Ecole polytechnique de Ouagadougou

Institut Supérieur du Génie industriel et Textile (ISGIT)

Option Génie industriel

Année Académique 2025-2026

Module : Régulation et Asservissement

Ing Marcelin DJOKOTO

Travaux pratiques Asservissement sur le banc D-AXNUM (ERD

150 100)

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 TP1 : Identification d’un processus

I. Introduction
Le système AxNum (Axe Numérique) est un système didactique qui a été
conçu et réalisé de façon semblable aux axes linéaires pour commandes
numériques (domaine de l'usinage en fabrication mécanique) et aux robots
portiques (déplacement de pièces et positionnement en production
automatisée).

Il peut être représenté par le schéma fonctionnel suivant :

Micro-ordinateurMicro-ordinateur AxNum ERD150 000

Logiciel Cartes électroniques Equipage mobile

D_AxNum d'interface et de commande
Réducteur
Im Charge

Um
I.H. M. Sr Pignon  
Régulateur Interface de
Opérateur Interface Liaison
puissance
Moteur  m ; m V;X
Homme à CC
Moteur
Machine à CC
 s ; s
Crémaillère
M
Interface
capteur
Capteur
Bâti
support

• L' I.H.M. (Interface Homme Machine):

Réalisée par le logiciel D_AxNum, elle permet de mettre en œuvre

l'AxNum et de réaliser les différents essais expérimentaux.

• Le régulateur :

Il détermine la commande du processus et l'applique sur sa sortie (Sr

Sortie régulateur, reliée à l'entrée de l'interface de puissance) en fonction
des souhaits de l'opérateur et de l'information de mesure (Signal notée M).
C'est l'élément "intelligent" d'un système asservi.

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 • L'interface de puissance :

C'est un convertisseur d'énergie qui permet l'alimentation du moteur à

courant continu. Il peut être configuré soit pour imposer la tension aux
bornes du moteur (Um=[Link] avec ku=Constante), ou pour imposer le
courant dans l'induit du moteur (Im=[Link] avec ki=Constante)

• Le moteur à courant continu :

Il converti l'énergie électrique en énergie mécanique, avec les grandeurs

: Um la tension aux bornes (en V); Im courant absorbé (en A); Ωm la vitesse
de rotation (rad/s) et θm la position angulaire en rad.

• Le réducteur :

Il permet une adaptation de la vitesse et de la position avec les relations

Ωs=r.Ωm θs=r.θm

• L'ensemble pignon/crémaillère :

Il permet la transformation du mouvement de rotation en un mouvement

de translation.

Configuration de ce TP ;

Dans ce TP, le système sera configuré en boucle ouverte, c'est-à-dire que

l'information de mesure M ne sera pas prise en compte pour l'élaboration de
la commande Sr.
L'interface de puissance sera configurée
• en commande tension soit : Um = Ku. Sr avec Ku = Constante
• puis en command courant soit : Im=Ku. Sr.
Pour ce TP le schéma fonctionnel du système devient

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 Réducteur Charge
Im

Pignon  
Um
Sr V;X
Ku Moteur m ; m
à CC  s ; s

Avec ces deux configurations, les étudiants doivent identifier le système à

l’aide de la réponse en boucle ouverte obtenue à partir de manips sur le banc.

II. Hypothèses, notations et lois de comportement

La charge mécanique Frottement
visqueux
Cr
On suppose que la charge mécanique, ramenée au Cr =f.Ωm
Ωm
niveau de l'arbre moteur est composée:

- d'une inertie notée "J" exprimée en Kg.m2 Frottement sec Cr

- d'un couple résistant de type 'frottement +Cs
Ωm
visqueux' (proportionnel à la vitesse de rotation)
-Cs
de coefficient de proportionnalité noté "f"
exprimé en N.m/rad/s
- d'un couple résistant de type 'frottement sec'
dont la caractéristique idéalisée est donnée ci-
contre:

si Ωm>0 → Cr = + CS

si Ωm<0 → Cr = - CS

donc si Ωm ≠0 → Cr = CS* signe de Ωm

et si Ωm =0 → - CS < Cr < + CS

Remarque :

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 - La présence de frottement sec intrinsèque au système mécanique utilisé,
conduit à une caractéristique de charge non linéaire.
- Le logiciel de contrôle commande offre la possibilité de compenser ce
frottement sec par un algorithme particulier, ce qui permet d'obtenir une
caractéristique de charge linéarisée donc conduit à un modèle linéaire. Ce
système permet alors de vérifier expérimentalement la théorie des systèmes
asservis linéaires continus.

La chaîne cinématique
Entre l'arbre moteur et la position du chariot mobile avec:

X : la position du chariot suivant l’axe X en m Référence Description

V : la vitesse suivant l’axe X en mm/s V=dX/dt Pignon 21 dents module 0,8
r : le rapport de réduction du réducteur en acier
d : le diamètre du pignon (diamètre primitif) Crémaillère module 0,8 en
plastique

d = 21.0,8 = 16,8 mm

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Le moteur et son alimentation
On rappelle ci contre le modèle
électrique d'un moteur à courant continu R
(Résistance d'induit)
alimenté en tension avec: um(t)
ku L
Um(t)
ku le coefficient de transfert du hacheur (Inductance d'induit)

(hacheur)
ku= Um/Sr ≈1

um la tension aux bornes du moteur en em(t) = km. m(t)

(Force contre électromotrice)
Volts

em la fcem en Volts

im le courant aux bornes du moteur en

Ampère

R la résistance d'induit en Ohm

L l'inductance d'induit en Hy

Le moteur développe un couple (en N.m) proportionnel au courant d'induit:

Cm(t) = [Link](t). On peut démontrer aisément que le coefficient km (en N.m/A)
de la relation Cm(t) = [Link](t) est identique au km (en V/rad/s) de la relation
em(t) = km. m(t). km=0.043Nm/A.

III. Etude Théorique

La loi de la mécanique régissante la vitesse de rotation s’écrit :

𝑑Ω𝑚
𝐽 = 𝐶𝑚 (𝑡) − 𝑓. Ω𝑚 (𝑡) − 𝐶𝑟 (𝑡)
𝑑𝑡

a- On négligera dans un premier temps Cr le couple résistant externe.

𝛺𝑚 (𝑝)
Ecrire la fonction de transfert du moteur 𝐻(𝑝) = 𝑆𝑟(𝑝)

b- Montrer que sous certaines conditions que l'on exprimera, on peut

𝛺𝑚 (𝑝) 𝑘0
mettre la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = = (1+𝜏 sous la forme
𝑆𝑟(𝑝) 1 𝑝)(1+𝜏2 𝑝)

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 donnée ci-contre où τ1 et τ2 sont deux constantes de temps avec τ1 <<
𝛺𝑚 (𝑝) 𝑘
τ2. Ce qui donnerait 𝐻(𝑝) = ≈ (1+𝜏0 𝑝).
𝑆𝑟(𝑝) 2

IV. Etude Pratique : Réponse à un échelon de tension

Configuration:
• Configurer le système en boucle ouverte:

Choisir → Mode commande → Boucle Ouverte

• Configurer l'interface de puissance en "Commande tension":

Choisir → Interface de puissance → Commande tension

• Choisir l' unité de la sortie régulateur (Sr)

Choisir → Unités → Sortie régulateur → Unité I.P. (Interface de Puissance)

Schéma synoptique à obtenir:

Vérifier
"Commande
Schéma synoptique à obtenir: Faire un "Clic"
en tension"
gauche pour
Partie Commande: Commuter Partie
Faire un "Clic" gauche
Configuration: Commande en boucle ouverte
pour changer les Opérative
Compensation des AxNum
paramètres de la frotttements secs
commande Cfsi = 1.90 V

Interface de
Puissance (I.P.) Im
Commande:
Echelon constant Sr Um
Commande Moteur
Sr = 5.00 V Tension
0.00 V

Retard = 0.100 s
P. Repos = 50 mm
Dpl. = 200 mm
Réducteur

Mnx' Dérivateur
Pignon
Mn
Tev
Crémaillère

Mx
Mnx Compteur
pour signaux Codeur
en quadrature

Mx' Mx"

Faire un "Clic"
0
gauche pour mm/s
Faire un "Clic"
tracer courbe droit pour
D_CCA © didalab afficher valeur

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Travail à faire :

• Effectuez le tracé de la courbe de réponse à un échelon de tension.

On utilisera Sr=5V.
• Enregistrer la courbe de réponse à un échelon de tension.
• Identifier les paramètres du système : retrouvez les paramètres et les
constantes de temps.
• Commentez

On veut réguler la position du chariot. On veut que le chariot parcoure une

distance de 100 mm au bout de 2.5s.

Utiliser pidtuner de Matlab pour chercher les bons paramètres.

Commentez

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