CLASE 1
Automatización
INTRODUCCIÓN
La Automatización se compone de todas las teorías y
tecnologías encaminadas de alguna forma a sustituir el
trabajo del hombre por el de la máquina.
Conceptualmente, la automatización se basa en una reiterada
aplicación del mecanismo de feedback y, por ello, esta en ese
sentido relacionada con las Teorías de Control y de Sistemas.
En cuanto a su aspecto tecnológico, puede decirse que
siempre ha estado “a la vanguardia”, adoptando en cada
momento histórico los más recientes avances.
NECESIDAD DE
AUTOMATIZACIÓN
• Evitar tareas tediosas para el ser humano
• Abaratar costes de producción
• Incrementar la calidad de los productos
(estandarización)
• Acortar los tiempos de introducción de un nuevo
producto en el mercado
REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA
AUTOMÁTICO
Módulos de mando ----> ordenan el ciclo a
realizar. (controladores, ordenadores,
autómatas, etc)
Módulos de trabajo ----> ejecutan las
acciones. (Motores, pistones, resistencias,
etc)
Módulos de sensado ----> Verifican el estado
de las variables.
DEFINICIÓN DE PROCESO
Se entiende por proceso a todo desarrollo
sistemático que conlleva una serie de pasos
ordenados, los cuales se encuentran estrechamente
relacionados entre sí y cuyo propósito es llegar a un
resultado preciso.
PROCESO INDUSTRIAL
El objeto de todo proceso industrial será la obtención de un
producto final, de unas características determinadas de forma
que cumpla con las especificaciones y niveles de calidad
exigidos por el mercado.
Las principales características que se deben buscar en un sistema
de control serán:
1. Mantener el sistema estable, independiente de
perturbaciones y desajustes.
2. Conseguir las condiciones de operación objetivo de forma
rápida y continua.
3. Trabajar correctamente bajo un amplio abanico de
condiciones operativas.
4. Manejar las restricciones de equipo y proceso de forma
precisa.
COMPONENTES DE UN PROCESO
En todo proceso se presenta una causa y un efecto
(causalidad), las causas representan las variables de
entradas y los efectos son aquellos que genera el proceso
como respuesta a las variables de entrada.
DEFINICIÓN DE VARIABLE
Las cantidades o características que se miden (las cuales sirven
de base de control) se denominan variables, recurrentemente
reciben el nombre de variables de medición, variables de
instrumentación o variables de proceso.
VARIABLES DE PROCESO.
Las entradas y salidas de un proceso son denominadas variables,
debido a que están interrelacionadas con el mismo en una forma
estática y/o dinámica. Para nuestros fines es importante clasificar
los diferentes tipos de variables que intervienen en un proceso,
estas son: variables manipuladas, variables controladas,
variables no controladas y perturbaciones.
VARIABLES DE PROCESO.
VARIABLES CONTROLADAS:
Variables que queremos controlar, bien sea tratando de
mantenerlas constantes (Control Regulatorio) o tratando
de seguir alguna trayectoria deseada, ejemplos de estas
pueden ser, flujos, composiciones, temperaturas, presión,
nivel, etc.
VARIABLES MANIPULADAS:
Variables que nosotros podemos cambiar o mover para
garantizar que la variable controlada presente el valor
deseado.
VARIABLES NO CONTROLADAS:
Son aquellas variables sobre las cuales no se ejerce
control, en algunos casos estas variables no afectan o no
PERTURBACIONES:
ejercen ningún efecto sobre el proceso.
Flujos, temperaturas, composiciones que entran al proceso (pueden ser de salida algunas veces).
No todo el tiempo pueden ser medidas, pero el sistema de control debe ser capaz de regular el
proceso en presencia de ellas (premisa que en algunas ocasiones no se logra), tales como
temperaturas, presión, concentración, etc.
VARIABLES DE
MEDICIÓN
Las características que se miden, las variables de medición, se han clasificado
según el campo a la cual están dedicados, así entonces se pueden establecer:
a. Variables térmicas
b. Variables de radiación
c. Variables de fuerza
d. Variables de velocidad
e. Variables de cantidad
f. Variables de tiempo
g. Variables de propiedades físicas
Densidad y Peso Específico
Humedad
Viscosidad
Características estructurales
h. Variables de composición química
i. Variables eléctricas
Operación de un proceso
Comparar
Decidir
Respuestas
Cambios
Proceso
Actuar
Medir
Respuesta dinámica
Operación manual: Lazo Cerrado
Operación manual del
proceso
Observar
Comparar
Decidir
Actuar
Operación automática
Valores
Deseados Cambios Respuestas
Regulador Proceso
Actuar Medir
Operación Automática: lazo cerrado
COMPONENTES BÁSICOS DE UN SISTEMA DE
CONTROL.
Elemento primario de medida (Sensores)
Transmisor
Controlador
Elemento final de control (Actuador)
Estrategia de Control
Lazo abierto
El
parámetro que se controla no se mide
por el sistema de control.
Lazo cerrado
Elparámetro que se controla se mide y
retroalimenta al sistema de control.
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Ciclo Abierto
Un sistema de control de ciclo abierto opera sin el ciclo de retroalimentación, sin medir
la variable de salida, de manera que no hay comparación entre el valor real de la
salida y el valor deseado en el parámetro de entrada.
Ciclo Cerrado
En un sistema de control de ciclo cerrado la variable de salida es comparada con un
parámetro de entrada, y cualquier diferencia entre las dos es usada para lograr que la
salida sea acorde con la entrada.
Ejemplo
Entrada de
motor
Mesa de trabajo
valor dado Codificador
Controlador Motor óptico
Señal de retroalimentación al controlador
Sistema de Posicionamiento (en un eje) que consiste en un tornillo de posicionamiento
operado por un servo motor de corriente directa
CONTROL TODO O NADA (ON-OFF)
En procesos en los que no se requiere un control muy
preciso, el control dos-posiciones on/off, puede ser el
adecuado.
En este tipo de control, el elemento final de control se
mueve rápidamente entre una de dos posiciones fijas a la
otra, para un valor único de la variable controlada.
Un controlador on-off opera sobre la variable manipulada
solo cuando la variable controlada cruza el valor deseado SP.
La salida tiene solo dos estados, completamente activado
(on) y completamente desactivado (off).
Para evitar dañar los dispositivos de control finales un diferencial on-off
o histéresis es agregada a la función del controlador. Esta función requiere que
la variable controlada exceda la variable deseada SP en una cierta cantidad antes
de que la salida se desconecte nuevamente. La histéresis evitará vibraciones de
la salida si el ruido de pico a pico es menor que la histéresis. La cantidad de
histéresis determina la variación mínima de temperatura posible.
CONTROLADOR PROPORCIONAL P
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentación lineal.
La salida del controlador es proporcional a la señal de error, que es la diferencia entre el punto
objetivo que se desea y la variable de proceso. En otras palabras, es el resultado del producto
entre la señal de error y la ganancia proporcional.
La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real, denominada Kp
(constante de proporcionalidad) que determinará el grado de amplificación del elemento de
control.
Si y(t) es la señal de salida (salida del controlador) y e(t) la señal de error (entrada al
controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:
y(t)= kp x e(t)
Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo será la salida
del controlador. La respuesta, en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo no intervendría en
el control. En la práctica, no ocurre esto, si la variación de la señal de entrada es muy rápida, el
controlador no puede seguir dicha variación y presentará una trayectoria exponencial hasta
alcanzar la salida deseada.
El control de nivel por flotador que ves en la figura, es un ejemplo de regulación
proporcional (que esencialmente es como funciona la cisterna del baño de tu casa)
La válvula de control Ve consigue que el
caudal de entrada de fluido en el depósito
sea igual al flujo de salida, a base de
mantener el nivel constante en el depósito.
Regulando la posición del tornillo T,
ajustamos el nivel deseado.
Si ocurre un aumento del caudal de salida
(por abrir Vs), disminuye el nivel del
depósito, que es detectado por el flotador,
que por medio de una palanca, modifica la
posición la válvula Ve, aumentando el
caudal de entrada hasta conseguir que sea
igual al de salida. Entonces, el flotador
estará más bajo que al principio,
produciéndose un error permanente.
Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la señal de error antes
de aplicarla a la planta o proceso.
La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real,
denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinará el grado de amplificación del
elemento de control.
Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la señal de error y Kp la ganancia del bloque de
control.
Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo será la
salida del controlador. La respuesta, en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo no
intervendría en el control. En la práctica, no ocurre esto, si la variación de la señal de
entrada es muy rápida, el controlador no puede seguir dicha variación y presentará una
trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.
En la Fig. se presenta un diagrama bloques para un sistema de control de lazo cerrado
genérico.
En este aparecen las variables y señales que involucra un proceso.
A = Elemento Entrada de Referencia
Gc = Elemento de Control Lógico
Gv = Elemento Final de Control
Gp = Sistema directamente controlado
Gd = Elemento de perturbación
H = Elemento de realimentación
(transmisor)
C = Variable directamente controlada
V= Comando
M = Variable manipulada
D = Variable perturbadora
B = Señal retroalimentada
R = Señal de entrada de Referencia
E = Señal de error
F = Señal de control
Estrategia de Automatización
¿Qué parámetro (variable de proceso) se quiere controlar?
¿Se puede medir directa o indirectamente la variable de
proceso?
¿Cómo se puede controlar la variable de proceso?
Dosificar
Agitar
Calentar
Enfriar
Posicionar
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Estrategia de Automatización
¿Se quiere controlar dentro de un rango o en un
valor específico?
¿Se requiere observar el valor de la variable de
proceso?
¿Qué tipo de sensor es adecuado para la
aplicación específica?, ¿Se encuentra dentro de
nuestro presupuesto?
¿Qué tipo de actuador es adecuado para la
aplicación específica?, ¿Se encuentra dentro de
nuestro presupuesto?
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Para el siguiente diagrama de un sistema de control, determine la función de transferencia de cada uno de
los elementos que la necesiten. (Ganancias y bias), tenga en cuenta que primero se multiplica y luego se
suma, el bias (señal que se resta) puede ser un numero negativo o cero, la ganancia puede ser menor a 1.
LOS SISTEMAS DE FABRICACIÓN FLEXIBLE
Definición : son sistemas controlados por un ordenador central que conecta
varios centros de trabajo informatizados con un sistema automático de
manipulación de materiales.
Principales elementos de los FMS :
Vehículos de control remoto
Cintas transportadoras
Sistemas de almacén asistidos por ordenador
Robots(Los Kiva son pequeñas y achatadas máquinas de 145 kilos que pueden
transportar pesos superiores a los 340 kilogramos, se desplazan por las instalaciones a
5,5 kilómetros por hora y se conectan por medio de WiFi, por lo que el sistema
operativo de Amazon les envía órdenes de manera sincronizada.)
Objetivo: sincronización de actividades para maximizar el uso del sistema.
LA MANUFACTURA ASISTIDA POR
COMPUTADOR
Definición: Es la Ingeniería automatizada aplicada a la fabricación.
Aplicación: Sistemas que controlan las operaciones y suministran
instrucciones a las máquinas del taller:
los equipos de proceso
los equipos de transporte
los equipos de gestión de materiales
Suele estar vinculado a ingeniería de diseño dando lugar a un CAD-CAM
LA MANUFACTURA INTEGRADA POR
COMPUTADOR
CIM: Diseño automatizado e integrado de todo el proceso producción.
Unión de todas las “islas de automatización”:
Fabricación
Inspección y control
Cambio o lanzamiento de maquinaria
Operación automatizada de las máquinas
Movimiento y manejo de materiales
Función de gestión: las funciones de diseño, compra, logística, fabricación se
racionalizan y coordinan vía tecnología informática y de las comunicaciones,
eliminando la necesidad de papeles.
Manufactura Integrada Por
Computador (CIM)
EstaConsiste en emplear sistemas de información
computarizada y filosofías administrativas para
integrar totalmente las actividades relacionadas
con la producción, desde las necesidades del
cliente, diseño del producto, del proceso, la
producción hasta el apoyo post-venta
CIMtendrá elementos integrados a través de
una base de datos por computadora:
Diseño asistido por computadora (CAD).
Manufactura asistida por computadora (CAM).
Robótica.
Planeación de Recursos de fabricación(MRP II).
Tecnología de grupos (Group Tecnology).
Estoselementos resultan básicos para el
diseño y manufactura del producto.
Barreras a la Implementación de CIM
Es una inversión con efecto a largo plazo.
Existen alternativas de menor costo y riesgo.
Reducido número de éxitos logrados.
Genera la incertidumbre e inconvenientes
asociados a la inversión en alta tecnología.
Difícil justificación financiera a corto plazo.
La empresa se resiste al cambio.
Confusión sobre el propio concepto CIM.
PIRAMIDE CIM
El modelo CIM considera la factoría (sistema de manufactura) como un todo,
recogiendo la automatización de cada actividad y las relaciona entre sí
formando un bloque único. Además, se estructuran las aplicaciones de un
modo jerárquico dividiendo las tareas de control en distintos niveles
funcionales.
Nivel de Empresa (nivel 5): Este es el nivel superior y en el se realizan funciones de
gestión de la empresa. Se establecen las políticas de producción del conjunto de la
empresa en función de los recursos y costes del mercado.
Nivel de Control de Factoría (nivel 4): A este nivel corresponden las funciones de
planificación de la producción del conjunto de la factoría.
Nivel de Control de Célula (nivel 3): Se realizan funciones de coordinación de
máquinas y operaciones. En él se sitúa el sistema de control que secuencia y
controla una tarea específica. Gestiona los recursos y materiales dentro de la propia
célula.
Nivel de Control de Máquina (nivel 2): En este nivel se efectúa el control de
operaciones de los dispositivos de fabricación. Se encuentra en este nivel el
controlador de cada recurso individual, ej. Máquinas-herramienta, robots, sistemas
de medición, sistemas de transporte.
Nivel de Sensor y Actuador (nivel 1): Es el nivel inferior de la jerarquía CIM. En este
nivel se ubican los dispositivos de campo que interactúan con el proceso tales como
sensores y actuadores.