EUTG SYSTÈMES EMBARQUÉS

Systèmes embarqués

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Chapitre 1 : Introduction aux systèmes embarqués
1. Historique
Les systèmes embarqués existent depuis longtemps. L’Apollo Guidance Computer,
développé en 1961 au laboratoire d'instrumentation du Massachusetts Institute of
Technology (MIT), est le premier système embarqué. Il était utilisé en temps réel par
les astronautes afin de recueillir et de fournir des informations sur le vol, mais aussi
pour effectuer des contrôles automatiques de toutes les fonctions de navigation du
vaisseau spatial.
De nos jours, ces objets communicants, des plus petits placées sur des objets ou
sous la peau jusqu’aux plus gros (satellites), en passant par les téléphones portables,
PDA, montres, Mp3, vêtements, les appareils médicaux, appareils électroménagers,
consoles de jeux vidéo, automobiles, etc… ont profondément modifié notre
comportement.
Les systèmes embarqués sont en forte croissance. Ils s’emparent à lui tout seul 95%
des puces produites aujourd’hui. Ces systèmes jouent un rôle de plus en plus important
dans de nombreux domaines d'applications. On citera par exemple le domaine de la
santé pour construire des systèmes de soin, économiser l’énergie, contrôler le stock des
aliments, etc.

2. Définition d’un système embarqué

Un système embarque est un système électronique et informatique programmable,
conçu pour réaliser une ou plusieurs fonctions spécifiques au sein d’un système plus
large.
Il se compose généralement d’un microcontrôleur ou d’un microprocesseur, associe à
des capteurs, actionneurs, mémoires et interfaces de communication, et fonctionne
grâce à un logiciel embarque (firmware) stocke en mémoire non volatile.
3. Caractéristiques et contraintes (temps réel, consommation, fiabilité, coût, taille)
Un système embarqué requiert une multitude d’exigences.
[Link] fonctionnelles
Les systèmes embarqués fonctionnent généralement en temps réel. Les opérations de
ces systèmes sont faites en réponse à un évènement extérieur. Les opérations doivent
avoir lieu dans des délais précis et avant une échéance, afin de garantir le bon
fonctionnement du système. Selon l’application, on distingue deux types de systèmes

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embarqués. En premier, les systèmes temps réel stricts où le non-respect des échéances
peut avoir des conséquences graves sur le fonctionnement du système ou sur son
environnement. Ensuite, les systèmes temps réel où le non-respect des échéances
ralentit le système sans conséquences graves. Ces systèmes doivent garantir une très
haute fiabilité, réagir en cas de panne de l’un de ses composants, et assurer les besoins
de sécurité.
[Link] techniques
Les systèmes embarqués doivent réagir dans des délais connus, garantis et interagir
avec leur environnement à une vitesse qui est imposée par ce dernier. L’exécution des
tâches se fait en temps réel. Les systèmes embarqués doivent en général être autonomes,
c’est-à-dire capables de fournir des services sans intervention humaine. Ses critères
d’autonomie s’appliquent d’abord sur le démarrage du système du fait de l’utilisation
de mémoire flash et manque de disque dur, et ensuite, sur le fonctionnement du système
en entier. L’autonomie énergétique fait aussi partie des exigences techniques.
Les systèmes devraient garantir un minimum de services dans tous les cas en dépit des
erreurs éventuelles d’exécution ou des défaillances possibles du matériel (étanche, choc,
etc.).
[Link] économiques
Les systèmes embarqués doivent garantir la fonctionnalité et la qualité à un coût de
construction acceptable (rapport coût/efficacité). Beaucoup de systèmes embarqués
sont fabriqués en grande série et doivent avoir des prix de revient extrêmement faibles.
Le système embarqué nomade doit être de faible consommation car il est alimenté par
des batteries. Une consommation excessive augmente le prix de revient du système
embarqué car il faut alors des batteries de plus forte capacité. Dans un marché
concurrentiel, il convient d'avoir un système opérationnel le plus rapidement possible
pour être le premier sur le marché.
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Un système embarqué fait face à certains faits contraignants :
3.4.1. Contrainte au niveau de la taille
Avec un poids, de volume et d’un espace mémoire limité de l'ordre de quelques Mo
maximum, l’espace est compté. Cependant, il y a une difficulté de faire cohabiter dans
un faible volume l’électronique analogique, l’électronique numérique et les

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composantes RF (Radiofréquence) sans interférences. Ils font appel, très souvent, à
l'informatique et aussi aux systèmes « temps réel ».
3.4.2. Contrainte temporelle
Dans le domaine temporel, le temps d'exécution des tâches est déterminé. Le temps réel
exprime une qualité de service à fournir, pour certains et une nécessité de garantir des
délais de réponse connus à l’avance, pour d’autres. Toutes les applications temps réel
ont une caractéristique commune qui réside dans l’existence de contraintes temporelles
dont il faut tenir compte. Ces contraintes peuvent prendre diverses formes (échéances,
intervalles de temps, durée de validité, etc.) et s’appliquer à des objets variés. En effet,
dans les applications temps réel, les données ont une durée de vie limitée et deviennent
obsolètes après un certain temps. Les événements apparaissent à des instants
particuliers et doivent être pris en compte au bout de délais connus à l’avance, ainsi les
traitements (ou actions) ont souvent des instants de débuts, de fin et des durées
d’exécutions fixés.
3.4.3. Contrainte environnementale
L’évolution du système n’est pas contrôlée dans le milieu extérieur. Il est exposé à des
variations et d’autres contraintes environnementales susceptibles d'induire des
défaillances. Des contraintes d'implémentation physique sont liées à la consommation
de ressources et au contexte de déploiement. Par exemple, la température, les vibrations,
les variations d’alimentation, les interférences RF, la corrosion, l’eau, le feu, les
radiations, etc.
3.4.4. Contrainte énergétique
Le système doit consommer de l’énergie le plus faible possible par l'utilisation de
sources autonomes, batteries, les panneaux solaires et la communication des matériels
intégré au sein du système. Il est nécessaire d’aborder ce sujet du fait que c’est une des
raisons de ce travail qui est la domotique.

4. Domaines d’application
Les systèmes embarqués sont aujourd’hui au cœur de la transformation numérique
mondiale. Ils se trouvent dans de nombreux équipements, allant des téléphones
portables aux avions, en passant par les véhicules, les appareils médicaux ou encore les
systèmes industriels. Ces systèmes permettent d’assurer des fonctions de contrôle, de
surveillance, d’automatisation ou de communication de manière autonome et fiable.
Leur présence s’étend dans pratiquement tous les secteurs d’activité, grâce aux

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avancées de la microélectronique, des capteurs intelligents et de l’Internet des Objets
(IoT).

➢ Dans le secteur automobile, les systèmes embarqués sont essentiels pour la

sécurité, la performance et le confort des conducteurs et passagers. Ils sont
intégrés dans les systèmes de freinage ABS, les airbags, les dispositifs de
stabilité électronique (ESP), la gestion électronique du moteur (ECU) et les
systèmes d’aide à la conduite (ADAS). Ces dispositifs permettent d’optimiser
la consommation de carburant, de réduire les accidents et d’offrir une meilleure
expérience de conduite.
➢ Dans le domaine aéronautique et spatial, les systèmes embarqués garantissent
la navigation, le contrôle des moteurs, la gestion des communications et la
sécurité des vols. Ils sont utilisés dans les pilotes automatiques, les systèmes de
navigation inertielle, les instruments de bord et les satellites. Ces systèmes sont
conçus pour fonctionner avec une fiabilité et une précision extrême, car la
moindre défaillance peut avoir des conséquences graves.
➢ Le secteur biomédical bénéficie également des progrès des systèmes
embarqués. Ils permettent la conception de dispositifs de surveillance en temps
réel tels que les moniteurs cardiaques, les pompes à insuline automatiques, les
prothèses intelligentes et les appareils d’imagerie médicale. Dans le domaine de
la santé connectée, les montres et bracelets intelligents permettent de suivre les
constantes vitales et d’alerter en cas d’anomalie.
➢ Dans la domotique, les systèmes embarqués facilitent la gestion intelligente des
habitations. Ils assurent le contrôle des éclairages, du chauffage, des systèmes
de sécurité et des appareils électroménagers. Ces systèmes contribuent à un
meilleur confort, à une réduction de la consommation énergétique et à une
amélioration de la sécurité domestique. Les maisons connectées (ou smart
homes) reposent sur ces technologies pour interagir avec les utilisateurs à
distance via Internet.
➢ Dans le secteur industriel, les systèmes embarqués sont omniprésents dans les
processus de production et d’automatisation. Les automates programmables
industriels (API), les robots, les capteurs et les systèmes de supervision
permettent d’améliorer la productivité et de réduire les coûts. Avec l’émergence
de l’Industrie 4.0, ces systèmes sont désormais connectés entre eux, donnant

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naissance à des usines intelligentes capables d’adaptation et d’auto-
diagnostique.
➢ Le secteur des télécommunications repose également sur les systèmes
embarqués. On les retrouve dans les routeurs, les modems, les antennes, les
smartphones et les infrastructures 4G/5G. Ils assurent la transmission rapide et
sécurisée des données à travers le monde, rendant possibles les communications
modernes et l’Internet des Objets.
➢ Dans le domaine de l’énergie et de l’environnement, les systèmes embarqués
permettent de surveiller et de gérer efficacement les ressources. Les compteurs
intelligents, les systèmes de gestion de l’énergie solaire et éolienne, les réseaux
électriques intelligents (smart grids) et les stations météo automatiques utilisent
des systèmes embarqués pour optimiser la consommation énergétique et
favoriser la durabilité environnementale.
➢ L’agriculture intelligente, ou AgriTech, tire également profit des systèmes
embarqués pour améliorer le rendement agricole et réduire les pertes. Des
capteurs mesurent l’humidité et la température du sol, des systèmes automatisés
contrôlent l’irrigation, et des drones surveillent les cultures. Ces technologies
permettent une utilisation optimale des ressources naturelles et une meilleure
planification des activités agricoles.
➢ Dans la robotique et l’intelligence artificielle embarquée, les systèmes
embarqués jouent un rôle central en servant de cerveau aux robots, véhicules
autonomes et drones. Ils assurent la perception, la décision et l’action en temps
réel grâce à des algorithmes de traitement embarqué. Ces applications
combinent électronique, informatique et IA pour offrir des machines capables
d’interagir intelligemment avec leur environnement.
➢ Enfin, dans le domaine de la défense et de la sécurité, les systèmes embarqués
sont utilisés dans les drones de reconnaissance, les systèmes radar et sonar, les
véhicules blindés intelligents et les dispositifs de communication sécurisée. Ces
technologies doivent être robustes, précises et fiables, car elles opèrent souvent
dans des conditions extrêmes.
5. Architecture typique d’un système embarqué
L’architecture d’un système embarqué vise à garantir la performance, la fiabilité et la
consommation minimale d’énergie. Elle repose sur deux grandes parties :

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• La partie matérielle (hardware),

• La partie logicielle (software).

Ces deux éléments interagissent à travers une structure de communication interne (bus,
ports, interfaces, etc.).
[Link] matérielle
5.1.1. Microcontrôleur ou microprocesseur
C’est le cœur du système embarqué. Il exécute les instructions logicielles et contrôle
l’ensemble du dispositif.
• Un microcontrôleur (MCU) intègre généralement :
• Un processeur (CPU),
• Une mémoire RAM et ROM,
• Des périphériques d’entrée/sortie,
• Des timers et des convertisseurs (ADC/DAC).
Exemples : STM32, Arduino (ATmega328), Raspberry Pi Pico, ESP32.
5.1.2. Mémoire
Les mémoires permettent de stocker les programmes et les données :
• ROM / Flash : contient le programme permanent (firmware).
• RAM : mémoire de travail temporaire pour l’exécution.
• EEPROM : utilisée pour conserver les données utilisateur entre deux mises hors
tension.
5.1.3. Capteurs et actionneurs
• Les capteurs collectent les informations physiques (température, pression,
lumière, position, etc.).
• Les actionneurs traduisent les ordres du système en actions physiques (moteur,
LED, électrovanne, servo…).
Ils constituent l’interface entre le monde réel et le système numérique.
5.1.4. Interfaces de communication
Les systèmes embarqués communiquent souvent avec d’autres dispositifs via :
• Interfaces série : UART, SPI, I²C,
• Interfaces sans fil : Wi-Fi, Bluetooth, ZigBee, LoRa,
• Bus industriels : CAN, Modbus, Profibus.
5.1.5. Alimentation

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Une source d’énergie est nécessaire pour le fonctionnement du système : batterie,
panneau solaire, alimentation secteur, ou via USB.
Les régulateurs de tension et circuits de gestion d’énergie assurent une alimentation
stable.
[Link] logicielle
5.2.1. Système d’exploitation embarqué (si utilisé)
Certains systèmes embarqués utilisent un RTOS (Real-Time Operating System) pour
la gestion multitâche, comme :
• FreeRTOS,
• Zephyr,
• VxWorks,
• Embedded Linux.
D’autres systèmes plus simples fonctionnent sans OS, avec un programme unique
(boucle infinie).
5.2.2. Logiciel applicatif
C’est la partie qui décrit le comportement fonctionnel du système.
Il est généralement écrit en langage C/C++ ou Python (pour certains systèmes
embarqués modernes).
Il contient :
• La lecture des capteurs,
• Le traitement des données,
• La commande des actionneurs,
• La communication avec d’autres systèmes.
6. Différences entre systèmes informatiques classiques et embarqués
Contrairement aux ordinateurs généralistes, les systèmes embarqués sont :
• Spécialisés dans une tâche précise,
• Souvent soumis à des contraintes de temps réel,
• Optimisés pour la fiabilité, la faible consommation d’énergie et la
robustesse.

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Chapitre 2 : Architecture matérielle d’un système
embarqué
I. Introduction
L’architecture matérielle d’un système embarqué constitue la base physique sur
laquelle repose le fonctionnement global du dispositif. Elle regroupe l’ensemble des
composants électroniques et électromécaniques qui permettent la collecte, le traitement
et la transmission des informations.

Contrairement à un ordinateur classique, le système embarqué est conçu pour exécuter

une tâche spécifique, dans des conditions souvent contraintes : taille réduite, faible
consommation d’énergie, fiabilité élevée et fonctionnement en temps réel.
Cette architecture doit donc être pensée de manière compacte, robuste et optimisée pour
l’application visée.

[Link] générale du matériel

L’architecture matérielle d’un système embarqué repose sur une unité centrale de
traitement (microcontrôleur ou microprocesseur), des mémoires, des interfaces
d’entrées/sorties, des périphériques de communication, ainsi qu’un système
d’alimentation.
Ces éléments sont interconnectés par des bus de données, bus d’adresses et bus de
commande, assurant la circulation des informations entre les différents sous-systèmes.
L’architecture d’un système embarqué se définie par le schéma suivant :

Cette architecture peut varier selon le système

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[Link] microcontrôleur ou microprocesseur

Le microcontrôleur (MCU) est le cœur du système embarqué. Il intègre dans un seul

boîtier plusieurs composants essentiels :
• Une unité centrale de traitement (CPU) chargée d’exécuter les instructions du
programme,
• Des mémoires internes (RAM, ROM ou Flash),
• Et des périphériques d’entrées/sorties permettant la communication avec le
monde extérieur.
Le microcontrôleur est conçu pour gérer des applications spécifiques, contrairement au
microprocesseur, plus puissant mais nécessitant des composants externes pour
fonctionner (mémoire, contrôleurs, etc.).
Les microcontrôleurs populaires incluent les familles AVR (Atmega328 d’Arduino),
PIC de Microchip, STM32 de STMicroelectronics, ou ESP32 pour les applications
connectées (Wi-Fi et Bluetooth).
Ils se distinguent par leur architecture interne (8, 16 ou 32 bits), leur fréquence
d’horloge, le nombre d’entrées/sorties, et leurs interfaces intégrées.

[Link] mémoires

Les mémoires jouent un rôle fondamental dans le fonctionnement du système embarqué,

car elles déterminent la capacité à stocker les instructions, les variables et les données
nécessaires au traitement.
Elles sont classées en trois grandes catégories :
• La mémoire ROM (Read Only Memory) ou Flash : elle contient le programme
principal, appelé firmware, qui ne change pas à chaque démarrage. Dans les
microcontrôleurs modernes, la mémoire Flash est reprogrammable, ce qui
facilite la mise à jour du logiciel.
• La mémoire RAM (Random Access Memory) : c’est une mémoire volatile
utilisée pour stocker temporairement les variables et les données pendant
l’exécution du programme. Son contenu est perdu lorsque l’alimentation est
coupée.
• La mémoire EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only
Memory) : elle conserve les données même après l’arrêt du système. Elle est

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souvent utilisée pour stocker des paramètres utilisateur, des configurations ou
des valeurs de calibration.
Certaines architectures intègrent également des mémoires externes (SRAM, Flash
SPI, ou SD Card) lorsque la capacité interne du microcontrôleur est insuffisante.

[Link] capteurs et les actionneurs

Les systèmes embarqués interagissent avec leur environnement grâce à des capteurs et
des actionneurs.
Les capteurs détectent et convertissent des grandeurs physiques (température, pression,
lumière, mouvement, etc.) en signaux électriques exploitables par le microcontrôleur.
Par exemple, un capteur de température LM35 délivre une tension proportionnelle à la
température ambiante.
Les signaux analogiques issus des capteurs sont souvent convertis en données
numériques grâce à un convertisseur analogique-numérique (ADC) intégré au
microcontrôleur.

Les actionneurs, quant à eux, reçoivent des signaux de commande du système pour
produire une action physique.
Il peut s’agir de moteurs, relais, LED, pompes, électrovannes ou servomoteurs.
Certains actionneurs nécessitent des circuits de puissance intermédiaires (transistors,
MOSFET, drivers) pour être pilotés efficacement sans endommager le microcontrôleur.

[Link] interfaces d’entrée/sortie

Les interfaces d’entrées/sorties (E/S) assurent la communication entre le système

embarqué et le monde extérieur.
Elles se divisent en deux catégories : numériques et analogiques.
• Les entrées numériques détectent deux états (0 ou 1 logique), tandis que les
sorties numériques contrôlent des dispositifs comme des LED ou des relais.
• Les entrées analogiques mesurent des grandeurs continues via les convertisseurs
ADC, et les sorties analogiques (DAC ou PWM) permettent de produire des
signaux analogiques simulés.

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Le microcontrôleur dispose de ports configurables (GPIO : General Purpose
Input/Output) pouvant être utilisés selon les besoins de l’application.

[Link] interfaces de communication

Dans un système embarqué moderne, la communication avec d’autres dispositifs est

essentielle.
Pour cela, plusieurs protocoles et interfaces sont utilisés :
• UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter) : communication
série simple, utilisée pour le débogage ou les échanges avec un PC.

• SPI (Serial Peripheral Interface) : interface rapide pour la communication

avec des capteurs ou mémoires externes.

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• I²C (Inter-Integrated Circuit) : bus série à deux fils permettant de relier
plusieurs périphériques avec une adresse unique.

• CAN (Controller Area Network) : bus robuste utilisé dans les véhicules
automobiles pour échanger des données entre modules électroniques.
• USB, Ethernet, Bluetooth, Wi-Fi, ZigBee, LoRa : interfaces pour la
communication à longue distance ou sans fil.
Ces liaisons permettent au système embarqué de s’intégrer dans un réseau local,
industriel ou dans l’Internet des objets (IoT).

[Link] système d’alimentation

L’alimentation électrique constitue un élément crucial du matériel embarqué.

Elle doit fournir des tensions stables et adaptées aux composants (souvent 3.3V ou 5V),
tout en garantissant une consommation minimale.
Selon l’application, l’alimentation peut provenir d’une batterie, d’une source secteur,
d’un panneau solaire, ou d’un bus USB.
Des composants tels que les régulateurs de tension linéaires (LM7805) ou à découpage
(DC-DC converter) sont utilisés pour stabiliser la tension.
Les systèmes portables ou à faible énergie utilisent souvent des circuits de gestion
d’alimentation (Power Management IC – PMIC) pour optimiser la consommation et
prolonger l’autonomie.

[Link] bus de communication interne

Les différents composants du système embarqué sont reliés entre eux par des bus
internes, qui assurent la circulation des informations.
On distingue principalement :
• Le bus de données, qui transporte les informations entre la mémoire, le
processeur et les périphériques ;

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• Le bus d’adresses, qui permet au processeur d’accéder à une cellule mémoire
ou un registre précis ;
• Le bus de commande, qui synchronise les opérations entre les différents
modules.
Ces bus constituent l’épine dorsale du système et déterminent en grande partie sa vitesse
de fonctionnement et sa stabilité.

1.9.Étude de plateformes : Arduino, STM32, Raspberry Pi, ESP32

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Chapitre 3 : Programmation des systèmes embarqués
1. Langages utilisés : C/C++, assembleur, MicroPython
2. Structure d’un programme embarqué (boucle principale, interruptions, ISR)
3. Gestion du temps et des interruptions
4. Utilisation des timers, PWM, GPIO
5. Gestion des capteurs et actionneurs
6. Débogage et simulation
7. Cas pratique : programmation sur Arduino ou STM32CubeIDE
Chapitre 4 : Systèmes d’exploitation temps réel (RTOS)
1. Introduction au concept de temps réel
2. Planification et priorités des tâches
3. Synchronisation et communication inter-tâches (sémaphores, files de messages)
4. Gestion de la mémoire et multitâche
5. Introduction à FreeRTOS
6. Exemple d’implémentation d’un système multitâche
Chapitre 5 : Communication et interfaçage
1. Protocoles série : UART, SPI, I²C
2. Communication sans fil : Bluetooth, Wi-Fi, LoRa, ZigBee
3. Interfaçage de capteurs (température, humidité, luminosité, etc.)
4. Transmission de données vers un serveur ou une application (IoT)
5. Exemple : envoi des données d’un capteur vers une plateforme (ThingSpeak,
MQTT, HTTP)
Chapitre 6 : Conception d’un projet embarqué complet
1. Cahier des charges et conception matérielle
2. Choix du microcontrôleur et des capteurs
3. Schéma électronique et simulation
4. Conception du logiciel embarqué
5. Intégration et tests
6. Exemple de projet final :
7. Station météo connectée
8. Système de contrôle d’irrigation intelligent
9. Robot suiveur de ligne
Matériel et logiciels utilisés

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• Cartes : Arduino Uno / STM32 Nucleo / ESP32
• IDE : Arduino IDE, STM32CubeIDE, PlatformIO, MPLAB X, Keil uVision
• Outils de simulation : Proteus, Tinkercad, Multisim
• Langages : C / C++ / Python embarqué
• Outils de communication : Serial Monitor, MQTT, Wireshark
Objectifs du cours
À la fin du module, l’étudiant doit être capable de :
• Concevoir et programmer un système embarqué complet
• Interfacer capteurs et actionneurs
• Implémenter une communication filaire ou sans fil
• Utiliser un RTOS pour gérer plusieurs tâches
• Réaliser un mini-projet pratique (prototypage IoT, robotique, automatisation…)

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