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Systèmes à Structure Variable (SSV)

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Systèmes à Structure Variable (SSV)

Leur structure n'est pas constante mais varie avec


l'évolution de la commande.
D'une manière générale, la structure de
commande d'un système peut changer soit
accidentellement (par exemple une rupture dans
la boucle de contre réaction,...), ou bien
conformément à un objectif bien défini.
L'idée fondamentale des SSV fut illustrée à l'origine sur
l’ensemble d’un système de second ordre ([Itkis 76]).

⎧ x&1 (t ) = x2 (t )
⎨
⎩ x&2 (t ) = − x1 (t ) + 2 x 2 (t ) + u (t )
⎧ψ = 4 si s(x1 , x 2 ) > 0
u = −ψx1 où ⎨
⎩ψ = −4 si s(x1 , x 2 ) < 0

s ( x1 , x2 ) = x1 (λx1 + x2 ) = x1σ où σ = λx1 + x2 et λ > 0

x2

x2 σ=0
4 u s<0
1 1 x1 s>0
+ x1
p p
-4 - + s>0
s<0
2
lig n e s d e c o m m u ta tio n
s (x 1 ,x 2 )= 0
x 1= 0
région I région II
⎧ x&1 (t ) = x2 (t ) ⎧ x&1 (t ) = x2 (t )
⎨ ⎨
⎩ x&2 (t ) = −5 x1 (t ) + 2 x 2 (t ) ⎩ x&2 (t ) = 3 x1 (t ) + 2 x 2 (t )

x2 x2 x2
I II I
σ=0

x1 x1 x1

II
(a) (b) x1= 0
La droite σ = λx1 + x2 = λx1 + x&1 = 0 décrit une trajectoire
de phase particulière représentant la dynamique :
− λt
x1 (t ) = x1 (t0 ) e
u = 4 sgn( s ) s = λx1 + x2 ( x1 (0) x2 (0) ) = (1 0) λ = 1

(a) variables d'état x1 et x2 (b) loi de commande


1 4
x1
2
0
x2
0
u
-1
-2

-2 -4
0 2 t 4 0 2 t 4
(c) fonction de commutation s (d) plan de phase
1 0.5
s 0
0.5 x2
-0.5
0
-1

-0.5 -1.5
0 2 t 4 0 0.5 x1 1
Équivalence du régime glissant à
une commande à grand gain
u s
s u0 umoy
s
u=u0 sign(s) u
-u0

t
s ∞

umoy
K eq = → lim K eq = ∞
s s →0

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