194
ACTA ELECTROTEHNICA
Commande en vitesse par mode de
glissement dun moteur asynchrone
avec limitation du courant par
poursuite dune surface de
commutation
B. DEHIBA, A. MEROUFEL, A. BENDAOUD, M. B. BENABDELLAH
Rsum: Dans cet article, la vitesse du moteur asynchrone aliment en courant est dcouple
vectoriellement et contrle par un rgulateur structure variable avec mode glissant. La limitation du
courant statorique (couple) est ralise par une poursuite dune surface de commutation. Lalgorithme de
commande est mis en valeur par des tests de simulation numrique. Lanalyse des rsultats obtenus par ce
type de rgulateur non linaire montre bien la caractristique de robustesse vis vis des perturbations de
la charge et des variations paramtriques ainsi que la limitation du couple par poursuite dune surface de
commutation.
Mots cls : MAS, commande vectorielle, observateur, rglage par mode de glissement, commutateur de
courant hystrsis et limitation du courant.
I-
INTRODUCTION
La technique de commande vectorielle
par flux orient applique aux moteurs
asynchrones
a
permis
davoir
des
performances comparables celles du moteur
courant continu [1,2,3]. Cependant, elle est
trs sensible aux variations paramtriques de
la machine. A cet effet, plusieurs commandes
robustes ont t proposes dans la littrature
technique. Parmi elles, la commande
structure variable par mode glissant a retenu
notre attention par la simplicit de son
algorithme de rglage et fait lobjet de notre
travail. Dans cet article les performances du
rglage par mode glissant de la vitesse dune
MAS avec orientation indirecte du flux sont
analyses
par
simulation
numrique.
Lalgorithme de commande est synthtis
dans le plan de phase en utilisant un organe
de commutation deux positions [3,4,5,6].
Pour viter les dpassements nfastes du
courant statorique, nous dfinissons une
surface de glissement et laide de la loi de
commutation nous obligeons la trajectoire de
rester au voisinage de cette surface pour que
le courant ou couple soit limit [5,6]. Un
intgrateur est mis en cascade avec le
rgulateur mode glissant (RMG) dans la
chane de rgulation de la vitesse pour
liminer dune part lerreur statique et dautre
part pour rduire leffet chattering [6]. La
rapidit de rponse du systme est impose
par un choix dune trajectoire (surface) de
glissement dfinie dans le plan de phase.
Dans ce travail, nous prsentons le
modle de la machine alimente en courant
dans le repre de Park puis nous dveloppons
un algorithme de commande structure
variable avec mode glissant pour le contrle
de la vitesse indpendamment du flux avec
limitation du courant par poursuite dune
Volume 48, Number 3, 2007
195
trajectoire de commutation. Ensuite, nous
donnons un bref aperu sur le commutateur
de courant hystrsis et nous terminons par
une simulation du systme global (RMGMAS-Commutateur de courant). Les rsultats
obtenus par simulation de la commande de la
vitesse montrent les performances et la
robustesse de la mthode analyse. Les
courbes prouvent, dune part la concordance
entre la thorie et la simulation, dautre part
la conformit des rsultats par rapport aux
travaux tudis dans les rfrences [3,4,5,6].
2.2. Modle de la MAS alimente en
courant :
II.
avec sl = s r .
MODELISATION DE LA MAS
On admet que la machine est
symtrique, que son induction a une
rpartition sinusodale dans lentrefer et
quelle nest pas soumise la saturation.
Dans le rfrentiel daxe li au champ
tournant, les quations lectriques scrivent
[1,2].
2-1. Modle mathmatique de la MAS
La mthode consiste imposer le
courant statorique, cest dire commander le
flux par la composante Ids et le couple par la
composante Iqs. Ainsi, nous utilisons le
modle dordre deux du flux rotorique [1,2.3]
qui est dfini par la relation (4)
1
d dr Tr
=
dt qr
sl
rd = r et rq = 0
donc
(1)
qs = L s I qs + MI
qr
dr = L r I dr + MI
ds
qr = L r I qr + MI
qs
2 L rC e
3 pM r
1
d
( Tr
r + r )
M
dt
M
sl =
I sq
Tr r
(6)
I sd =
(2)
Le systme dquations (6) permet de
Ce
2L r
3pM
b- Equation mcanique
d
= Ce Cr f
dt
3 M
Ce = p
(Iqsdr Idsqr )
2 Lr
(5)
expressions (3) et (4) se rduisent aux
relations suivantes.
I sq =
avec
dr
3M
p r I sq
2L r
Pour une commande du couple et du
flux, nous prenons comme entres C e , r et
comme sorties Isq , Isd et sl . Ainsi les
= R s I ds +
ds = L s I ds + MI
(4)
Lorientation du repre dq avec laxe d
li au vecteur flux rotorique permet de
simplifier lexpression du couple [1,2,3].
Ce =
d ds
s qs
dt
d qs
U qs = R s I qs +
+ s ds
dt
d dr
0 = R r I dr +
sl qr
dt
d qr
0 = R r I qr +
+ sl dr
dt
ds
0
Ids
M Iqs
Tr
III. ORIENTATION DU FLUX
ROTORIQUE
a- Equations lectriques
U
M
sl
dr Tr
+
1 qr
Tr
(3)
T
M
1
(Tr s + 1)
M
Iqs
sl
Ids
Fig. 1. Orientation du flux rotorique (OFR).
196
ACTA ELECTROTEHNICA
dfinir la structure dorientation du flux
rotorique (OFR) o les entres et sorties ont
t dj spcifies. Elle est reprsente par le
schma bloc de la figure1.
IV. COMMANDE PAR MODE DE
GLISSEMENT DE LA MAS
4-1. Gnralits
La commande par mode de glissement
consiste ramener la trajectoire dtat vers la
surface de glissement et de la faire voluer
dessus avec une certaine dynamique jusquau
point dquilibre [3,4,5,6]. La conception de
lalgorithme de commande par mode de
glissement
revient
principalement
dterminer trois tapes.
Choix de la surface de commutation
J.J. Slotine propose une forme
dquation gnrale pour dterminer la
surface de glissement
d
S(X ) =
+
dt
n 1
(7)
Limitation du courant statorique
Il est souvent ncessaire de limiter les
dpassements du courant statorique (couple)
qui peuvent endommager le systme. La
limitation peut tre facilement ralise par
une imposition dune trajectoire de
commutation [6]. Pour atteindre cet objectif,
on fait appel une loi de commutation non
linaire compose de trois droites. Les
surfaces de glissement acclration
constante sont dfinies par
S 1+ ( X ) = X 2 max + X 1 = 0
Les conditions de convergence rendant
les surfaces S 1+ ( x ) et S 1 ( x ) attractives et
invariantes sont dfinies par
1 < 0 < 1
2 < min
a ,b
x1
S1+ ( x ) = 0
x1
Condition de convergence
La condition de convergence est dfinie
par lquation de Lyapunov [3,4,6]. Elle rend
la surface attractive et invariante
(8)
S ( X ). S ( X ) < 0
Calcul de la commande
Lalgorithme de commande est dfini
par la relation [3,4,5,6]
i X i
i = 1, 2
avec
i = i
i
max
S(x ) > 0
: cart
: coefficient positif
n : ordre du systme
X d : valeur dsire
(11)
a
max < 2
b a ,b
e = Xd X
U =
(10)
S 1 ( X ) = X 2 min + X 1 = 0
(9)
si SX i > 0
si SX i < 0
S1 ( x ) = 0
U min
S( x ) < 0
S(x)=0
Fig. 2. Interprtation graphique du RMG avec
limitation du couple par S1+ ( x ), S1 ( x ) .
4-2. Application du RMG la MAS
Nous supposons que le dcouplage
vectoriel est parfait et que les diffrents
retards enregistrs par le convertisseur
statique, la commande rapproche MLI et les
transducteurs sont ngligeables, le modle de
la
MAS
peut
tre
reprsent
approximativement par lquation mcanique
(3). Pour annuler lerreur statique et rduire
leffet chattering, on ajoute au RMG un
intgrateur en cascade figure 3.
kt =
3M
p r
2L r
Volume 48, Number 3, 2007
Pour une reprsentation dans lespace
dtat, nous posons
X 1 = ref ;
d
=
dt
X2
ref
(12)
197
RMG Ce O
+INT
F
le modle simplifi scrit
X1 0
= 0
X2
avec
a=f J
X1 0
+ U
X2 b
(13)
d
e( X ) + e( X ) = 0
dt
S( X ) = X1 + X 2 = 0
S( X ) =
( n = 2)
(14)
Loi de commande et conditions de glissement
La relation (9) U = 1 X 1 + 2 X 2 doit
vrifier la condition (8) S S < 0 alors
S ( X 1 + X 2 ) = ( a + b 2 )SX 2 + b 1SX 1 < 0
(14)
avec
1 = 1
1
2 = 2
2
si SX 1 > 0
si SX 1 < 0
si SX
> 0
si SX
< 0
I3
+
+
Choix de la surface de glissement
Dans la majorit des cas, on prfre un
rgime rapide sans dpassement. Par
consquent le choix de la droite de
commutation (surface de glissement) dfinie
par la relation (7 ) est
I2
sl
b = 1 J
I1
P
a
r
k
(-1)
MAS
GT
Fig. 4. Synoptique du RMG avec orientation indirecte
du flux pour la commande de la MAS.
bande suprieure
I ui = I iref + I :
i=1, 2, 3
(18)
bande infrieure
I li = I iref I ;
i=1, 2, 3
(19)
la logique de commutation est :
1
Si =
1
I i > I ui
(20)
I i < I li
Ii : courant de ligne
U
ref
RMG
(15)
1
s
kt
Ce
1
Js + f
Cr
Fig. 3. RMG de la vitesse avec intgrateur.
ce qui entrane
1 < 0 < 1
2 < min
a ,b
V.
5-1.
a
max < 2
a ,b
b
(16)
COMMUTATEUR DE COURANT
Algorithme de commande
La bande dhystrsis est fixe de part
et
dautre
du
fondamental
I = .01A .Lalgorithme est donn par
I 1ref = I max sin( t )
I 2 ref = I max sin( t 2 / 3)
I 3 ref = I max sin( t 4 / 3)
(17)
5-2. Modle du commutateur de courant
Nous supposons que les interrupteurs
sont commutation idale. Les courants de
ligne sont dfinis par
Is = Id C S
(21)
o
I s = (I1 I 2
I3 ) t
0
1 1
C = 0 1 1
1 0
1
Id : courant redress
S = (S1 S2 S3 ) t
198
ACTA ELECTROTEHNICA
VI. RESULTATS DE LA SIMULATION
Le variateur de vitesse tudi est un
moteur asynchrone aliment par un
commutateur de courant hystrsis. La
source de courant est forme dun redresseur
en pont triphas rgul en courant. La
technique vectorielle retenue est celle de la
mthode indirecte et le rgulateur est
structure variable avec mode glissant. L
ensemble de la commande donne par la
figure ci-dessous est simul en temps rel par
le logiciel Matlab/Simulink.
Les figures 5 et 6 reprsentent les
performances du RMG tudi pour un
chelon de vitesse et une variation de la
charge.
d e / d t =f (e )
0
-500
-1000
0
50
100
150
100
0.5
50
t(s)
0
0
flux rotorique (w b)
1.5
courant de ligne (A)
10
Qrd
0
Qrq
t(s)
1
t(s)
-10
1.05
1.1
1.15
Fig. 6. Rponses du systme de commande un
chelon de vitesse avec variation de la charge et
limitation du couple pour = 10 et k i = 15 .
1
2
f lu x Q rd , Q rq (wb )
1.5
150
10
50
s
0
v it e s s e (rd / s )
200
20
-5
0
30
100
-2 0 0 0
150
couple Cem (Nm)
-0.5
-1 5 0 0
100
150
10
-1 0 0 0
50
vitesse (rad/s)
15
-5 0 0
rad/s
0.5
c o u ra n t s I d s , I q s (A )
20
surfaces de glissement ( de/dt = f(e) )
rad.s-2
500
surfaces de glissement ( de/dt = f(e) )
rad.s-2
1000
0
0
-0 . 5
c o u p le C e m (N m )
500
0
c o u ra n t d e lig n e is (A )
20
-500
60
10
-1000
40
rad/s
-300
20
-250
-200
-150
-100
-50
-1 0
0
s
0
0.5
50
100
150
couple Cem (Nm)
vitesse (rad/s)
-2 0
Fig. 5. Rponses du systme de commande un
chelon de vitesse avec variation de la charge
pour = 10 et k i = 15 .
La rponse en vitesse est sans
dpassement, sans erreur statique et
insensible la variation de la charge. La
convergence et le mode glissant le long de la
surface est vrifi. Lorientation et le
dcouplage flux couple est maintenu en
rgime statique.
La figure7 met en vidence linfluence
de la surface de commutation sur la limitation
du couple.
Les figures 8 et 9 montrent la
robustesse de la commande vis vis de la
100
20
-100
-20
t(s)
t(s)
0
0.5
1.5
0.5
1.5
Fig. 7. Rponses du systme de commande aux
chelons de vitesse 156 rad / s avec limitation du
couple.
variation de linertie et de la constante de
temps rotorique.
La rponse en vitesse est pratiquement
insensible cette variation vu que le temps
de rponse est le mme, alors que le couple
Volume 48, Number 3, 2007
v ites s e (rad/s )
150
v ites s e (rad/s )
150
J=2Jn
100
100
50
50
t (s )
0
0
0. 2
0. 4
J=Jn
t (s )
0. 6
0. 2
0. 6
c ouple (Nm)
c ouple (Nm)
60
0. 4
30
J=2Jn
J=Jn
20
40
10
20
0
t (s )
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 2
0. 4
0. 6
t (s )
Fig. 8. Test de robustesse pour J= 2J nominale.
v ite s s e ( r a d /s )
f lu x r o to r iq u e ( w b )
1.5
150
Qrd
1
100
a1
a2
0.5
Qrq
50
0
t (s )
0
0
0.5
v ite s s e ( r a d /s )
0.5
1.5
f lu x r o to r iq u e ( w b )
1.5
Qrd
150
1
100
b2
0.5
b1
Qrq
50
0
t (s )
0
0
0.5
dcoupl par la technique de la commande
vectorielle indirecte. Les diffrents rsultats
obtenus en simulation montrent la robustesse
du RMG vis vis des perturbations des
paramtres du systme et de la charge.
Dautre part la poursuite en vitesse est sans
dpassement et sans erreur statique. Le
dcouplage, la stabilit et la convergence vers
lquilibre sont assurs sur toute la plage de
variation. Le convertisseur statique et la
nature de la commande structure variable
(RMG) introduisent des ondulations de haute
frquence qui sont ressenties au niveau du
couple. Avec un choix dune bande
dhystrsis rduite et une correction de
leffet chattering, on arrive faire diminuer
les fluctuations du couple. La limitation de
celui-ci est facilement ralise par une
imposition dune trajectoire de commutation.
De plus ce rglage prsente un algorithme de
commande robuste trs simple et qui a
lavantage dtre facilement implmentable
dans une commande par calculateur.
t (s )
-0 . 5
199
t (s )
-0 . 5
0
0.5
1.5
Fig. 9. Test de robustesse pour Tr = (Trnominale)/2
ai : diminution de Tr de 50% bi : Tr =Tr nominale.
est proportionnel linertie avec une autre
acclration.
La rponse en vitesse reste insensible
cette variation. Le temps de rponse est le
mme. Le dcouplage est maintenu en rgime
permanent malgr la variation de la charge.
VII. CONCLUSION
Dans cet article, nous avons dvelopp
et appliqu une mthode de rglage
structure variable avec mode glissant pour
lasservissement de la vitesse dune MAS
alimente par un commutateur de courant
hystrsis et o le flux et couple sont
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Annuel Meeting 1986 pp56-65
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microcontroller based induction motor drive
system using variable structure strategy with
decoupling IEEE Trans On Ind Elect vol 37 n03
June 1990 pp227-235
200
ACTA ELECTROTEHNICA
Annexe :
Paramtres du moteur utilis :
P=1.5 kW ,
U=220 V,
Rs=4.85 ,
Rr=3.81 ,
Ls=Lr=.274H,
M=.258H,
2
J=.031 kgm , fr=.00114 Nms/rd, p=2
Coefficients du RMG
11 = 12 = .003
21 = 22 = .25
31 = 32 = .013
41 = 42 = 0
;
V lim = 1800 rad .s 2
B. DEHIBA
A. MEROUFEL
A. BENDAOUD
M.B. BENABDELLAH
Facult des Sciences de lIngnieur
Dpartement Electrotechnique
Laboratoire I.C.E.P.S
Universit Djillali Liabes
BP 98 Sidi Bel Abbes
22000 Algrie
e-mail : ameroufel@[Link]