Taller de Desarrollo de

Sistemas Domóticos
Basados en Arduino
Unidad 2. Programación de Arduino

José L. Poza Luján

Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Objetivos
Programación
de Arduino
Objetivos • Conocer los detalles de conexiones de la
Contenido
Introducción
placa Arduino Uno para poder realizar
Hardware
Programación
los montajes de aprendizaje
Funciones • Tomar conciencia de las precaucines a
Interrupciones
Librerías tener en cuenta cuando se trabaja con la
Conclusiones
placa Arduino Uno
• Aprender las particularidades del
lenguaje de programación de Arduino,
especialmente los tipos de datos y las
2 instrucciones del lenguaje
Taller de Desarrollo de • Aprender a manejar las funciones
Sistemas Domóticos
Basados en Arduino
José L. Poza Luján
básicas de trabajo de Arduino
Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Contenido
Programación
de Arduino
• Introducción • Funciones
Objetivos
Contenido
• Hardware – Definición
Introducción – Arduino uno – Tipos de datos
Hardware – Alimentación – Bucle de control
Programación – Conexión – Entrada-Salida
Funciones
Interrupciones
– Peligros y digital
Librerías precauciones – Entrada-Salida
Conclusiones • Programación analógic
– Introducción – Cálculo
a
– Sintaxis – Tiempo
– Variables – Números aleatorios
– Tipos de – Manejo de bits
datos • Interrupciones
– Constantes • Librerías
3 – Constantes – Inclusión
Taller de Desarrollo de definidas – Comunicación serie
Sistemas Domóticos
Basados en Arduino
– Operadores • Conclusiones
José L. Poza Luján – Estructuras
Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Introducción
Programación
de Arduino
Objetivos • Sin hardware no hay software
Contenido
Introducción – Por tanto, es importante conocer el
Hardware
Programación
hardware sobre el que actuará el software
Funciones
Interrupciones
• Sistema basado en Arduino
Librerías – Hardware
Conclusiones
• Placa Arduino: pins
• Sensores y actuadores
• Conectores
– Software
• Programación: lenguaje
4 • Comunicación: protocolo
Taller de Desarrollo de
Sistemas Domóticos
Basados en Arduino
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 Unidad 2
Arduino uno: conexiones
Programación
de Arduino
Objetivos • Pinout, pin mapping
Contenido
Introducción
Hardware
Programación
Funciones
Interrupciones
Librerías
Conclusiones

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Sistemas Domóticos
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 Unidad 2
Arduino uno: comunicaciones
Programación
de Arduino
Objetivos • Programación y comunicación (rev3)
Contenido
Introducción
Hardware
Programación
Funciones
Interrupciones
Librerías
Conclusiones

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Sistemas Domóticos
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Funciones de los pins
Programación
de Arduino Pin Funcionalidad
Objetivos [0,13] Entradas/Salidas digitales
Contenido 0, 1 RX, TX. Serie TTL (ATmega8U2 USB-to-TTL chip)
Introducción
2, 3 Interrupciones externas (por nivel alto o bajo, y por flancos de
Hardware subida y bajada)
Programación
Funciones 3,5,6,9,10,11 Salidas analógicas PWM (pulse-width modulation). Simulación de
Interrupciones salidas analógicas por medio de una señal digital
Librerías 10,11,12,13 Comunicaciones SPI (Serial Peripheral Interface)
Conclusiones
GND Tierra (Ground)
AREF Referencia analógica
[A0,A5] Entradas analógicas. 10 bits resolución = rango de 0 a 1023
A4,A5 Comunicaciones TWI/I2C (Two Wire Interface)
Vin Alimentación externa (en combinación con GND)
5V Salida de 5 V (en combinación con GND)
7
3V3 Salida de 3.3V, 50mA (en combinación con GND)
Taller de Desarrollo de
Sistemas Domóticos RESET Reinicia la placa (activa a nivel bajo)
Basados en Arduino
ICSP In Chip/Circuit Serial Programmer (programador directo al ATMega)
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 Unidad 2
Alimentación
Programación
de Arduino
Objetivos • USB
Contenido
Introducción – Tensión de alimentación: 5V
Hardware
Programación
• Externa
Funciones
Interrupciones
– Rangos
Librerías • Trabajo: 7-12V
Conclusiones
• Límite: 6-20V
– Conectores
• 2.1mm (+ centro)s
• Pins Vin, GND
• En el Arduino Uno, la selección de la
fuente de alimentación es automática
8

Taller de Desarrollo de
Sistemas Domóticos
Basados en Arduino
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 Unidad 2
Conexión
Programación
de Arduino
Objetivos • Breadboard (tablero de circuitos)
Contenido
Introducción
Hardware
Programación
Funciones
Interrupciones • Buses
Librerías
Conclusiones – Llevan en el mismo cable la alimentación y
la señal del sensor/actuador

Taller de Desarrollo de
Sistemas Domóticos
Basados en Arduino
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 Unidad 2
Peligros
Programación
de Arduino
Objetivos • Algunas formas de destrozar un Arduino
Contenido – #1 Cortocircuitar un pin de E/S con GND
Introducción
Hardware – #2 Cortocircuitar dos pines de E/S
Programación – #3 Aplicar sobretensiones en los pines de E/S
Funciones
Interrupciones – #4 Cambiar la polaridad de alimentación Vin y GND
Librerías – #5 Cortocircuitar Vin y GND
Conclusiones
– #6 Aplicar tensión a los pines de salida de tensión
(5V y 3V3)
– #7 Aplicar más de 12 V al pin de reset
– #8 Sobrecargar el Arduino (conectarlo todo sin
alimentación adicional)
10 [Link]
Taller de Desarrollo de
ml
Sistemas Domóticos
Basados en Arduino
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Y más, y más, y más
 Unidad 2
Precauciones
Programación
de Arduino
Objetivos
• Hardware
Contenido – Montar los circuitos SIN alimentar el Arduino
Introducción
Hardware
– Comprobar las conexiones antes de alimentar el
Programación Arduino
Funciones
Interrupciones
– No forzar conexiones: al conectar y al
Librerías desconectar
Conclusiones – Comprobar que cada componente funciona
correctamente individualmente
– No desesperarse: es difícil que un montaje
funcione a la primera
• Software
11
– Guardar código frecuentemente
Taller de Desarrollo de
– Comentar código
Sistemas Domóticos
Basados en Arduino – Un cambio, una prueba
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 Unidad 2
Programación
de Arduino
Objetivos
Contenido
Introducción
Hardware
Programación
Funciones
Interrupciones
Librerías • Una vez conocido el hardware…
Conclusiones – ¿Qué se características pueden ser convenientes
para programar un Arduino?
a) Punteros
b) Funciones
c) Hilos
d) Interrupciones
– ¿Qué lenguaje de programación parece más
12
adecuado?
a) Ensamblador
Taller de Desarrollo de b) Lenguaje de nivel medio (C)
Sistemas Domóticos
Basados en Arduino c) Lenguaje de alto nivel (C++, JAVA)
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 Unidad 2
Introducción a la programación
Programación
de Arduino
Objetivos • Los programas de Arduino se conocen
Contenido
Introducción como “sketches” (bocetos)
Hardware
Programación • El lenguaje está basado en “Processing”
Funciones
Interrupciones – Origen en el MIT (2001)
Librerías
Conclusiones
– Similar al C++
– La adaptación a Arduino como plataforma
de desarrollo se conoce como Wiring
– Integra el lenguaje y la plataforma
• Referencias
13 – http://
Taller de Desarrollo de
Sistemas Domóticos [Link]/es/Reference/HomePage
Basados en Arduino
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– [Link]
 Unidad 2
Programación. Sintaxis
Programación
de Arduino
Objetivos • Declaraciones, instrucciones y sentencias
Contenido – Entre llaves “{}”
Introducción
Hardware
• Balanceadas (se cierran tantas como se han abierto)
Programación • Anidadas (se permiten grupos de llaves dentro de otros)
Funciones – Terminadas en punto y coma ‘;’
Interrupciones
Librerías {
declaraciones;
Conclusiones
}

• Comentarios
– Línea: ‘//’
– Bloque ‘/*’ … ‘*/’
// Ejemplo de comentario de línea
14 /*
Ejemplo de
Taller de Desarrollo de comentario de bloque
Sistemas Domóticos
*/
Basados en Arduino
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 Unidad 2
Variables en Arduino
Programación
de Arduino
Objetivos
• Declaración
Contenido – tipo_de_dato nombre = valor_por_defecto;
Introducción • Asignación
Hardware
Programación
– Mediante el signo ‘=‘
Funciones • Ámbito
Interrupciones – Global
Librerías
• Declarada fuera de una función
Conclusiones
– Funcional
• Declarada dentro de una función
– Bloque
• Declarada dentro de un bloque de llaves {}
int variable_global = 10;
void setup()
{
15 int variable_local =
10;
Taller de Desarrollo de {
Sistemas Domóticos
int variable_bloque =
Basados en Arduino
10;
José L. Poza Luján
Sergio Sáez Barona }
 Unidad 2
Ámbitos de las variables
Programación
de Arduino
Objetivos • Estáticas
Contenido – No se crean ni se destruyen cada vez que son
Introducción
Hardware llamadas las funciones en las que se
Programación declaran
Funciones
Interrupciones – Se declaran con la palabra “static” antes de la
Librerías declaración
static int variable_estatica = 10;
Conclusiones
• Volátiles
– Se emplea cuando una variable puede ser
modificada por otro código fuera del ámbito en que
se ha declarado (por ejemplo por una rutina de
interrupción)
16 – No realiza copias de la variable, la almacena en
Taller de Desarrollo de
Sistemas Domóticos
RAM
Basados en Arduino volatile int estado = LOW;
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 Unidad 2
Tipos de datos
Programación
de Arduino
Objetivos • byte
Contenido – 1 byte (8 bits). Entero sin signo. [0,255]
Introducción
Hardware • int
Programación
Funciones
– 2 bytes (almacenado en complemento a dos)
Interrupciones • Con signo [-32.768,+32.767]
Librerías • Sin signo [0,65,535]
Conclusiones
• word (es un “unsigned int”)
• long
– 4 bytes (almacenado en complemento a dos)
• Con signo [-[Link], +[Link]]
• Sin signo [0, [Link]]
17 byte b = 10001001B;
int inicio = 20;
Taller de Desarrollo de unsigned int ledPin = 13;
Sistemas Domóticos word ledPin = 13;
Basados en Arduino
long speedOfLight =
José L. Poza Luján
Sergio Sáez Barona 300000L;
 Unidad 2
Tipos de datos
Programación
de Arduino
Objetivos • float
Contenido – 4 bytes
Introducción
Hardware
• [-3.4028235E+38, +3.4028235E+38]
Programación • 7 decimales de precisión
Funciones • NO es aritmética exacta
Interrupciones float sensorCalbrate = 1.117;
Librerías
Conclusiones – Precaución al operar conjuntamente con enteros
• double
– Es un “float”
• void
– Se emplea sólo en la definición de funciones
18
• boolean
Taller de Desarrollo de – Solo puede tomar los valores: “true”/”false”
Sistemas Domóticos
Basados en Arduino boolean running = false;
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 Unidad 2
Tipos de datos
Programación
de Arduino
Objetivos
• Matrices (arrays)
Contenido – Conjunto de valores almacenado secuencialmente
Introducción – Se acceden de forma similar a como se hace en C
Hardware – “Zero indexed”: el primer elemento se encuentra en la
Programación
Funciones
posición 0.
Interrupciones – Declaración
Librerías • Tamaño []
Conclusiones • Inicialización {}
int arrayUno[5];
int arrayDos[] = {1, 2, 3, 4, 5};
int arrayTres[5] = {1, 2, 3, 4, 5};

– Acceso de lectura y escritura

int variable = arrayUno[3];
arrayUno[3] = 10;
19
– Los multidimensionales deben tener definido el tamaño
Taller de Desarrollo de
Sistemas Domóticos int arrayUno[10][2];
Basados en Arduino int arrayDos[2][2] = {{2,2},{3,3}};
José L. Poza Luján
Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Tipos de datos
Programación
de Arduino
Objetivos • char
Contenido – Almacena caracteres ASCii (7bits)
Introducción
Hardware – Valores
Programación • Carácter entre comillas simples(‘’), decimal, hexadecimal
Funciones • Internamente es un entero con signo
Interrupciones – Valores de -128 a +127
Librerías – Permite operaciones
Conclusiones
• Se permite sin signo (pero se considera “byte”)
char charUno = 'A';
char charDos = 65;
char charTres = 0x41;

• string
– Secuencia de caracteres almacenados como array
20 – Terminados en carácter NULL
Taller de Desarrollo de – Amplia variedad de definiciones
Sistemas Domóticos
Basados en Arduino char cadena[] = "Ejemplo";
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Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Constantes
Programación
de Arduino
Objetivos • Definición
Contenido
Introducción – Etiqueta “#define”
Hardware • Sin ‘;’ ni ‘=‘
Programación
Funciones • Compilador: sustituye la definición por el dato
Interrupciones #define ledPin 3
Librerías
Conclusiones – Palabra clave “const”
• Se recomienda usar en lugar de #define
• Evita errores de compilación
const float pi = 3.14;

• Para definir matrices, sólo es válido “const”

const int myPins[3] = {2,4,8};
21

Taller de Desarrollo de
Sistemas Domóticos
Basados en Arduino
José L. Poza Luján
Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Constantes definidas
Programación
de Arduino
Objetivos
• Booleanas: true / false
Contenido – En minúsculas
Introducción
Hardware – “false” es 0 (cero), “true” cualquier otro
Programación
Funciones
valor
Interrupciones • Pines digitales
Librerías
Conclusiones – INPUT: alta impedancia por lo que permiten
leer sensores pero no proporcionarles
corriente
– OUTPUT: baja impedancia, proporcionan
corriente de hasta 40mA
• Puede alimentar LEDS
22
• No puede alimentar sensores ni motores
Taller de Desarrollo de
Sistemas Domóticos • PELIGRO: un pin a output no debe ser conectado
Basados en Arduino
José L. Poza Luján
ni a 5V ni a GND
Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Constantes definidas
Programación
de Arduino
Objetivos • Niveles de los pines: HIGH/LOW
Contenido INPUT OUTPUT
Introducción Se configura como entrada con pinMode() Se configura como salida con pinMode()
Hardware
Programación
HIGH • Si se lee con digitalRead, el • Si se establece a HIGH con digitalWrite,
microcontrolador nos retornará el pin tiene 5V. En este estado puede
Funciones HIGH si en el pin hay 3 voltios o usarse como fuente de corriente , e.j.
Interrupciones más. Luz y LED que se conectan a través de
• Si se establece a HIGH con resistencias en serie a masa (tierra), o a
Librerías digitalWrite, conectará el pin a 5 otro pin configurado como salida y
Conclusiones Voltios a través de una resistencia establecido a LOW.
interna de 20K (resistencia pull-up)
y establecerá el pin al estado de
lectura HIGH a menos que la
conectemos a una señal LOW a
través de un circuito externo.

LOW • Si se lee con digitalRead, el • Si se establecido LOW con digitalWrite,

microcontrolador retornará LOW si el pin tiene 0 voltios. En este estado
el voltaje presente en el pin es de puede aceptar corriente, e.j. Luz y LED
23 2V o menor. que se conectan a través de resistencias
Taller de Desarrollo de
en serie a +5 voltios, o a otro pin
configurado como salida, y establecido a
Sistemas Domóticos
HIGH.
Basados en Arduino
José L. Poza Luján
Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Constantes numéricas
Programación
de Arduino
Objetivos • Constantes enteras
Contenido
Introducción – Formateador de base
Hardware • Se incluyen al inicio del número
Programación
Funciones
– B: Binario (8bits), O: Octal, Ox: Hexadecimal
Interrupciones – Formateador de longitud
Librerías
Conclusiones • Se incluyen al final del número
– U: Unsigned (sin signo), L: Long (largo)
– UL: Unsigned long (entero largo, sin signo)
const int n = B10011001;
const int n = 0xAB;
const int n = 1000ul;

24 • Constantes en coma flotante

Taller de Desarrollo de
Sistemas Domóticos
– Formateador de notación científica: E, e.
Basados en Arduino const float n = 1.005;
José L. Poza Luján const float n = 1.1e-02;
Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Operadores
Programación
de Arduino
Objetivos
• Asignación (=)
Contenido – Evalúa el valor o el resultado de la expresión en el lado
Introducción derecho del signo igual, y lo almacena en la variable a la
Hardware izquierda del signo igual.
Programación
Funciones
– Si la variable es de distinto tipo del resultado, éste no será
Interrupciones correcto.
Librerías • Aritméticos
Conclusiones
– Todos: Suma (+), Resta (-), Producto (*), División (/)
– Sólo enteros: Módulo (%)
– La operación (y por tanto el resultado) emplea el tipo de datos
de los operandos
– En cuanto hay una variable “float” o “double” la operación se
realiza en coma flotante.
25 – Pueden haber desbordamientos (comprobar límites)
resultado = valor1 + valor2;
Taller de Desarrollo de
resultado = valor1 -
Sistemas Domóticos
valor2; resultado = valor1
Basados en Arduino
* valor2; resultado =
José L. Poza Luján valor1 / valor2; resultado
Sergio Sáez Barona
= valor1 % valor2;
 Unidad 2
Operadores
Programación
de Arduino
Objetivos
• Comparación
Contenido – Igual (==), Distinto (!=), Menor (<) Mayor (>), Menor o igual
Introducción (<=), Mayor o igual (>=)
Hardware – El resultado de la expresión devuelve “true” o “false”
Programación
x == y // x es igual a y
Funciones x != y // x no es igual a y
Interrupciones x < y // x es menor a y
Librerías x > y // x es mayor a
y
Conclusiones x <= y // x es menor o igual a y
x >= y // x es mayor o igual a
• Booleanos expresiones
y

– Permiten realizar expresiones complejas

– Es posible anidar expresiones con paréntesis
– And (&&), Or (||), Not (!)
(var1 == var2) && (var1 < var3) // var1 es igual a var2 y además var1
es menor que var3
26 (!var1) // La expresión es cierta si var1 es falso

Taller de Desarrollo de
Sistemas Domóticos
Basados en Arduino
José L. Poza Luján
Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Operadores
Programación
de Arduino
Objetivos • BITS
Contenido – Permiten realizar operaciones “bit a bit”
Introducción
Hardware – Booleanos
Programación • And (&) empleado para borrar bits a partir de una
Funciones máscara
Interrupciones
Librerías
• Or (|) usado para poner bits a uno a partir de una
Conclusiones máscara
• Not(~) ó ALT+126 Empleado para invertir bits
byte
• = B10011001;
var1Xor (^) Empleado para invertir bits a partir de una
byte var2máscara
= var1 & B00001111; // var2 será el número binario 00001001

– Desplazamientos
• Desplazamiento a derecha (>>). Extiende el bit de signo
• Desplazamiento a izquierda (<<). Rellena con ceros
27
byte var1 = B10011001;
Taller de Desarrollo de byte var2 = var1 << 3; // var2 será el número binario 11001000
Sistemas Domóticos
Basados en Arduino
José L. Poza Luján
Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Operadores
Programación
de Arduino
Objetivos
• Compuestos
Contenido – Realizan una operación y una asignación
Introducción – Incremento (++) y disminución (--)
Hardware int x = 1;
Programación x++; // equivalente a la expresión x = x +
1; x--;// equivalente a la expresión x = x -
Funciones 1;
Interrupciones – Incremento (+=) y disminución (-=) en un intervalo
Librerías – Producto (*=) y división (/=) en un intervalo;
Conclusiones x += y; // equivalente a la expresión x = x + y;
x -= y; // equivalente a la expresión x = x -
y; x *= y; // equivalente a la expresión x = x
* y; x /= y; // equivalente a la expresión x =
x / y;
– And (&=) y Or (|=)
x &= y; // es equivalente a x= x &
y; x |= y;// es equivalente a x= x |
y;

28 • Memoria
Taller de Desarrollo de
– Referencia (&) devuelve la dirección de memoria
Sistemas Domóticos – Deferencia (*) devuelve el contenido de la dirección de
Basados en Arduino
José L. Poza Luján
memoria
Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Estructuras de control
Programación
de Arduino
Objetivos
• Ramificación condicional (if)
Contenido – Comprueba si cierta condición se da, en tal caso, ejecuta el
Introducción bloque
Hardware – Alternativa al condicional (else)
Programación
Funciones if (condicion){
// acción si condición es cierta
Interrupciones }
Librerías else {
Conclusiones // acción si condición es falsa
}

• Ramificación múltiple condicional

– Permite comprobar varias condiciones excluyentes
if (condicion1){
// acción si condición 1 es cierta
}
else if (condicion2)
29
// acción si condición1 es falsa y condición2 es cierta
Taller de Desarrollo de }
Sistemas Domóticos else{
Basados en Arduino // acción si condición1 es falsa y condición2 es falsa
}
José L. Poza Luján
Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Estructuras de control
Programación
de Arduino
Objetivos
• Ramificación múltiple (switch, case, break, default)
Contenido – Comprueba el valor de una variable y en función del valor, se
Introducción ejecuta uno u otro bloque
Hardware – Cuando se da la condición de un “case” se van ejecutando
Programación
Funciones
bloques hasta encontrar el “default”
Interrupciones int variable;
Librerías switch (variable){
case 1:
Conclusiones case 2:
// acción si variable vale 1 o 2
break;
case 3:
// acción si variable vale 3
case 4:
// acción si variable vale 3 o
4 break;
case 5:
// acción si variable vale
5 break;
30 default:
// si nada coincide,
Taller de Desarrollo de
ejecuta el "default"
Sistemas Domóticos
// el "default" es
Basados en Arduino
opcional
José L. Poza Luján ;
Sergio Sáez Barona
}
 Unidad 2
Bucles
Programación
de Arduino
Objetivos
• for(inicialización; condición; incremento)
Contenido – Se emplea cuando se conoce el número de iteraciones
Introducción – Cualquier expresión es válida
Hardware – Puede omitirse la inicialización, la condición y el incremento
Programación
Funciones
– Los ‘;’ son obligatorios.
Interrupciones for (int i=1; i<100; i++){
// Bloque de instrucciones a ejecutar
Librerías }
Conclusiones
• while(condicion)
– Similares al bucle “for”
– Es importante controlar la condición de salida del bucle
mediante la modificación de las variables que intervienen en
la condición
int i=1;
while(i<100){
31
// Bloque de instrucciones a ejecutar
Taller de Desarrollo de i++;
Sistemas Domóticos }
Basados en Arduino
José L. Poza Luján
Sergio Sáez Barona
 Unidad 2
Bucles
Programación
de Arduino
Objetivos
• do..while(condición)
Contenido – Funciona igual que el bucle "'while'“
Introducción – La condición se comprueba al final del bucle, por lo que este
Hardware bucle se ejecuta como mínimo una vez.
Programación
int i=1;
Funciones do{
Interrupciones // Bloque de instrucciones a ejecutar
Librerías i++;
}
Conclusiones while(i<100);

• Interrupción del bucle

– Continue: pasa a la siguiente iteración omitiendo el resto de
instrucciones del bloque a ejecutar
– break: sale del bucle sin terminar el bloque de instrucciones ni
las iteraciones restantes
32 for (int i=0; i<20; i++){
// Bloque de instrucciones a ejecutar siempre
Taller de Desarrollo de if (j<1) continue;
Sistemas Domóticos if (j>10) break;
Basados en Arduino // Bloque de instrucciones a ejecutar (si j
José L. Poza Luján
>= 1 y j <= 10)
Sergio Sáez Barona }