par rapport à l'axe .
Ceci implique que est paire par rapport à . Ce cas est illustré par
l'exemple 1.
2) Si   , le portrait de phase est symétrique par rapport à l'axe .
Ceci implique que est paire par rapport à . Le système de l'exemple 1
satisfait également cette condition.
3) Si    , le portrait de phase est symétrique par rapport à
l'origine. Le système de l'exemple 1 est symétrique autour de l'origine.
Si le portrait de phase est symétrique par rapport à l'axe ou l'axe , on peut calculer
les trajectoires dans un demi-plan et déduire celles de l'autre demi-plan par symétrie. Si le
portrait de phase est symétrique par rapport à l'origine, seulement un quart du portrait
doit être explicitement calculé.

4. Construction des portraits de phase

De nos jours, les portraits de phase sont souvent générés par ordinateur. En fait, c'est en
grande partie l'arrivée de l'ordinateur au début des années 60, et la facilité associée de
produire rapidement des portraits de phase, qui ont stimulé beaucoup d'avance dans
l'étude des comportements dynamiques non linéaires complexes tels que le chaos.
Cependant, il est utile de pouvoir tracer le portrait de phase à la main, pour vérifier le
résultat de l'ordinateur.
Il y a un certain nombre de méthodes pour construire les trajectoires du plan de phase
pour les systèmes linéaires ou non linéaires, tels que la méthode analytique, la méthode
des pentes, la méthode des isoclines, la méthode de Lenard, et la méthode de Pell.

4.1 Méthode analytique

La méthode analytique implique la solution analytique des équations décrivant le
système. Il est utile pour quelques systèmes non linéaires spéciaux, en particulier les
systèmes linéaires par morceaux, dont les portraits de phase peuvent être construits en
rassemblant les portraits de phase des sous-systèmes linéaires.

N. Goléa © 2025 2-4

Il y a deux techniques pour produire des portraits de phase analytiquement. Les deux
techniques mènent à une relation fonctionnelle entre les variables et sous la forme:

 (2.6)

où est une constante qui représente les conditions initiales.

Le tracé de cette relation dans le plan de phase pour différentes conditions initiales
produit un portrait de phase.
La première technique implique de résoudre les équations (2.1) pour et en
fonctions du temps , c.-à-d:

(2.7)


En éliminant le temps de ces équations en retrouve une relation fonctionnelle dans la

forme de (2.7). Cette technique a été déjà illustrée dans l'exemple 1.
La deuxième technique, élimine directement le temps, en notant que:

 (2.8)

Puis résoudre cette équation pour obtenir une relation fonctionnelle entre et .

Exemple 3. Soit le système linéaire:

     

Avec    , on obtient les équations d'état:

 
 

Le système possède un seul point singulier  .

En notant que
 
 


On peut avoir l'équation:

 

L'intégration de cette dernière équation, de à  , produit:

 

Avec      .

La relation   est l'équation caractéristique d'une hyperbole.

 Si  , d’où    . Les hyperboles s'ouvrent le long de l'axe vertical

( ).

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 Si  , d’où    . Les hyperboles s'ouvrent le long de l'axe horizontal
( ).

 Si  : L'équation devient  , ce qui donne deux droites passantes par

l'origine :  et   . Avec   , on obtient    et
   , dont les solutions sont, respectivement,  
(instable) et
 
(stable).

L'équation des trajectoires dans le plan de phase est:

Comme les valeurs propres du système sont  , de signes opposés, la réponse
temporelle est donnée par:
 
 
.

où sont des constantes qui dépendent des conditions initiales.

La vitesse est donnée par:

    
  

En général,   , d'où    . Mais pour des conditions initiale tel

que  , alors  
et   
, le système est stable dans ce cas,
et la trajectoire dans le plan de phase donnée par la droite   .

Pour des conditions initiale tel que  , alors  

et   
, le
système est instable, et la trajectoire dans le plan de phase donnée par la droite  .

a) b)
Figure 2.3. Système    , a) portrait de phase, b) réponse temporelle .
Il est clair que le portrait de phase est composé de trajectoires parabolique qui divergent
du point d'équilibre (figure 2.3.a). Le point d'équilibre est instable comme montré par la
réponse temporelle (figure 2.3.b).
Exemple 4. Soit le pendule sans frottement:
 
 

Le système possède une infinité de points singulier donnés par

N. Goléa © 2025 2-6

     .

En notant que

 


On peut avoir l'équation:

 

L'intégration de cette dernière équation, de à  , produit:

 

Avec     est une constante liée à l'énergie totale du système.

Le portrait de phase du pendule est périodique (car est périodique) et présente

deux types de points d'équilibre :

1) Aux points d’équilibre (  ), pour de petites valeurs de ,   .

L'équation devient   , ce qui décrit des ellipses. Le pendule oscille autour
de sa position basse.
2) Aux points d’équilibre (   ), le pendule est en équilibre instable, pointé vers
le haut.
Selon la valeur de la constante , la forme de la trajectoire change :
 Faible énergie  . Le pendule n'a pas assez d'énergie pour faire un tour complet.
Les trajectoires sont des courbes fermées (oscillations) autour de l'origine.
 Forte énergie  . Le pendule a assez de vitesse pour dépasser le point haut et
tourne indéfiniment. Les trajectoires sont des vagues infinies qui ne coupent jamais
l'axe  .

 Énergie critique  . C'est la trajectoire critique qui relie les points selles entre eux.
Elle sépare le mouvement oscillatoire du mouvement rotatif.

Figure 2.4. Portrait de phase du pendule sans frottement.

N. Goléa © 2025 2-7

4.2 Méthode des champs de direction
La méthode des champs de direction (Euler 1707–1783) est une méthode graphique pour
afficher la forme générale des trajectoires du système (2.1), sans résoudre les équations
différentielles. Le champ de direction en un point   définit la pente tangente à la
trajectoire en ce point. Le champ de direction en un point   est déterminer en
évaluant   et   en 
 , puis en traçant un segment de droite qui
représente la tangente de la trajectoire en ce point égale à     . La
longueur du segment peut être égale à  ou fixée à une longueur unitaire
appropriée.
Les étapes de réalisation du portrait de phase sont:
1) On détermine les points d'équilibre du système, puis on trace une fenêtre graphique
qui permet de visualiser les trajectoires du système autour de ces points d'équilibre.
2) On fixe une grille de points suffisamment denses pour couvrir la majeure partie de la
fenêtre graphique.
3) On trace les champs de direction aux points de la grille.
4) A partir de conditions initiales spécifiées, on trace les trajectoires en suivant la pente
du point par lequel passe la trajectoire.
x2
f1
f2

x1

Figure 2.5. Pente de la trajectoire à un point.

Exemple 5. Soit le système linéaire:

  
  

Figure 2.6. Portraits de phase.

Le point singulier est . On prendra une fenêtre graphique    . On fixe

une grille de point avec un pas de sur les deux axes. Puis, on trace les champs de

N. Goléa © 2025 2-8

direction aux points de la grille. Enfin, on trace quelques trajectoires à partir de
conditions initiales spécifiées.
Le tracé de sur la figure 2.6.b montre des trajectoires qui convergent de facon spirale vers
le point d'équilibre. Ce qui qui unpoint d'équilibre stable.
Exemple 6. Soit le système linéaire:
  
 

Le point singulier est . On prendra une fenêtre graphique    . On fixe

une grille de point avec un pas de sur les deux axes. Puis, on trace les champs de
direction aux points de la grille. Enfin, on trace quelques trajectoires à partir

Figure 2.7. Portraits de phase.

Le tracé de sur la figure 2.7.b montre des trajectoires qui s'éloignent exponentiellement
du voisinage du point d'équilibre. Ce qui indique que le point d’équilibre est instable.
Exemple 7. Soit le système non linéaire du second ordre:
 
   

Les points singuliers du système sont et . On prendra une fenêtre graphique

      . On fixe une grille de point avec un pas de sur les
deux axes. Puis, on trace les champs de direction aux points de la grille. Enfin, on trace
quelques trajectoires à partir de conditions initiales spécifiées. Le portrait de phase du
système est tracé sur la figure 2.6.
Le mouvement des trajectoires du système au voisinage des deux points singuliers
présente des comportements différents. Toutes les trajectoires s'éloignent du point
singulier , qui est clairement instable. Les trajectoires dans un certain voisinage
converge vers le point singulier qui est localement stable.

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Figure 2.8. Portrait de phase d’un système non linéaire stable.

4.3 Méthode des isoclines

La méthode des isoclines permet de réduire le nombre de champs de direction. L'isocline
est une courbe sur laquelle toutes les trajectoires ont la même pente  , soit:

 (2.9)

C'est à dire que les points sur la trajectoire :

     (2.10)

ont tous la même pente  .

Dans la méthode des isoclines, le portrait de phase d'un système est produit en deux
étapes:
1) Des valeurs pentes  sont sélectionnées et les isoclines correspondantes sont tracées.
2) A partir de conditions initiales spécifiées, on détermine le sens du mouvement, puis
on trace les trajectoires en suivant, à chaque étape, la pente de l’isocline la plus
proche.
Remarques.
1. Les mêmes échelles doivent être employées pour l'axe et l'axe du plan de
phase, de sorte que la pente soit égale à la pente géométrique de la
trajectoire.
2. Puisque la deuxième étape de la construction du portrait de phase suppose que la
pente des trajectoires du plan de phase est localement constante, plus d'isoclines
devrait être tracés dans les régions où la pente change rapidement, pour améliorer
l'exactitude.
Exemple 8. soit le système:

N. Goléa © 2025 2-10

  

 
La pente des trajectoires donnée par:
 
 


L'équation des isoclines est donnée par:

 


où  est la pente de touts les points qui vérifiés l'équation de l'isocline.
On trace des isoclines pour différentes pentes  comme dans le tableau 2.2 et la figure
2.11.a. Puis, on trace la trajectoire à partir de points initiaux.
Tableau 2.2.

1 3 8 3
 9 2 1  2
0 10 10 2
4
17 3 1 1 16 13 9
x2 11
x1 4
x1 3
x1 0  x1 
2
x
17 1
 6 1
x 8x 1 2
x1

D'où la trajectoire commence verticalement vers le bas. Sa pente doit être comprise entre
 et 10 (on peut prendre la moyenne des deux pentes). Le tracé est poursuivit de cette
manière jusqu'à la convergence ou la divergence comme montré sur la figure 2.8.

Figure 2.9. tracé par la méthode des isoclines pour l'exemple 9.

Exemple 10. le modèle d'état de l'équation de Van Der Pol est donné par :
 
     

Une isocline de pente  est définie par:

N. Goléa © 2025 2-11

    
 

Par conséquent, les points sur la courbe:


   
ont tous la même pente  .
En prenant des valeurs de  , différentes isoclines peuvent être obtenues, comme le
montre le tracé de la figure 2.10.a. Les petits segments de droite sont tracés sur les
isoclines pour produire un champ des directions des tangentes. Le portrait de phase peut
alors être obtenu comme illustré sur la figure 2.10.b. Notez l’existence d’une courbe
fermée dans le portrait, et que les trajectoires qui démarrent de l'extérieur ou de
l'intérieur convergent vers cette courbe. Cette courbe fermée correspond à un cycle limite.

Figure 2.10. Portrait de l'équation de Van Der Pol.

4.4 Méthode numérique

Avec les performances accrues des calculateurs et des logiciels, on peut obtenir très
facilement la solution numérique des équations différentielles (2.1). Ces solution peuvent,
ensuite, être tracer et analyser dans le plan de phase comme illustrer par le programme
Matlab suivant.
clear all
close all
% systeme: équation de Van Der Po
sys = @(t,x)[x(2);-0.1*(x(1)^2-1)*x(2)-x(1)];
% conditions initiales
x0=[1 3 -1 -3;
1 3 -1 -3];
t0=0; % instant initial
tf=100; % instant final
tsim=[t0 tf]; % temps de simulation
p=[-4 0;4 0];% fenetre du tracé
plot(p(:,2),p(:,1),'k')

N. Goléa © 2025 2-12