678 ÉLECTROTECHNIQUE

pôle sera de 0,4 A x 85 spires = 34 A . Un instant plus M=170A

tard, lorsque le courant change de sens pour prendre fmm pulsatoire
une valeur, disons, de -1,2 A, la FMM s'inverse aussi,
M=85A
devenant -1,2 A x 85 spires =-102 A . Les pôles adja- fmm (+) 2
cents génèrent la même FMM mais de polarité magné-
tique contraire .
Le courant alternatif crée donc une FMM pulsatoire, -90°60 30 0 30 60+90°
répartie sinusoïdalement le long des pôles, et dont l'am- t=0
plitude varie sinusoïdalement avec le temps . Contrai-
rement à la FMM d'un moteur triphasé, la FMM d'un
moteur monophasé ne tourne pas, mais demeure fixe
et son amplitude est pulsatoire .
fmm(_)
38.20 FMM tournantes dans un moteur
monophasé
On peut prouver qu'un champ stationnaire mais
pulsatoire ayant une FMM crête de M ampères, peut
être remplacé par deux champs qui tournent en sens
contraire à la vitesse synchrone . L'amplitude des
85A
champs tournants est constante et égale à M/2 ampè- 85A 85A
res . >fmm(+)

Par exemple, le champ pulsatoire de la Fig . 38-27 qui

atteint des valeurs crêtes de ± 170 A, peut être rem- -90, 0 +90'
placé par deux champs de 85 A tournant en sens in- t=1
verse à 1800 r/min . Les champs tournants sont eux aussi 6f
répartis sinusoïdalement dans l'espace . Au fur et à
mesure que les champs tournants occupent une posi- 85 A 85A
tion nouvelle, la somme de leurs FMM à un endroit fmm(_ -s--'
donné est précisément égale à la FMM du champ B OA
pulsatoire à cet endroit, à cet instant . Cela apparaît clai-
-90° + i0-
rement sur la Fig . 38-28 . Elle montre une portion des
champs tournants (fmm( +) et fmm(_)) se déplacant res- t=1,
pectivement à gauche et à droite du champ pulsatoire
stationnaire . Figure 38-28
Une FMM pulsatoire ayant une valeur crête de 170 A, peut
Les champs fmm(+) et fmm(_) produisent le même ef-
être représentée par deux champs tournant en sens contraire
fet sur le rotor que le champ tournant d'un moteur tri- et dont la FMM crête est de 85 A . La figure montre le champ
phasé . Par convention, le champ fmm( + ) se déplace dans pulsatoire et les deux champs à quatre instants successifs .
le même sens que le rotor . Pour cette raison, on l'ap-
pelle champ direct. L' autre champ fmm(_) porte le nom
de champ inverse. On peut donc s'attendre que le cir- On s'inspire du circuit équivalent d'un moteur triphasé
cuit équivalent d'un moteur monophasé ressemble à pour présenter le circuit équivalent pour la fmm( + )
celui d'un moteur triphasé . Toutefois, comme le champ (Fig. 38-29a) . De même, le circuit équivalent pour la
fmm(_) tourne en sens contraire, son effet sur le rotor fmm(_) est donné à la Fig . 38-29b. Pour le moment on
sera différent . En particulier, si le glissement est s par ne se préoccupera pas de la signification précise des
rapport au champ fmm(+), il sera (2 - s) par rapport au paramètres r1 , r2, x 1 , x 2, etc . Mentionnons seulement
du champ fmm(_) . qu'ils sont associés aux résistances et réactances du
rotor et du stator.


MOTEURS MONOPHASÉS 679

Le circuit de la Fig . 38-30 se réduit alors à celui de

la Fig . 38-31 . Le moteur se comporte comme un sim-
ple transformateur où le secondaire est mis en court-
circuit. Le circuit révèle que les paramètres r 1 , x1 , etc .,
r2 représentent les éléments physiques suivants :
s
2r, = résistance du stator
2r2 = résistance du rotor rapportée au stator
2jx 1
= réactance de fuite du stator
2jx,= réactance de fuite du rotor rapportée au sta-
(a) tor
2Rm = résistance correspondant aux pertes dans le
fer et par friction et aération
2IXm = réactance magnétisante
(En pratique, on suppose que x 1 = x2 )
r2
2-s r1 x1 4 X2
1
I I
Ia(+) i
-
I( +~
1
(b) r2
Rm
s
Figure 38-29
a . Circuit équivalent pour le champ tournant direct .
b . Circuit équivalent pour le champ tournant inverse . T
Comment peut-on réunir ces deux circuits pour en faire
un seul, représentant fidèlement le moteur asynchrone
monophasé? C'est ce que nous révélera la section sui-
vante . r2
2-s
38 .21 Déduction du circuit équivalent du
moteur monophasé
Premièrement, on sait que les fmm (+) et fmm r_) créées
par le stator ont chacune la même amplitude . Par con-
Figure 38-30
séquent, les courants I i(+) et I l( - ) circulant dans le sta-
Circuit équivalent d'un moteur asynchrone monophasé .
tor sont identiques, ce qui veut dire qu'on peut raccor-
der les deux circuits de la Fig . 38-29 en série .
2 r1 2x1 2 x2
1
Deuxièmement, la tension E(,) est associée avec le
champ tournant direct, tandis que E (_) est associée avec
le champ inverse . La somme de ces tensions doit né-
cessairement égaler la tension E appliquée au bornes
du stator. Il s'ensuit que le circuit équivalent du mo-
teur monophasé est tel que le montre la Fig . 38-30 .
Supposons maintenant que le rotor soit bloqué . Cela
nous permet de comprendre la signification des diffé- 2
rentes résistances et inductances du circuit . Le glisse- Figure 38-31
ment est alors égal à 1 et les circuits pour les champs Circuit équivalent d'un moteur monophasé lorsque le rotor
direct et inverse deviennent identiques . est bloqué .



680 ÉLECTROTECHNIQUE

Cette analyse indique que les impédances montrées aux j 1,5 4 j 1,5
1
Fig . 38-29 et 38-31 sont égales à la moitié des gran- ~-1
deurs réelles . Par exemple, si la résistance du stator est
réellement 10 ohms, la valeur de r i est
2 _ 2
r i =(1/2)X10 = 5 £2 s ,0417
0 300
= 48
Il en est de même pour les autres impédances du cir-
cuit équivalent .
120 V
I
T
Exemple 38-6 30 1 j 1,5 5 j 1,5
Un essai sur un moteur monophasé à cage de 1 /4 hp,
120 V. 60 Hz . 1725 r/min donne les résultats sui- I I (-) 1 I(-)
vants :
2 __2
2-s 1,958
Essai à rotor bloqué j 30 300
= 1,02
résistance du stator : 2
T
résistance du rotor rapportée au stator : 4 Q
réactance de fuite du rotor et du stator rapportée au
T
stator : 6 £2
Figure 38-32
Essai à vide
Voir exemple 38-6 .
résistance correspondant aux pertes dans le fer et
par friction et aération : 600 12
réactance magnétisante : 6012 Z(+) = 1 + j 1,5 + 1
Tracer le circuit équivalent et calculer la puissance 1 1 1
+ +
mécanique, le rendement et le facteur de puissance j 30 300 48 + j 1,5
du moteur lorsqu'il tourne à 1725 r/rnin . = 1 + j 1,5 + 13,89 + j 19,53
Solution = 14,89 + j 21,03 = 25,77L54,7°
Le circuit équivalent (Fig . 38-32) montre que les va-
leurs des impédances listées ci-dessus ont été systé- L'impédance Z(_) comprise entre les points 3 et 2 pour
matiquement divisées par deux . Ainsi, le champ tournant inverse est :

tri =2 £2 donc rt =1S2

ZO = 1+j 1,5+ 1
2r2 =4S2 donc rt =2S2 1 1 1
+ +
2 (x, + x2 ) = 6 £2 donc (x 1 + x2) = 3 £2 j 30 300 1,02 + j 1,5
En supposant que x t = x 2, on obtient : = 1 + j 1,5 + 0,93 + j 1,45
xt = x2 = 1,5 S2 = 1,93 + j 2,95 = 3,52 L56,8 -
de même, 2 X,,, = 60 S2, donc X,,, = 30 S2
Courant dans le stator:
et 2 R,,, = 600 S2, donc R,,, = 300 S2
E 120
Le glissement est : I = _
(Z(+) + Z(_ ) ) (16,82 + j 23,98)
s = (1800 - 1725)/1800 = 0,0417
120
Trouvons d'abord l'impédance Z( + ) du circuit compris = 4,097 2-54,95 0
entre les points 1 et 3 pour le champ tournant direct : 29,29 L54,95°


MOTEURS MONOPHASÉS 681

Tension E(+) entre les points 1, 3 : Le couple net est donc :

E(+) = I Z(+)
Tnet = T(+) - TO = 1,064 - 0,082
= 4,097 Z- 54,95<x 25,77 Z 54,7 0 = 0,982 N-m
• 105,6 2- 0,25° et la puissance mécanique est :
Tension E(_) entre les points 3, 2 :
I, = nT = 1725 x 0,982
= 177 W
EO = I Z(_) 9,55 9,55
= 4,097 1 - 54,95° x 3,52 256,8° 177
soit P = = 0,24 hp
= 14,42 Z1,85° 746
Courant I( +) Puissance active fournie au stator = EI cos 0
P = 120 x 4,097 cos 54,95 = 282,3 W
I (13,89 + j 19,53)
Facteur de puissance = cos 54,95 = 0,57 = 57 %
+) 48 + j 1,5 48 + j 1,5
177
4,097 Z- 54,95 0 x 23,96 254,58° Rendement = = 0,627 = 62,7 %
282
48,02 Z1,79 -
38.22 Résumé
• 2,044 Z- 2,16°
Dans ce chapitre nous avons vu qu'il existe une grande
Courant I(_) :
variété de moteurs monophasés . Ces moteurs sont uti-
lisés pour des applications de petite puissance.
_ IZ32 1 (0,93 + j 1,45)
1(
Le type le plus répandu est le moteur asynchrone . Le
) 1,02 + j 1,5 1,02 + j 1,5
stator de ce type de moteur comporte un enroulement
4,097 2- 54,95° x 1,72 257,32° principal et un enroulement auxiliaire comportant cha-
1,81 255,78° cun le même nombre de pôles . Le rotor est constitué
d'une cage d'écureuil . C'est l'action combinée de l'en-
• 3,89 Z- 53,4° roulement principal et de l'enroulement auxiliaire qui,
Puissance P(+) fournie au rotor : lorsqu'ils sont parcourus par des courants déphasés,
permet de produire un champ tournant et un couple de
P(+) = I(+)2 x 48 = 2,044 2 x 48 = 200,5 W démarrage. Tout comme le moteur asynchrone triphasé,
le moteur asynchrone monophasé tourne à une vitesse
Couple T(+) :
légèrement inférieure à la vitesse synchrone . Cette vi-
9,55 P(+) tesse est déterminée par le nombre de pôles et la fré-
9,55 x 200,5
quence d'alimentation . Selon le type de moteur, l'en-
us 1800 roulement auxiliaire peut être utilisé seulement pour
= 1,064 N •m assurer le démarrage (moteur à phase auxiliaire
résistive, moteur à démarrage par condensateur) ou
Puissance P(_) fournie au rotor : pour éliminer les vibrations en régime continu (mo-
teur à condensateur permanent) . Dans le cas du mo-
P(_) = IO2 X 1,02 = 3,89 2 x 1,02 = 15,4 W teur à bague de court-circuit, la phase auxiliaire com-
porte une seule spire en court-circuit .
Couple T(_) :
Il existe aussi d'autres types de moteurs monophasés .
9,55 P () _ 9,55 x 15,4 Le moteur série tourne à haute vitesse . Il contient un
TO - -
us 1800 collecteur comme un moteur série à courant continu .
Le moteur à hystérésis et le moteur à réluctance va-
= 0,082 N-m riable sont des moteurs synchrones .

682 ÉLECTROTECHNIQUE

Enfin, nous avons vu que le circuit équivalent du mo- d) ventilateur de 10 W

teur asynchrone monophasé est semblable à celui du e) pompe à eau centrifuge de 250 W
moteur triphasé, mais qu'il est plus compliqué . Pour f) ventilateur pour hôpital de 186 W
introduire ce circuit nous avons expliqué comment la
g) minuterie
FMM stationnaire pulsative produite par un enroule-
ment monophasé est équivalente à deux FMM d'am- Niveau intermédiaire
plitude constante tournant à la vitesse synchrone mais
en sens inverses . Il en résulte un circuit équivalent com- 38-9 Le moteur de la Fig . 38-10 ales caractéristiques
prenant deux circuits semblables branchés en série, suivantes :
représentant chacun l'effet du champ direct et du champ résistance réactance
inverse . enroulement principal 4,0£2 7,5£2
enroulement auxiliaire 7,5 S2 4,0 S2
tension d'alimentation 119 V
PROBLÈMES - CHAPITRE 38
Calculer:
Niveau pratique
a) le déphasage entre les courants Ia et IS
38-1 Un moteur asynchrone monophasé à 6 pôles est
alimenté par une source de 60 Hz . Quelle est sa vitesse b) le courant I T tiré de la ligne
synchrone? c) le FP du moteur au démarrage

38-2 Pourquoi un moteur asynchrone monophasé 38-10 En se référant à la Fig . 38-12, quel serait l'ef-
doit-il porter un enroulement auxiliaire? Cet enroule- fet sur le comportement du moteur si l'interrupteur
ment peut-il être continuellement sous tension? Expli- ouvrait à 800 r/min au lieu de 1370 r/min?
quer. 38-11 En se référant à la Fig . 38-12, on suppose que
Comment peut-on changer le sens de rotation d'un la charge exerce un couple constant de 3 N .m . Le mo-
moteur monophasé à phase auxiliaire résistive? teur n'atteindra jamais sa vitesse normale . Expliquer
pourquoi et décrire ce qui se produira .
38-3 Quelle est la différence principale entre un mo-
teur monophasé à phase auxiliaire résistive et un mo- 38-12 Le moteur de la Fig . 38-15 fonctionne à pleine
teur à démarrage par condensateur? Quels sont les avan- charge . Calculer:
tages de l'un par rapport à l'autre? a) le courant I T
38-4 Expliquer brièvement le principe de fonction- b) le FP du moteur
nement d'un moteur à bagues de court-circuit . c) Est-ce que les deux enroulements fournissent la
même énergie au rotor?
38-5 Donner les avantages du moteur série mono-
phasé. 38-13 Pour le moteur de 6 W, 115 V décrit dans le
tableau 38-2, calculer :
38-6 Pourquoi les moteurs monophasés sont-ils do-
tés d'une suspension antivibratoire, alors que les mo- a) le rendement à pleine charge
teurs triphasés ne le sont pas? b) le FP à pleine charge
c) le pourcentage du courant d'excitation par rapport
38-7 Quel est le principal avantage du moteur à con-
au courant de pleine charge
densateur permanent?
38-14 En se référant aux courbes de la Fig . 38-12,
38-8 Parmi les moteurs décrits dans ce chapitre, les- calculer :
quels conviendraient le mieux aux appareils suivants :
a) le couple de démarrage lorsque les enroulements
a) perceuse portative de 186 W auxiliaire et principal sont en circuit
b) compresseur d'air de 560 W b) le couple de démarrage développé lorsque l'enrou-
c) aspirateur lement principal seulement est en circuit


MOTEURS MONOPHASÉS 683

c) le couple développé à 800 r/min si l'enroulement 38-17 Le moteur ayant les caractéristiques données
principal seulement est en circuit à la Fig . 38-12 entraîne une essoreuse ayant un mo-
Comment les couples seront-ils affectés si la tension ment d'inertie de 2 kg .m2 . Un engrenage placé entre
d'alimentation diminue de 115 V à 100 V? l'arbre du moteur et l'essoreuse effectue une réduction
de vitesse dans un rapport de 2 à 1 . Pendant combien
Niveau avancé de temps l'enroulement auxiliaire sera-t-il en service
si, en plus de l'inertie, le moteur doit vaincre un cou-
38-15 En se référant au tableau 38-1, calculer :
ple constant de 1,3 N .m?
a) la tension aux bornes du condensateur lorsque le ro-
38-18 Un moteur monophasé entraîne à 1760 r/min
tor est bloqué
une charge dont le moment d'inertie est de 0,5 kg-m 2 .
b) le déphasage entre Ia et Is Afin de provoquer un arrêt plus rapide, on fait circuler
38-16 Le moteur ayant les caractéristiques données un courant continu de 5 A dans l'enroulement prin-
à la Fig . 38-12 possède un rotor ayant un diamètre de cipal .
82 mm et une longueur axiale de 32 mm . a) Quelle est la chaleur dégagée dans le rotor pendant
a) Quel est le moment d'inertie approximatif du ro- l'arrêt?
tor? b) Est-ce que la quantité de chaleur dégagée par le ro-
b) Sachant que le moteur démarre à vide, calculer le tor dépend de la valeur du courant continu?
temps approximatif requis pour passer de zéro à 38-19 Dans le problème 38-18, le moteur s'arrête en
200 r/min? de 1000 à 1200 r/min? de zéro à 2 secondes lorsque le courant continu est de 5 A . Cal-
1600 r/min? Note : Utiliser l'équation (1-14) . culer le temps d'arrêt pour un courant de 2,5 A .
39
Moteurs pas à pas

Les moteurs pas à pas sont des moteurs spéciaux utili- présenterons aussi les systèmes d'entraînement qui ali-
sés pour commander avec une grande précision le dé- mentent ces moteurs .
placement et la position d'un objet . Comme leur nom Enfin, à cause de la documentation considérable écrite
l'indique, ces moteurs tournent par incréments discrets . en anglais sur les moteurs pas à pas, nous donnerons la
Chaque incrément de rotation est provoqué par une version anglaise de quelques termes rencontrés fré-
impulsion de courant fournie à l'un des enroulements quemment.
du stator.
39 .1 Moteur pas à pas élémentaire
Selon sa construction, un moteur pas à pas peut avan-
cer de 90°, 45°, 18°, ou d'une fraction de degré seule- Nous montrons à la Fig . 39-1 un moteur pas à pas très
ment par impulsion . En faisant varier la fréquence des simple . Il est composé d'un stator ayant trois pôles
impulsions, on peut faire tourner le moteur très lente- saillants, et d'un rotor bipolaire en fer doux . En mani-
ment, d'un pas à la fois, ou rapidement à des vitesses pulant les trois commutateurs A, B, C, on peut raccor-
aussi élevées que 4000 r/min . der les enroulements, à tour de rôle, à une source à
courant continu .
Le comportement d'un moteur pas à pas dépend beau-
coup de la source d'alimentation qui génère les impul-
sions . Ces impulsions sont généralement initiées par
un microprocesseur ou par un ordinateur. Les impul-
sions «horaires» (+) et «anti-horaires» (-) sont comp-
tées et enregistrées par l'ordinateur . Par conséquent,
on connaît à tout moment le nombre exact de tours
exécutés par le moteur. Le moteur pas à pas constitue
donc un dispositif de positionnement de grande préci-
sion . C'est pourquoi on l'utilise dans les machines
outils, les traceurs x-y, les machines à écrire, les plati-
nes de magnétophones et les imprimantes .
Nous expliquerons dans ce chapitre le principe de fonc-
tionnement des principaux types de moteurs pas à pas, Figure 39-1
ainsi que leurs propriétés et leurs limitations . Nous Moteur pas à pas simple ; chaque pas correspond à un
déplacement de 60° .
684


MOTEURS PAS À PAS 685

Lorsque les commutateurs sont ouverts, le rotor peut et freine ainsi son élan . Le rotor s'arrête et accélère
occuper n'importe quelle position . Cependant, si l'on dans le sens inverse pour dépasser à nouveau la ligne
ferme le commutateur A, le champ magnétique pro- médiane du pôle 2 et ainsi de suite .
duit par le pôle 1 attirera le rotor, de sorte qu'il s'ali-
Le rotor oscillera donc comme un pendule de part et
gnera dans la position indiquée à la Fig . 39-1 . Si, en-
d'autre de la ligne médiane du pôle 2 . À cause du frot-
suite, on ouvre le commutateur A, tout en fermant le
tement sur les paliers, l'amplitude des oscillations dé-
commutateur B, le rotor s'alignera avec le pôle 2 . Le
croît graduellement . Le graphique de la Fig . 39-2 mon-
rotor tournera donc de 60° dans le sens anti-horaire .
tre la position angulaire du rotor en fonction du temps .
Ensuite, en ouvrant le commutateur B tout en fermant
Ainsi, le rotor démarre à 0° et atteint le centre du pôle
le commutateur C, le rotor tournera d'un angle addi-
2 (60°) après un intervalle de 2 ms . Il dépasse de 30°
tionnel de 60°, pour s'aligner avec le pôle 3 .
la ligne médiane, avant de s'arrêter momentanément
On peut ainsi faire tourner le rotor par incréments de (à 3 ms) . Le rotor se met alors à tourner dans le sens
60° en fermant et en ouvrant les commutateurs dans la inverse, et traverse de nouveau la ligne médiane à
séquence A,B,C,A,B,C, Pour inverser le sens de t = 4 ms .
rotation il suffit d'appliquer la séquence contraire, soit Les oscillations subsistent pendant quelques cycles,
A,C,B,A,C,B, Pour maintenir le rotor à sa dernière mais diminuent graduellement en amplitude jusqu'à
position, on doit garder le dernier commutateur de la l'arrêt complet à t = 10 ms .
séquence en position fermée . Cela empêche le rotor de
se déplacer sous l'influence d'un couple extérieur . Tant
que le couple extérieur ne dépasse pas le couple stati-
que («holding torque») du moteur, le rotor demeure position angulaire
bloqué.
80
Le couple statique correspond au couple de décrochage 30 vitesse
lorsque l'enroulement porte le courant nominal .
4
0
0 2 p'.S' ,r8,,1 4. . 1S . . .18 ms
s.
Le nombre de pôles du stator d'un moteur pas à pas est temps
toujours différent du nombre de pôles du rotor . Cette Figure 39-2
particularité distingue les moteurs pas à pas de tous les En se déplaçant du pôle 1 au pôle 2, le rotor oscille de part et
autres types de moteurs . C'est précisément cette diffé- d'autre de la position finale de 60° avant de s'immobiliser . La
vitesse devient nulle chaque fois que le rotor passe par un
rence dans le nombre de pôles qui permet à ces mo-
maximum de dépassement .
teurs d'avancer d'un pas à la fois .
Lorsque le rotor tourne d'une position donnée à la po-
sition suivante, son mouvement est influencé par les Le graphique en pointillé montre la vitesse du rotor en
forces de frottement et d'inertie . Examinons mainte- fonction du temps . On pourrait la donner en tours par
nant la nature de ces forces . seconde, mais dans le cas des moteurs pas à pas, il est
plus commode de l'exprimer en degrés par seconde .
39 .2 Effet de l'inertie On constate ainsi que la vitesse est momentanément
Supposons que le moteur fonctionne à vide, et que le nulle à t = 3 ms, 5 ms, 7 ms, et devient nulle en perma-
frottement sur les paliers soit faible . Le rotor est d'abord nence lorsque t excède 10 ms . Elle passe par un maxi-
devant le pôle 1, ce qui correspond à la position angu- mum chaque fois que le rotor traverse la ligne médiane
laire de 0° (Fig . 39-1) . Dès que le commutateur A du pôle 2 . Il est clair que le temps requis pour stabili-
s'ouvre et que le commutateur B se ferme, le rotor ac- ser le rotor est relativement long, comparé au temps
célère vers le pôle 2 . Sa vitesse augmente rapidement requis pour passer du pôle 1 au pôle 2 .
et il a tôt fait d'atteindre le centre du pôle 2, où il de- Sans faire aucun autre changement, augmentons l'iner-
vrait s arreter. Cependant, le rotor tourne maintenant a tie du rotor en y ajoutant un volant . On découvre que
une vitesse considérable, de sorte que, en raison de son la période des oscillations et leur amplitude augmen-
inertie, il dépasse la ligne médiane . Le champ magné- tent (Fig . 39-3) . Ainsi, la figure révèle que le temps
tique du pôle 2 attire alors le rotor dans le sens inverse requis pour atteindre la position de 60° a augmenté de


686 ÉLECTROTECHNIQUE

2 ms à 4 ms . De plus, l'amplitude des oscillations a

position angulaire
augmenté et le rotor prend plus de temps pour attein-
dre l'état de repos (18 ms au lieu de 10 ms) . 60

On peut amortir les oscillations en augmentant le frot- 30 -vitesse

4 •.,a , ~ -
tement. Ainsi, on peut freiner les oscillations de la Fig . 0
0 2 6 10 12 14 16 18 ms
39-3 de sorte qu'il ne se produise plus qu'un seul dé- temps
passement, comme l'indique la Fig . 39-4 . En pratique,
cet amortissement est réalisé à l'aide d'un frein vis- Figure 39-2 (reprise)
En se déplaçant du pôle 1 au pôle 2, le rotor oscille de part et
queux qui utilise un fluide tel que de l'air ou de l'huile d'autre de la position finale de 60° avant de s'immobiliser . La
pour ralentir le rotor. Un amortissement visqueux pro- vitesse devient nulle chaque fois que le rotor passe par un
duit un couple de freinage proportionnel à la vitesse ; maximum de dépassement .
par conséquent son influence est nulle lorsque le rotor
est au repos .
deg ∎∎ .' position angulaire ∎∎∎
39 .3 Effet d'une charge mécanique N 90
adt
. ~

Retournons à la condition représentée par la Fig . 39-2 > m 60

où le rotor possède une inertie et un frottement vis- 30
queux faibles . Si, maintenant, le rotor entraîne une
ii

o "dit mon . . ∎
charge mécanique, la courbe du déplacement aura l'al- 10 12 14 16 18 ms
lure montrée à la Fig. 39-5 . Comme on pouvait le pré- - temps
voir, le temps requis pour atteindre le centre du pôle 2
Figure 39-3
a augmenté (de 2 ms à 4 ms) . De plus, le dépassement Mêmes conditions que dans la Fig . 39-2, sauf que l'inertie
est moindre et les oscillations s'amortissent plus rapi- est plus grande . Le dépassement est plus grand et le rotor
dement . prend plus de temps avant de s'arrêter .

C'est dire qu'une charge mécanique ou une grande iner- deg

tie augmentent la durée d'un pas . Donc, pour effectuer 90
un pas rapide, qui se stabilise rapidement, on doit (1)
60
minimiser l'inertie totale du rotor et de sa charge et (2)
30
amortir les oscillations au moyen d'un frein visqueux .
o
On peut aussi réduire la durée d'un pas en augmentant
le courant dans les enroulements . Toutefois, l'échauf- temps
fement dû aux pertes Joule limite le courant admissi- Figure 39-4
ble . Mêmes conditions que dans la Fig . 39-3, sauf qu'un
amortissement visqueux est ajouté .
Revenons à la Fig . 39-1 et excitons les enroulements à
tour de rôle, afin que le rotor tourne à un rythme cons-
tant. La Fig . 39-6 montre les impulsions de courant Ia , deg

Ib, Ic, de même que la position et la vitesse instanta- N 90

m m
position angulaire
nées du rotor. On suppose que le rotor et sa charge m 60
possèdent une certaine inertie .
11
30 OFF
On observe que la vitesse du rotor est nulle au début et 0
2 4 6 8 10 12 14 16 18 ms
à la fin de chaque pas . Comme la durée d'un pas est de - temps
8 ms, il s'ensuit que la vitesse de rotation correspond à
Figure 39-5
1/0,008 = 125 pas par seconde . Mêmes conditions que dans la Fig . 39-2, sauf que le rotor
entraîne une charge mécanique .


MOTEURS PAS À PAS 687

courant 10 A
ta
10A
lb
le
i
deg
240

180
r l
120

60 période
1 » - stabilisa t
6 ms 24 ms
0 8 16
temps
Figure 39-6
vpaàl Graphique montrant les impulsions de
~..!u!~..:: :~ courant, la position angulaire et la vitesse du
o
0 8 16 24 ms rotor durant les 4 premiers pas . Trois pas
-. temps (24 ms) constituent un demi-tour.

Le temps requis pour exécuter 6 pas, soit un tour com- courant se succèdent trop rapidement, le rotor ne peut
plet est donc : plus les suivre avec précision, et on «perd» des pas par
t = 6 - 125 = 0,048 s rapport à ceux enregistrés par l'ordinateur. Dans ces
conditions, le moteur ne remplit plus sa fonction pre-
La vitesse de rotation moyenne est donc :
mière qui est d'établir une corrélation parfaite entre
la position instantanée du rotor et le nombre net (+ et
n = 60 = 1250 r/min -) d'impulsions .
0,048
Afin de rester en synchronisme avec les impulsions,
Le moteur avance de façon saccadée, tout en s'arrêtant
le rotor doit s'arrêter avant d'avancer à la position
momentanément à la fin de chaque pas avant d'entre-
suivante . En se référant au graphique de la Fig . 39-6,
prendre le pas suivant . Un moteur pas à pas ne tourne
on constate que les impulsions se suivent à des inter-
pas à vitesse uniforme comme un moteur convention- valles de 8 ms . Cependant, la période de transition
nel .
d'une position à la position suivante ne dure que
39.4 Couple en fonction du courant 6 ms . Cela veut dire que l'intervalle entre les impul-
Le couple développé par un moteur pas à pas dépend sions pourrait être aussi court que 6 ms - mais pas
du courant . La Fig . 39-7 montre la relation couple-cou- moins . Par conséquent, en ce qui concerne le moteur
rant d'un moteur typique . Ainsi, lorsque le courant est
de 8 A, le couple est de 3 N •m . Nm
5-
Noter que le couple développé n'est pas constant, mais
dépend de la position du rotor . Le couple montré à la a 4-
Fig. 39-7 est le couple maximal que le moteur peut
3
exercer lors de son passage d'une position à la posi- C
a
V
tion suivante . Ce couple porte le nom de couple dyna- w 2- I

mique maximal («pull-over torque») . courant nominal

8
Lorsque le rotor cesse de tourner, on doit faire circuler I
un courant de maintien dans la dernière bobine alimen-
2 4 6 8 10 12 14 16 A
tée, afin de le maintenir à sa dernière position .
- . courant
39 .5 Mode de rotation pas à pas
Lorsque le moteur tourne pas à pas, l'expérience dé- Figure 39-7
Couple dynamique maximal en fonction du courant pour un
montre qu'il existe une limite supérieure à la fréquence
moteur pas à pas ; dimensions du moteur : diamètre extérieur :
des impulsions . En effet, lorsque les impulsions de 86 mm ; longueur axiale : 94 mm ; poids : 2,36 kg .


688 ÉLECTROTECHNIQUE

et sa charge implicite dans la Fig . 39-6, un taux maxi- 39.6 Mode de rotation en survitesse
mal de 1/0,006 = 167 impulsions par seconde serait Un moteur pas à pas peut tourner à une vitesse uni-
permissible . forme, sans s'arrêter après chaque pas . Lorsqu'il tourne
Si l'on se rappelle les explications de la section 39 .2, de cette manière, on dit qu'il fonctionne en mode de
on comprend que le nombre maximal de pas par se- survitesse («slewing») . Puisque le moteur tourne à une
conde dépend du couple exercé par la charge et de vitesse constante, le phénomène de l'inertie ne se ma-
l'inertie du système . Plus le couple et l'inertie sont nifeste plus . Par conséquent, pour un taux d'impulsions
grands, plus le nombre de pas permissible par seconde donné, le moteur peut développer un couple plus grand,
doit être réduit . Il existe donc une fréquence limite de sans perdre le synchronisme . En survitesse, un moteur
démarrage qui dépend du couple résistant et de l'iner- pas à pas se comporte en effet comme un moteur syn-
tie de la charge . Dans la Fig . 39-6 elle est de 167 im- chrone conventionnel, sauf que la tension d'alimenta-
pulsions par seconde . tion n'est pas sinusoïdale .
Cette rotation saccadée constitue le mode de fonction- La courbe 3 (Fig . 39-8) donne le couple en fonction de
nement habituel d'un moteur pas à pas . On l'appelle la vitesse en mode de survitesse . On remarque que le
parfois le mode de «démarrage sans erreur» . Cepen- moteur produit un couple de 2,2 N •m lorsqu'il tourne à
dant, pour les besoins de ce livre, nous l'appellerons 500 pas par seconde, soit un couple supérieur au cou-
simplement le mode normal . En mode normal, la ca- ple correspondant de la courbe 1 (mode normal) .
ractéristique couple-vitesse, ou couple en fonction du La Fig . 39-9 montre encore plus clairement la distinc-
nombre de pas par seconde, correspond à la courbe 1 tion entre le mode normal et le mode de survitesse .
de la Fig . 39-8 . Cette courbe indique que lorsque le Dans les deux cas, le moteur exécute 250 pas par se-
couple exercé par la charge est de 1,4 N •m, la vitesse conde . Il effectue donc 1 pas toutes les 4 ms . Lorsque
de rotation maximale correspond à 500 pas par seconde . le moteur fonctionne en survitesse, l'angle (position
Cependant, lorsque la même charge possède une iner- du rotor) augmente uniformément avec le temps . Par
tie importante (courbe 2), le taux maximal permissible conséquent, la pente de la courbe OA est constante (Fig .
décroît à 400 pas par seconde . 39-9a) . La vitesse instantanée est donc constante (Fig .
39-9b) .

.∎magnum
∎∎ _ ~ modede

N
Ba /,∎ '
survitesse

~~,∎∎ ∎∎
C. F/
3 (a)
o
V •~

200 400 500 600 800 sps

(b)
m
N
d mammun
a a z∎∎∎
Y- pas par seconde

Figure 39-8
Graphique du couple dynamique maximal en fonction de la Figure 39-9
vitesse pour les modes normal et de survitesse d'un moteur a . Position angulaire instantanée en fonction du temps
pas à pas . Chaque pas correspond à une avance de 1,8° . lorsqu'un moteur pas à pas fonctionne en mode normal et en
Courbe 1 : Mode normal du moteur seul ; mode de survitesse . Le nombre d'impulsions est le même
Courbe 2 : Mode normal avec ajout d'une inertie de 2 kg cm 2 ; dans les deux cas .
Courbe 3 : Mode de survitesse . Dans ce mode, l'inertie n'a b . Vitesse instantanée en fonction du temps pour les deux
pas d'effet . modes .
 MOTEURS PAS À PAS 689

Par contre, en mode normal, la vitesse instantanée va-

rie constamment entre une valeur maximale et une va-
leur nulle . La valeur moyenne de cette vitesse corres-
pond à la vitesse en mode de survitesse .

39 .7 Accélération et décélération
progressive («ramping»)
Lorsqu'un moteur pas à pas fonctionne en mode nor-
mal, on peut changer instantanément le nombre d'im-
pulsions par seconde, sans perdre le synchronisme en-
tre les impulsions et la position angulaire du rotor . Il
est possible, par exemple, de faire passer subitement la
fréquence des impulsions de 25 à 373 pas par seconde .
Cette variation brusque est permise car le rotor s'ar-
rête à la fin de chaque impulsion . Cependant, lorsque
le moteur fonctionne en mode de survitesse, on ne peut
pas passer instantanément d'une vitesse nulle à une
vitesse, disons, de 5000 pas par seconde . De la même Figure 39-10
façon, un moteur tournant en survitesse à 5000 pas par Moteur pas à pas à aimant permanent . Chaque pas
seconde ne peut pas s'arrêter brusquement à l'intérieur correspond à un déplacement de 30° .
d'un seul pas .
Pour augmenter ou diminuer la vitesse en mode de Les moteurs à aimant permanent sont semblables aux
survitesse, il faut en effet prévoir une accélération et moteurs à réluctance variable, sauf que le rotor pos-
une décélération progressives du rotor. Durant ces pé- sède des pôles N, S aimantés . La Fig . 39-10 montre un
riodes d'accélération et de décélération, la position ins- moteur à aimant permanent possédant 4 pôles sur le
tantanée du rotor doit toujours correspondre au nom- stator et 6 pôles aimantés sur le rotor . À cause des
bre d'impulsions fourni aux enroulements . Habituel- aimants permanents, le rotor demeure bloqué à sa der-
lement, le changement de vitesse est effectué en une nière position lorsque le bloc d'alimentation cesse de
fraction de seconde . Il est généré par la source qui ali- fournir des impulsions .
mente le moteur. Le programme d'accélération et de
Les bobines A1, A2 du stator sont connectées en série,
décélération assure un contrôle précis du nombre d'im-
de même que les bobines B1, B2 . En partant de la po-
pulsions et de la position correspondante de la charge .
sition indiquée sur la figure, le rotor tourne de 30° lors-
39 .8 Types de moteurs pas à pas que les bobines B sont excitées . Le sens de rotation
dépend de la direction du courant . Par exemple, si le
Il existe 3 types principaux de moteurs pas à pas :
courant dans les bobines B1 et B2 produit respective-
- moteurs à réluctance variable ment des pôles N et S, le rotor tournera dans le sens
- moteurs à aimant permanent anti-horaire . Les moteurs à aimant permanent sont tou-
- moteurs hybrides jours utilisés lorsque le couple à développer est impor-
tant .
Les moteurs à réluctance variable sont du type illustré
à la Fig . 39-1 . Cependant, le stator possède souvent 4 Les moteurs du type hybride possèdent deux armatu-
pôles (au lieu de 3) et des encoches sont taillées dans res identiques en fer doux, montées sur le même arbre .
la face des pôles afin de produire une série de dents . Ces deux armatures sont décalées l'une par rapport à
Le rotor est également denté, chaque dent correspon- l'autre afin que leurs pôles saillants se chevauchent .
dant à un pôle saillant miniature . Le nombre de dents On montre à la Fig . 39-1 la deux armatures à 5 pôles
(pôles) du rotor et du stator détermine l'avance angu- placées à l'intérieur d'un stator commun à 4 pôles . Cet
laire d'un pas . Les pas de 18°, 15°, 7,5°, 5°, et 1,8° arrangement donne au moteur l'apparence d'un mo-
sont les plus répandus . teur à réluctance variable . Cependant, un aimant per-


690 ÉLECTROTECHNIQUE

I 1-«--- stator
Al

aimant

A AP

armature 1 r armature 2

I I
(b) A2
1 1

Figure 39-11
a . Moteur hybride composé d'un stator à 4 pôles et de deux armatures à 5 pôles, montées sur le même arbre .
Les pôles saillants des armatures ont respectivement une polarité N et une polarité S . Chaque pas équivaut à
un déplacement de 18° .
b . Vue de côté du moteur, montrant l'aimant permanent AP entre les deux armatures en fer doux . Les pôles du
stator chevauchent les deux armatures .

marient AP est coincé entre les armatures (Fig . 39-11 b) .

L' aimant produit une FMM axiale, avec le résultat que
tous les pôles de l'armature 1 sont des pôles N, alors
que ceux de l'armature 2 sont des pôles S .

Les bobines A1, A2 du stator sont raccordées en série,

de même que les bobines B 1, B2 . Comme dans le cas
du moteur à aimant permanent, le moteur demeure à
sa dernière position lorsque le courant dans les bobi-
nes est nul . En alimentant les bobines B, le rotor tour-
nera de 18° pour s'aligner avec les pôles B du stator.
détail d'une
Le sens de rotation dépend encore de la direction du amlnation de
courant circulant dans les bobines . pole saillant airnant à
Ylnténeur
La Fig . 39-12 montre un moteur hybride de construc- d'une dent

tion spéciale avec des aimants permanents enfouis dans

les encoches du stator, en plus de l'aimant permanent
empilr-rnen
, des
du rotor. La Fig . 39-13 montre une vue éclatée d'un lare suL ens
du stator
moteur hybride .

La Fig . 39-14a montre encore un autre type de moteur

hybride dont la vue en coupe est illustrée à la Fig . 39-
l4b . Les Fig . 39-14c et 39-14d donnent respectivement
les spécifications et les courbes du couple en fonction Figure 39-12
de la vitesse de ce moteur. Noter que la courbe de dé- Détails de construction d'un moteur hybride optimisé . Des
crochage («pull-out») correspond au mode de petits aimants permanents montés à l'intérieur des encoches
du stator produisent un champ magnétique qui s'ajoute à celui
survitesse tandis que la courbe d'accrochage («pull-
créé par l'aimant permanent du rotor (gracieuseté de Pacifie
in») correspond au mode normal . Scientific, Motor and Control Division) .


MOTEURS PAS À PAS 691

Figure 39-13
Vue éclatée d'un moteur hybride. Le rotor comprend 2 armatures en fer doux ayant chacune 50 pôles
saillants . Les 8 pôles principaux du stator sont dentés de façon à créer 5 pôles saillants par pôle .
Diamètre extérieur du moteur : 56 mm ; longueur axiale : 38 mm ; poids : 0,18 kg (gracieuseté de Pacific
Scientific, Motor and Control Division, Rockford, IL .) .

Figure 39-14a Figure 39-14b

Vue extérieure d'un moteur hybride . Les enroulements sont Vue en coupe du moteur .
du type bipolaire, fonctionnant à une tension nominale de
5 V. Diamètre extérieur du moteur : 42 mm ; longueur axiale :
22 mm ; poids : 144 g (gracieuseté de AIRPAX © Corporate) .


692 ÉLECTROTECHNIQUE

Specifications
L82401 L82402
Ordering Part No . (Add Suffix)
Unipolar Bipo ar
SuffixDesignation -Pl -P2 -P1 -P2
DC Operating Voltage 5 12 5 12
Res. per Winding i2 9 .1 524 91 52.4
d . per W nding mH 7 .5 468 14 .3 77 .9
Holding Torque mNm/oz- n 73 .4/10 .4 87 .5/12 .4
Rotor Moment of Inertia g • m 2 12 .5 x 10-4
DetentTorque mNm/oz-in 9 2/1 3
Step Angle 7.5°
Step Angle Tolerance .5°
S eps per Rev. 48
Max Operating Temp 100°C
AmbientTemp Range
Operating -20°C to 70° C
Storage - 40° C to 85°C
BearingType Bronze sleeve
insul tion Res. at 500Vdc 100 megohms max
Dielectric Withstanding Voltage 650 50 VRMS 60 Hz for 1 to 2 seconds
Weight g/oz 144/5 .1
ead Wires 26 AWG
'Measured with 2 phases energized .

Figure 39-14c
Tableau extrait du catalogue donnant les spécifications du moteur pas à pas illustré à la Fig . 39-14a . Le
fabricant offre un moteur unipolaire ou bipolaire, fonctionnant à 5 V ou à 12V. Le «detent torque» correspond
au couple requis pour faire tourner le rotor lorsque les enroulements du stator ne sont pas alimentés
(gracieuseté de AIRPAX© Corporate) .

UNIPOLAR BIPOLAR

TORQUE vs SPEED TORQUE vs SPEED

L82401 L/R 2 PHASE DRIVE L62402 L/R 2 PHASE DRIVE
70 .0 9.91 70 .0 9 .91

60.0 8.50 60 .0 8 .50

50.0 7.08 50 .0 708

Ê É
2
E 40.0 5 .66 = 40 .0 566
Z
PULL OU7
O Ô PULL OUT
O
X30.0 4 .25 p 30.0 425
F
PULL IN
PULL IN
20 .0 2 .83 20.0 2 .83

10.0 1,42 100 142

0 0 0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
SPEED (PPS) SPEED (PPS)

NOTE : The above curves are typical .

Figure 39-14d
Courbes du couple en fonction de la vitesse du moteur de la Fig . 39-14a (gracieuseté de AIRPAX© Corporate) .
La courbe de décrochage («pull-out») correspond au mode de survitesse .
La courbe d'accrochage («pull-in») correspond au mode de démarrage sans erreur, ou mode normal .


MOTEURS PAS À PAS 693

39 .9 Enroulements et systèmes d'excitation

E
Les enroulements du stator d'un moteur pas à pas sont
+ -~ T 1- +
de type bipolaire ou unipolaire. De plus, chacun de
ces types d'enroulement peut être alimenté par diffé- A1 A2
rents modes d'excitation .
Enroulements bipolaires . Dans un stator à 4 pôles,
l'enroulement bipolaire comprend deux groupes de
bobines A1, A2 et B1, B2 (Fig . 39-15) .
Le courant Ia circulant dans le groupe A change de di-
rection périodiquement, de même que le courant Ib cir-
culant dans le groupe B . Une source à courant continu
sert à alimenter les bobines, mais comme les courants -> lb

Ia , Ib doivent changer de sens, un système de commu-

Figure 39-15
tation s'impose . Les commutateurs sont représentés par Diagramme schématique montrant le raccordement des
les contacts Q1 à Q8 . Les commutateurs utilisés en bobines A1, A2 et 131, B2 à la source E. Les commutateurs
pratique sont des transistors car ils permettent d'initier Q1 à Q8 représentent l'action des transistors . Afin de simplifier
le diagramme, la source est montrée deux fois .
et de bloquer le courant à des instants bien précis .
Grâce à ces commutateurs, on peut exciter les bobi-
TABLEAU 39-1 EXCITATION ONDULÉE, ROTATION HORAIRE
nes, en séquence, de trois manières différentes :
Étape 1 2 3 4 1
(1) excitation ondulée («wave drive»)
(2) excitation standard («normal drive») Q1 Q2 F - - - F

(3) excitation à demi-pas («half-step drive») Q5 Q6 - F - -

Excitation ondulée . Lorsqu'on utilise l'excitation Q3 Q4 - F

ondulée, seulement un groupe de bobines (A1, A2 ou Q7 Q8 - - - F
B1, B2) est alimenté à la fois . La commutation don-
nant une rotation horaire est donnée dans le tableau (a)
39-1 ; les impulsions de courant Ia , Ib correspondantes
sont montrées à la Fig . 39-16 . Remarquer sur la Fig .
39-16c comment le flux créé par I a et Ib tourne de 90° Ia V%%%7/ P
Pl
à chaque étape .
Excitation standard . Lorsqu'on utilise l'excitation
standard, les deux groupes de bobines sont alimentés Ib
en même temps . La commutation donnant une rota-
tion horaire est donnée dans le tableau 39-2 ; les impul-
sions de courant Ia , Ib qui en résultent sont montrées à
étape ( 1
la Fig . 39-17b . Noter qu'à chaque étape le flux résul- 1 1
tant se trouve à mi-chemin entre les pôles . Cependant,
chaque pas correspond encore à un incrément de 90° . (b)
L' excitation standard a l'avantage de produire un cou-
Figure 39-16
ple légèrement supérieur à celui de l'excitation ondu- a . Tableau donnant la séquence d'opération des commu-
lée. tateurs pour l'excitation ondulée d'un stator à 4 pôles .
F indique un interrupteur fermé .
b . Impulsions de courant, résultant de l'action des commu-
tateurs .





69 4 ÉLECTROTECHNIQUE

(c)

étape 1 étape 2 étape 3 étape 4

Figure 39-16c
Excitation ondulée . Orientation du flux à chaque étape, lors d'un cycle complet des impulsions
de courant.

TABLEAU 39-2 EXCITATION STANDARD, ROTATION HORAIRE

Étape 1 2 3 4 1

Q1 Q2 F - - F F i„olOMM Ieelo,
Q5 06 F F - - F

Q3 Q4 - F F - -

Q7 Q8 - - F F -
étape I 1 I 2 3

u N u u
(c) -,/C ~~C IN] ~ES ~~,C
n n
étape 1
n n étape 2 étape 3 étape 4

Figure 39-17
a . Tableau donnant la séquence d'opération des commutateurs pour l'excitation standard d'un stator à 4 pôles .
b . Impulsions de courant, résultant de l'action des commutateurs .
c . Orientation du flux à chaque étape, lors d'un cycle complet des impulsions de courant .

Excitation à demi-pas . L'excitation à demi-pas est une ment de 45° par étape . Le principal avantage de l'exci-
combinaison des excitations ondulée et standard . La tation à demi-pas est qu'il améliore la résolution de la
commutation donnant une rotation horaire est donnée position . De plus, ce mode d'excitation diminue le pro-
dans le tableau 39-3 ; les impulsions de courant Ia, Ib blème de résonance dont nous discuterons plus loin .
sont montrées à la FiZ, . 39-18b . Le flux tourne seule-


MOTEURS PAS À PAS 695

TABLEAU 39-3 EXCITATION À DEMI-PAS, ROTATION HORAIRE

Étape 1 2 3 4 5 6 7 8 1

Q1 Q2 F F F F
(a)
Q5 Q6 - F F F

Q3 Q4 F F F

Q7 Q8 - F F F

(b)
Pr

étape 1 1 1 2 3 4 5
1 1 1 1 6 1 1 8 1 1 1

• u u u
C C --s ,,/ C I1 ~~C
• n n n
(c) étape 1 étape 2 étape 3 étape 4

• u u N1
•
étape 5
n
étape 6
n
étape 7
n étape 8

Figure 39-18
a . Tableau donnant la séquence d'opération des commutateurs pour l'excitation à demi-pas d'un stator à 4 pôles .
b . Impulsions de courant, résultant de l'action des commutateurs .
c . Orientation du flux à chaque étape, lors d'un cycle complet des impulsions de courant .


696 ÉLECTROTECHNIQUE

Enroulement unipolaire. La technique de l'enroule- unipolaire possède l'avantage de réduire le nombre de

ment unipolaire* consiste à utiliser deux bobines par commutateurs (transistors) de 8 à 4, et d'améliorer
pôle au lieu d'une seule (Fig . 39-19a) . Le premier un peu le temps de réponse . La Fig . 39-19b donne le
groupe de bobines A1, A2 produit un flux dans le diagramme schématique des enroulements et la sé-
sens inverse du deuxième groupe lA, 2A . Il en résulte quence de commutation utilisant le mode ondulé . Le
un flux alternatif lorsque les deux groupes sont alimen- flux tourne exactement de la même façon que dans la
tés à tour de rôle par la même source . L'enroulement Fig . 39-16 .

Q1 Al Iai A2

Q2 1A 'a2 2A

Q3 B1 Ib1 B2

_Ib2
Q4 1B 2B

(a) (b)

Ia1 ___L!'? ~ C!% i/L_

TABLEAU 39-4 EXCITATION ONDULÉE, ROTATION HORAIRE
Ia2 Étape 1 2 3 4 1

Ib1 r/!~Ti 1 Q1
03
F
-
-
F
- - F

02 - - F - -
Ib2
Q4 - - - F -

étape 11 I 2 1 3 I 4 I 1 I

(c)

Figure 39-19
a . Emplacement des bobines dans un moteur unipolaire .
b . Diagramme schématique des enroulements, des commutateurs, et de la source pour un moteur unipolaire .
c . Tableau donnant la séquence d'opération des commutateurs pour une excitation ondulée .

Le choix du terme unipolaire peut sembler bizarre pour dé-

signer un enroulement à deux bobines . Il se réfère au fait
que le courant circule toujours dans le même sens et qu'une
bobine crée toujours un pôle de même polarité (N ou S) .


MOTEURS PAS À PAS 697

39.10 Fonctionnement à haute vitesse La forme de cette impulsion s'explique comme suit .
Jusqu'à présent, nous avons supposé que lorsqu'une Lorsque le transistor entre en conduction, le courant i i
impulsion est appliquée à un enroulement du stator, le atteint sa valeur de régime permanent IN = E/R après
courant monte immédiatement à sa valeur finale I N et environ 3T secondes . Ensuite, lorsque le transistor
tombe immédiatement à zéro à la fin . En pratique, à coupe le courant de ligne, un courant transitoire i2 con-
cause de l'inductance des enroulements, les impulsions tinue à circuler dans la bobine et la diode pendant en-
de courant n'ont pas cette forme idéale montrée à la viron 3T secondes (Fig . 39-20c) . En comparant cette
Fig . 39-20a. Si un enroulement possède une inductance impulsion de courant avec l'impulsion idéale, on cons-
L et une résistance R, sa constante de temps (section tate deux faits importants :
19 .6) est donnée par : 1 . Étant donné que le courant n'atteint pas immédiate-
ment sa valeur finale lorsque le transistor commence
T = L secondes éq . 19-7 à conduire, le couple développé par le moteur est
R
plus petit que le couple normal . Par conséquent, le
Supposons que la bobine soit branchée à une source de rotor n'accélère pas aussi rapidement qu'on l'aurait
tension continue E par l'entremise d'un transistor souhaité .
Q1(Fig . 39-20b) . Le transistor permet d'établir et d'in-
2 . Lorsque le transistor cesse de conduire, un courant
terrompre le courant dans la bobine . Une diode D, rac-
i 2 continue à circuler dans la boucle formée par la
cordée aux bornes de l'enroulement, protège le tran-
diode et la bobine . Par conséquent, la durée effec-
sistor contre les surtensions apparaissant à ses bornes,
tive de l'impulsion est Tp + 3T au lieu de Tp .
lorsqu'il coupe le courant (Fig . 39-20c) . L'amorce et
la coupure du courant dans la bobine donnent la forme Comme la durée de l'impulsion est prolongée, on ne
montrée à la Fig . 39-20d . peut plus alimenter la bobine suivante aussi rapidement .

i=0

J temps
TP

Figure 39-20a
Impulsion de courant idéale .

ip=0
f-

t,TP

Figure 39-20c
Lorsque le transistor coupe le courant de la source, un courant
transitoire circule dans la bobine et la diode .

O-_t<Tp

Figure 39-20b
Circuit de commutation typique composé d'un transistor et
d'une bobine R, L raccordés à une source à c .c . La diode
protège le transistor contre les surtensions lors de l'inter- Figure 39-20d
ruption du courant . Impulsion de courant réelle dans la bobine .

698 ÉLECTROTECHNIQUE

Figure 39-20e
Forme d'onde de la plus courte impulsion de courant ayant
une valeur crête égale à IN .

L'impulsion la plus rapide pouvant encore atteindre le

courant nominal IN ne peut donc avoir une durée infé-
rieure à 6T (Fig . 39-20e) . Pour les moteurs pas à pas la (a)
valeur de T se situe entre 1 ms et 8 ms . Par conséquent,
la durée d'une impulsion ne peut être inférieure à
6T = 6 x 1 ms = 6 ms, ce qui correspond à une fré-
quence de 1/0,006 = 166 pas par seconde . Comme ce
taux d'impulsions constitue une vitesse plutôt lente,
on a recours à diverses techniques pour l'améliorer .
(b)
39.11 Méthodes pour réduire la constante U -. temps Tp
de temps
Figure 39-21
Une façon d'augmenter le nombre de pas par seconde a . Circuit permettant d'augmenter le taux de croissance et
est de réduire la constante de temps T . On peut réaliser de décroissance d'une impulsion de courant.
cet objectif en ajoutant une résistance extérieure bran- b . Impulsion de courant résultante . Comparer avec la Fig .
chée en série avec les enroulements du moteur, tout 39-20d .
en augmentant la tension d'alimentation afin de con-
server le même courant nominal . La Fig . 39-21 mon- 39 .12 Système d'excitation à deux niveaux
tre un tel arrangement . La résistance extérieure vaut de tension («bilevel drive»)
4 fois la résistance de l'enroulement ; par conséquent, Le système d'entraînement à deux niveaux de tension
la constante de temps diminue par un facteur 5 (de LIR permet une croissance et une décroissance rapide du
à L/(5R) . Cependant, la tension de la source doit être courant sans avoir recours à une résistance externe . On
augmentée de E à 5E volts . Le nombre maximal de pas peut comprendre son principe de fonctionnement en
par seconde augmente donc par un facteur 5, ce qui suivant les diagrammes de la Fig . 39-22 . Le système
permet d'atteindre des vitesses de l'ordre de 1000 pas comprend, en plus de l'enroulement que l'on désire
par seconde . Les seuls inconvénients de cette solution alimenter, deux commutateurs QI, Q2, une source de
astucieuse sont les suivants : basse tension El, une source de haute tension E2 et deux
1 . Le bloc d'alimentation devient plus coûteux parce diodes Dl, D2 . L'enroulement possède une résistance
R et une inductance L. Analysons la séquence des opé-
qu'il doit fournir une puissance 5 fois plus élevée
rations :
(la tension étant 5 E au lieu de E) ;
2 . Les résistances externes dissipent beaucoup de cha- Figure 39-22a. Les commutateurs Q1, Q2 étant ouverts,
leur, ce qui diminue le rendement du système . Ce aucun courant ne circule dans l'enroulement .
faible rendement est sans conséquence lorsqu'il Figure 39-22b . On ferme les deux commutateurs, ce
s'agit d'entraîner un moteur de quelques watts . Ce- qui applique la tension El + E2 aux bornes de l'enrou-
pendant, cette dissipation de puissance devient inac- lement. Le courant il, initialement nul, augmente à un
ceptable pour entraîner des moteurs rapides de l'or- taux donné par :
dre de 100 W, ou si la source est une batterie d'ac-
cumulateurs . On a alors recours à d'autres métho- E, + E2 = L Ai,
des . At


MOTEURS PAS À PAS 699

D2 D2

Q2 Q2

Figure 39-22a Figure 39-22b

Montage d'un système d'excitation à deux niveaux de tension . Lorsque les commutateurs Q1 et Q2 sont fermés, le courant
Les transistors sont représentés par les commutateurs Q1, augmente rapidement à cause de la haute tension El + E2 .
Q2 .

soit
Étant donné que E2 est une tension élevée par rapport
Ai ] E, + E2 à E l , le taux de décroissance de i2 est à peu près le
At L même que le taux de croissance de i l . Lorsque i 2 at-
teint une valeur nulle, les diodes empêchent toute cir-
Comme la tension E2 est élevée, il s'ensuit que le cou- culation dans le sens inverse, de sorte que le circuit
rant augmente très rapidement . reprend l'état donné à la Fig . 39-22a .
Figure 39-22c . Lorsque i i a atteint sa valeur nominale
IN, on ouvre QI . La diode D l permet au courant I N de
continuer à circuler, car il est alimenté maintenant par
la source Et . On choisit la valeur de E 1 de façon que :

El = RIN + chute dans la diode D1

Par conséquent, le courant IN demeure constant aussi

longtemps que Q2 est fermé .

Figure 39-22d . On ouvre Q2, de sorte que le courant D2

IN tend à tomber à zéro . Cependant, la décroissance
rapide du courant induit une tension élevée aux bornes
de la bobine ayant la polarité -, + indiquée . Cette ten-
sion induite excède la tension E2 , si bien que la diode
D2 s'amorcent instantanément . D'autre part, la pré-
sence des diodes D1, D2 a pour effet de brancher la
bobine aux bornes de la source E2 . Le courant i2 dé-
Q2
croît alors à un taux donné par
4i 2 - E2 Figure 39-22c
Louverture de Q1 force le courant à suivre le chemin alimenté
At L par la basse tension E, .





700 ÉLECTROTECHNIQUE

Solution
Le courant nominal étant de 10 A, la tension aux bor-
nes de l'enroulement en régime permanent est :
Eb = RIN = 0,3 S2 x 10 A = 3 V
En se référant à la Fig. 39-22e, et sachant que la chute
de tension dans la diode D1 est de 1 V, il s'ensuit que :
D2 Et = Eb +1V = 3V+1V =4V
Le courant doit atteindre sa valeur nominale (10 A) en
0,4 ms . Donc, le taux de croissance est :

Ai t _ 10 A = 25 000 A/s
At 0,4 ms

Q2 D'autre part

Figure 39-22d
Ai t Et + E2
Louverture de Q2 force le courant à suivre le chemin alimenté
At L
par la haute tension -E 2 . Par conséquent, le courant décroît
rapidement jusqu'à zéro . donc
E2 = 4 + E2
25 000 = 4 +
2,4 mH 0,0024
E2 = 25 000 x 0,0024 - 4

d'où E2 = 56 V
%à 1 s'ouvre Q2 s'ouvre Q1, 02
Qi 02 À la fin de l'impulsion, le courant décroît de 10 A à
ouverts ouverts
01,02 01,02 0 A, sous l'influence de E2 seulement . On a donc
se ferment se referment d'après la Fig . 39-22d :
Figure 39-22e
Forme d'onde du courant dans l'enroulement . Ai e - E 2 - chutes dans D1 et D2
At L
Il en résulte une impulsion de courant qui a la forme -56-1-1 -58
indiquée à la Fig . 39-22e .
0,0024 0,0024
Exemple 39-1 _ -24 167 A/s
L'enroulement d'un moteur pas à pas possède une
inductance de 2 .4 mH et une résistance de 0,312 . Le Comme le courant décroît de 10 A à zéro durant cet
courant nominal est de 10 A . On désire créer une intervalle, il s'ensuit que:
impulsion de courant avant une durée de 5 ans et
10
dont le temps de croissance et de décroissance du At = Aie _- = 0,41 ms
courant est d'environ 0 .4 ms . En utilisant le circuit -24167 -24167
de la Fig . 39-22, calculer les valeurs de E l et de E? .
On supposera que la chute de tension moyenne aux La forme du courant impulsionnel est donnée à la Fig .
bornes des diodes en conduction est de 1 V . 39-23 .


MOTEURS PAS À PAS 701

par exemple, entre 7000 et 8000 pas par seconde . On

peut traverser cette région instable sans perdre la syn-
chronisation en accélérant le rotor dans le mode
t = 0,40 ms t = 5 ms
survitesse . Après l'avoir franchie, le moteur peut tour-
, Q1 s'ouvre 02 s'ouvre ' 01, 02
Q1 Q2 ner à toute vitesse comprise, par exemple, entre 8000
ouverts
ouverts et 15 000 pas par seconde .
Q1, 02 se ferment t = 5,41 ms Q1, Q2
t=0 se referment
39 .14 Moteurs pas à pas et entraînements
linéaires
Figure 39-23
Voir exemple 39-1 . La plupart des moteurs pas à pas sont couplés à une vis
sans fin qui permet de transformer la rotation en un
mouvement de translation de haute précision . Suppo-
D'autre méthodes électroniques, encore plus sophisti- sons, par exemple, qu'un moteur tournant à 20 pas par
quées, sont utilisées pour commander des moteurs pas tour soit couplé à une vis sans fin ayant 5 filets par
à pas . Quelques-uns de ces systèmes d'excitation sont centimètre . Pour obtenir un déplacement d'un centi-
montrés à la Fig . 39-24, avec les moteurs associés . mètre, le moteur doit donc exécuter 20 x 5 = 100 pas .
Par conséquent, chaque pas correspond à un déplace-
39 .13 Instabilité et résonance ment de 0,01 cm ou 0,1 mm . Cela veut dire que l'on
Lorsqu'un moteur pas à pas tourne en mode de peut ajuster la position d'une machine outil, d'un tra-
survitesse, il arrive que sa vitesse devienne instable . ceur x-y, etc ., avec une précision d'un dixième de mil-
Le rotor tourne alors de façon aléatoire ou il se met limètre sur la totalité de la course . Cette grande préci-
simplement à vibrer sur place . Cette instabilité, sou- sion obtenue sans asservissement («feedback») cons-
vent appelée résonance, se manifeste dans une certaine titue la principale qualité des moteurs pas à pas dans
plage de vitesses . La région d'instabilité peut se situer, les systèmes de commande .

Figure 39-24
Systèmes d'excitation et moteurs pas à pas typiques (gracieuseté de Pacific Scientific, Motorand Control Division) .

702 ÉLECTROTECHNIQUE

39.15 Résumé tante de temps d'établissement du courant, on peut

Dans ce chapitre nous avons vu que les moteurs pas à augmenter la résistance en série avec les enroulements
pas sont conçus pour tourner par incréments discrets, et la tension d'alimentation . Pour éviter les pertes oc-
d'une fraction de tour à la fois, lorsqu'ils sont alimen- casionnées par cette méthode on a aussi recours à une
tés par une série d'impulsions . Ils comprennent un sta- alimentation à deux niveaux de tension, combinée avec
tor à pôles saillants munis d'enroulements et d'un ro- des interrupteurs à transistors et des diodes .
tor également à pôles saillants, en fer doux ou à aimants
permanents et comportant un nombre de pôles diffé-
rent du stator. À chaque impulsion appliquée à un en-
roulement du stator, le rotor tourne d'un angle cons- PROBLÈMES - CHAPITRE 39
tant dont la valeur dépend du nombre de pôles du sta-
Niveau pratique
tor et du nombre de pôles du rotor.
39-1 Quelle est la principale utilité des moteurs pas
Selon la construction du rotor, on distingue trois types
à pas?
principaux de moteurs pas à pas : les moteurs à réluc-
tance, les moteurs à aimants permanents et les mo- 39-2 Expliquer la différence entre les moteurs pas à
teurs hybrides . Les moteurs hybrides comportent deux pas à réluctance variable et à aimant permanent .
armatures de fer doux à pôles saillants, enserrant un
39-3 Décrire la construction d'un moteur pas à pas
aimant permanent axial qui crée une alternance de pô-
hybride .
les N et S .
Les enroulements du stator sont de type bipolaire (une 39-4 Un moteur pas à pas avance de 2,5° par pas .
bobine par pôle créant un pôle N ou S selon le sens du Combien d'impulsions sont requises pour effectuer
courant) ou unipolaire (deux bobines par pôle créant 8 tours?
chacune un pôle qui a toujours la même polarité) . Ils 39-5 Expliquer ce que signifie: excitation normale,
sont excités à tour de rôle par une source de tension excitation ondulée et excitation à demi-pas .
continue, à travers des commutateurs électroniques,
généralement des transistors . L'excitation peut être de Niveau intermédiaire
type ondulée (un seul groupe de bobines alimentées à 39-6 On remplace le rotor bipolaire de la Fig. 39-1
la fois), de type standard (deux groupes de bobines par un rotor à 4 pôles . Calculer le nouvel angle de rota-
alimentées en même temps) ou de type demi-pas (com- tion par impulsion .
binaison des deux modes précédents) .
39-7 Pourquoi, dans un moteur pas à pas, utilise-t-
En mode de rotation normal (pas à pas), à cause de
on un amortissement visqueux?
l'inertie du rotor, le déplacement du rotor produit par
chaque impulsion prend un certain temps . Dans ce 39-8 Lorsqu'un moteur accélère progressivement ou
mode, il existe donc une limite supérieure à la fréquence lorsqu'il tourne en mode de survitesse, chaque impul-
des impulsions que l'on peut appliquer au stator. Si sion correspond à un angle précis de rotation .
l'on continue à augmenter la fréquence des impulsions, Vrai ou faux?
le moteur fonctionne en survitesse, sans s'arrêter à
chaque pas, mais tout en gardant le synchronisme avec 39-9 Le moteur de la Fig . 39-10 est entraîné par une
les impulsions . série d'impulsions dont la durée est de 20 ms . En com-
bien de temps le moteur fait-il un tour complet?
Enfin nous avons vu que l'inductance des enroulements
du stator limite le temps de montée et de descente des 39-10 Un moteur pas à pas avance de 1,8° par pas . Il
impulsions de courant, ce qui a pour effet de réduire le entraîne une vis sans fin ayant 20 filets par centimètre .
couple développé et la fréquence maximale des impul- Calculer le déplacement linéaire lorsque le moteur est
sions qu'on peut appliquer. Afin de réduire la cons- pulsé 7 fois .


MOTEURS PAS À PAS 703

39-11 Un moteur pas à pas avance de 7,5° par pas . 39-16 Comment expliquer qu'un moteur pas à pas
Le couple en fonction de la vitesse est donnée à la Fig . puisse produire un couple plus élevé en mode de
39-8 . Calculer la puissance développée par le moteur survitesse qu'en mode normal?
lorsqu'il tourne dans le mode de survitesse :
39-17 Un moteur puissant à aimant permanent pos-
a) à 500 pas par seconde sède les spécifications suivantes :
b) à 200 pas par seconde type d'enroulement : bipolaire
39-12 Le moteur de la Fig. 39-14 possède un enrou- courant nominal : 13 A
lement unipolaire, et il fonctionne en mode de démar-
résistance de l'enroulement : 60 mQ2
rage sans erreur à raison de 150 pas par seconde . Cal-
inductance de l'enroulement : 0,77mH
culer :
couple à 50 pas par seconde : 8 N•m
a) le couple maximal que le moteur peut développer
nombre de pas par tour : 200
b) la puissance en millihorsepower
inertie du rotor : 0,7 x 10-3 k g - M2
c) l'énergie mécanique qu'il produit pendant 3 secon-
diamètre extérieur du moteur : 106,7 mm
des (en joules)
longueur axiale du moteur : 177,8 mm
39-13 En se référant à la Fig . 39-14d, calculer la vi-
poids du moteur : 9 kg
tesse maximale du moteur unipolaire lorsqu'il fonc-
tionne en mode de survitesse . Le moteur est entraîné par une source électronique de
65 V, et produit un couple de 2,2 N •m à une vitesse de
Niveau avancé 10 000 pas par seconde . Calculer:
39-14 a) En se référant aux propriétés du moteur pas a) la vitesse [r/min] et la puissance [hp] du moteur lors-
à pas indiquées à la Fig . 39-14c, calculer la constante qu'il fonctionne à 10 000 pas par seconde
de temps de l'enroulement bipolaire dont la tension
b) la constante de temps des enroulements
nominale est de 12 V.
c) le temps requis [µs] pour que le courant dans un
b) Si l'on utilise une source de 12 V, en combien de enroulement atteigne 13 A lorsqu'il est alimenté par
temps approximativement le courant dans l'enrou- une tension de 65 V
lement atteindra-t-il sa valeur finale?
c) Calculer la valeur finale du courant .
39-15 Les deux armatures d'un moteur hybride pos-
sèdent chacune 50 dents (pôles) . Calculer :
a) l'angle entre deux dents successives d'une armature
b) l'angle entre la dent d'une armature et la dent sui-
vante de l'autre armature
c) l'angle de rotation exécuté par impulsion de cou-
rant