Control Numérico y

Robótica Industrial

Ing. Javier Castro

Un sistema de manufactura puede definirse
como una colección de equipos integrados y
recursos humanos que realizan operaciones de
procesamiento sobre un material de trabajo
inicial, una pieza o un conjunto de piezas. El
equipo integrado consiste en máquinas de
producción, manejo de material y dispositivos
de posicionamiento y sistemas
computacionales.
Control
Numérico
El control numérico (CN) es una forma de
automatización programable en la cual un
programa
que contiene datos alfanuméricos codificados
controla las acciones de una parte del equipo.
Los datos representan posiciones relativas
entre una cabeza de trabajo y una pieza de
trabajo. La cabeza de trabajo representa una
herramienta u otro elemento de
procesamiento y la pieza de trabajo es el
objeto que se procesa.
Control
Numérico
Un sistema de control numérico tiene tres
componentes básicos: 1) un programa de
piezas, 2) una unidad de control de máquina y
3) el equipo de procesamiento.

El programa de piezas es el conjunto

detallado de comandos que va a seguir el
equipo de procesamiento. Cada comando
especifica una posición o movimiento
que realizará la cabeza de trabajo en relación
con el objeto procesado.
Control
Numérico
En la tecnología moderna de CN, la unidad
de control de máquina es una
microcomputadora que almacena el programa
y lo ejecuta, convirtiendo cada comando en
acciones mediante el equipo de
procesamiento, un comando a la vez. Está
constituida por el hardware y el software. El
hardware está formado por la
microcomputadora, los componentes para
hacer interfaz con el equipo de procesamiento
y ciertos elementos de control de
retroalimentación.
Control
Numérico
El software está formado por el software de
control del sistema, los algoritmos de cálculo
y el software de traducción que convierten el
programa de piezas de CN en un formato que
pueda utilizar la unidad de control de
maquina. Ésta también permite editar el
programa de piezas, en caso que éste
contenga errores o se requieran cambios en
las condiciones del
corte.
Control
Numérico
El equipo de procesamiento realiza una secuencia
de pasos para transformar la pieza de trabajo inicial
en una pieza terminada, y funciona bajo el control de
la unidad de control de máquina de acuerdo con el
conjunto de instrucciones que contiene el programa
de piezas.
Control
Numérico
Para especificar las posiciones en el control numérico
se usa un sistema de ejes de coordenadas estándar.
El sistema consiste en los tres ejes lineales (x, y, z)
del sistema de coordenadas cartesianas, además de
tres ejes rotatorios (a, b, c), para que la pieza de
trabajo gire y presente diferentes superficies durante
el maquinado, o para orientar la herramienta o
cabeza de trabajo de algún ángulo en relación con la
pieza.
Control
Numérico

En muchos sistemas de CN, los movimientos relativos

entre el elemento de procesamiento y la pieza de
trabajo se obtienen fijando la pieza a una mesa y
después controlando las posiciones y los movimientos
de ésta en relación con la cabeza de trabajo
estacionaria o semiestacionaria.
Control
Numérico
Los sistemas de control de movimiento basados en el
CN se dividen en dos tipos:
de punto a punto: Mueven la cabeza de trabajo (o la
pieza de trabajo) a una posición programada, sin
considerar la trayectoria que recorren para llegar a
tal lugar. Una vez terminado el movimiento, el
cabezal de sujeción realiza cierta acción de
procesamiento en una posición. Por lo tanto, el
programa consiste en una serie de posiciones de
puntos en las cuales se realizan las operaciones.
Control
Numérico
Los sistemas de
trayectoria continua
proporcionan un dominio
continuo y simultáneo de
más de un eje, por lo que
controlan la trayectoria que
sigue la herramienta en
relación con la pieza. Esto
permite que la herramienta
ejecute un proceso
mientras se mueven los
ejes y habilita al sistema
para generar superficies
angulares, curvas en dos
dimensiones o contornos
Control
Numérico
El sistema de posicionamiento convierte las
coordenadas que se especifican en el programa en
posiciones relativas entre la herramienta y la pieza de
trabajo. En una fresadora CNC, el sistema consiste en
una mesa de trabajo, en la cual la pieza de trabajo
está fija. La mesa se mueve respecto a una
herramienta
o cabezal de sujeción en forma lineal mediante un
tornillo guía rotatorio, el cual se controla por medio
de un motor.
Control
Numérico
En el CN se controla un El movimiento
motor mediante una serie resultante de la mesa
de pulsos eléctricos que como respuesta a la
genera la unidad de control rotación del tornillo
de máquina. Cada pulso guía se determina a
provoca que el motor gire partir de:
una fracción de una
revolución, llamada ángulo
de paso. Los ángulos de x posición del eje x en
paso permisibles deben relación con la
satisfacer la relación: posición inicial; p
paso del tornillo
a ángulo de paso, grados; y guía, mm/rev (in/rev);
ns cantidad de ángulos de y A/360 la cantidad de
paso para el motor revoluciones del
tornillo guía.
Control
Numérico
La programación de piezas requiere que el
programador defina los puntos, las líneas y las
superficies en el sistema del eje y que, además,
controle el movimiento de la herramienta de corte en
relación con estas características de pieza definidas.
Entre las técnicas de programación de partes, las más
importantes son:
La programación manual de piezas.
La programación de piezas asistida por computadora.
La programación de piezas asistida por CAD/CAM.
El ingreso manual de datos.
Control
Numérico
Programación de piezas asistida por
computadora La programación de piezas asistida
por computadora implica el uso de un lenguaje de
programación de alto nivel. Está diseñado para la
programación de trabajos más complejos. El
programador define la configuración geométrica de
la pieza de trabajo mediante elementos básicos de
geometría, como puntos, líneas, planos, círculos y
cilindros.
Control
Numérico
Programación de piezas asistida por sistemas
CAD/CAM Usa un sistema gráfico computarizado
CAD/CAM que interactúa con el programador
conforme se prepara el programa de piezas. Cuando
se introduce la configuración geométrica, el elemento
se despliega gráficamente en el monitor. Conforme se
diseña, se ve cómo desplazarán los comandos de
movimiento a la herramienta, en relación con la pieza.
Control
NuméricoSistema CAD Software
ArtCam9.0
Control
NuméricoSistema CAM Software
KCam4,0
Control
NuméricoSistema CAM Software
Mach3,0
Control
Numérico
Ingreso manual de datos El ingreso manual de
datos es un método en el cual un operador introduce
el programa de piezas en la fábrica. El método usa
una pantalla con capacidad de imágenes en los
controles de la máquina herramienta. Los
enunciados de programación de piezas por CN se
introducen mediante un procedimiento controlado
con menús que requiere una capacitación mínima del
operador de la máquina herramienta.
Robótica Industrial
Un robot industrial es una máquina programable
de propósito general que posee ciertas
características antropomórficas; más evidente es un
brazo mecánico o manipulador. La unidad de control
para un robot industrial moderno es una
computadora que se programa para ejecutar
subrutinas bastante sofisticadas, lo cual proporciona
al robot una inteligencia que en ocasiones parece
casi humana.
Robótica Industrial
Una articulación en un robot proporciona un
movimiento relativo entre dos partes del cuerpo. A
cada articulación se conecta una unión de entrada y
una de salida. Cada articulación mueve su unión de
entrada en relación con su unión de salida. El robot
manipulador consiste en una serie de combinaciones
unión-articulación-unión. La unión de salida de una
articulación es la unión de entrada para la siguiente.
Robótica Industrial
El controlador de un robot está formado por el
hardware y el software electrónicos para controlar
las articulaciones durante la ejecución de un ciclo de
trabajo programado. La mayoría de las unidades de
control de robots actuales se basan en un sistema de
microcomputadora.
Robótica Industrial
Los robots ejecutan un programa de instrucciones
almacenadas que definen la secuencia de
movimientos y posiciones en el ciclo de trabajo, en
forma muy parecida a un
programa de piezas por CN. Además de las
instrucciones de movimiento, el programa incluye
instrucciones para otras funciones, como interactuar
con equipo externo, responder a los sensores y
procesar datos.
Robótica Industrial
Se usan dos métodos básicos para enseñar sus
programas a los robots modernos: programación de
ejemplo y lenguajes de programación de
computadoras.
La programación de ejemplo implica un método de
enseñanza mediante ejemplos, en la cual el
programador mueve el manipulador a través de la
secuencia de posiciones en el ciclo de trabajo. El
controlador registra cada posición en la memoria para
la reproducción subsecuente.
Robótica Industrial

Los lenguajes de computadoras proporcionan una

forma conveniente de integrar ciertas funciones que
no implican movimiento en el ciclo de trabajo, como
los cálculos y el procesamiento de datos, la lógica de
decisiones, el entrelazado con otro equipo, la interfaz
con sensores y las interrupciones.
Robótica Industrial
Robótica Industrial
Robótica Industrial