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L'orientation du repère de référence suit la convention de Denavit-Hartenberg, où l'axe Z₁ est aligné avec l'axe de rotation de la première articulation. L'axe X₁ est positionné pour relier le repère de base à celui de la première articulation, tandis que l'axe Y₁ est déterminé par le produit vectoriel entre Z₁ et X₁. Ces étapes définissent l'orientation tridimensionnelle du repère de base.

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L'orientation du repère de référence suit la convention de Denavit-Hartenberg, où l'axe Z₁ est aligné avec l'axe de rotation de la première articulation. L'axe X₁ est positionné pour relier le repère de base à celui de la première articulation, tandis que l'axe Y₁ est déterminé par le produit vectoriel entre Z₁ et X₁. Ces étapes définissent l'orientation tridimensionnelle du repère de base.

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L'orientation du repère de référence (Base) suit les règles définies par la

convention de Denavit-Hartenberg :

- L'axe Z₁ est aligné avec l'axe de rotation de la première articulation.

- L'axe X₁ est positionné de manière à établir une ligne cohérente entre


le repère de base et le repère de la première articulation.

- L'axe Y₁ est déterminé selon la règle de la main droite, résultant du


produit vectoriel entre Z₁ et X₁. Ces étapes définissent de manière
complète l'orientation tridimensionnelle du repère de la base,
conformément à la convention de Denavit-Hartenberg.

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