Escuela de Ingeniería Mecánica
ESTÁTICA
2. Equilibrio de Cuerpos Rígidos
Contenido
3. Equilibrio de Cuerpos Rígidos
◦ 3.1. Diagrama de cuerpo libre.
◦ 3.2. Equilibrio en el plano. Reacciones en apoyos y conexiones de una estructura bidimensional.
◦ 3.3. Reacciones estáticamente indeterminadas. Restricciones parciales en cuerpos rígidos.
◦ 3.4. Equilibrio de un cuerpo sometido a dos fuerzas. Equilibrio de un cuerpo sometido a tres
fuerzas.
◦ 3.5. Reacciones en los apoyos y conexiones de una estructura tridimensional.
◦ 3.6. Equilibrio de un cuerpo rígido en tres dimensiones. Ejercicios.
Condiciones para el equilibrio
de un cuerpo rígido
Para que un cuerpo rígido se encuentre en equilibrio estático, las fuerzas
externas y momentos deben estar equilibrados; y no desarrolla movimiento
de traslación o rotación.
La condición necesaria y suficiente para el equilibrio estático de un cuerpo
es que la Fuerza Resultante y el Par de todas las fuerzas externas forman un
sistema equivalente a cero.
F 0 M O r F 0
Condiciones para el equilibrio
de un cuerpo rígido
La resolución de cada fuerza y el momento en sus componentes rectangulares
da lugar a seis ecuaciones escalares que también expresan las condiciones de
equilibrio estático.
Fx 0 Fy 0 Fz 0
Mx 0 My 0 Mz 0
Diagrama de Cuerpo Libre
Características
Cuerpo aislado de todos los demás cuerpos.
Se deben indicar todas las fuerzas externas y estas representan las acciones ejercidas sobre el
cuerpo libre por otros cuerpos Peso, fuerzas aplicadas, restricciones, reacciones).
Las magnitudes y direcciones conocidas de las fuerzas externas deben señalarse con claridad.
Las fuerzas externas desconocidas consisten en las reacciones a través de las cuales el suelo y
otros cuerpos se oponen al movimiento del cuerpo libre.
Las reacciones obligan al cuerpo a permanecer en la misma posición, por esta razón se
denominan fuerzas de restricción.
Las reacciones se ejercen en los puntos donde el cuerpo libre está apoyado o conectado a otros
cuerpos.
El diagrama de cuerpo libre debe incluir dimensiones.
Diagrama de Cuerpo Libre
DCL
Equilibrio en el Plano (dos Dimensiones)
Reacciones en los Puntos de Apoyo y Conexiones
de una Estructura Bidimensional
Reacciones equivalentes a
una fuerza con línea de
acción conocida
“Número de incógnitas = 1”
Reacciones en los Puntos de Apoyo y Conexiones
de una Estructura Bidimensional
Reacciones equivalentes a una
fuerza de dirección y magnitud
desconocida
Perno sin fricción Superficie rugosa Fuerza de dirección y “Número de incógnitas = 2”
articulación o bisagra magnitud desconocida
Reacciones equivalentes a una
Fuerza y un Par de dirección y
magnitudes desconocidas
Apoyo Fijo Fuerza y Par “Número de incógnitas = 3”
Equilibrio de un cuerpo Rígido en dos Dimensiones
• Para todas las fuerzas y momentos que actúan sobre una
estructura de dos dimensiones:
Fz 0 M x M y 0 M z M O
• Las Ecuaciones de Equilibrio son:
Fx 0 Fy 0 M A 0
Donde A es cualquier punto sobre el plano de la estructura
• Las tres Ecuaciones pueden resolver tres Incognitas
• Las tres ecuaciones no se pueden aumentar con ecuaciones adicionales, pero
pueden ser reemplazadas, por ejemplo por:
Fx 0 M A 0 M B 0
Reacciones Estáticamente Indeterminadas
Restricciones Parciales
• Más incógnitas que Ecuaciones • Menos incógnitas que ecuaciones, • Igual número de incógnitas y de
parcialmente restringido ecuaciones pero mal restringido
Equilibrio de un cuerpo
sometido a dos fuerzas
• Considere una placa sometida a dos fuerzas F1 y F2
• Para el equilibrio estático, la suma de momentos con respecto a A
debe ser cero.
• El momento de F2 debe ser cero; ya que la línea de acción de F2
pasa por A.
• Del mismo modo, si la línea de acción de F1 pasa por B la suma de
momentos con respecto a B es cero.
• Para que la suma de fuerzas en cualquier dirección sea cero, entonces
F1 y F2 deben tener igual magnitud y dirección pero sentido contrario.
Equilibrio de un cuerpo
sometido a tres fuerzas
• Considere una cuerpo rígido donde actúan tres fuerzas F1, F2 y F3 sobre
tres puntos A, B y C:
• Suponiendo que las líneas de acción se interceptan, el momento de F1 y F2
con respecto al punto de intersección representado por D es igual a cero.
• Dado que el cuerpo rígido está en equilibrio, la suma de los momentos de
F1, F2 y F3 alrededor de cualquier eje debe ser cero. Por lo tanto el
momento de F3 con respecto a D debe ser cero, así y que la línea de acción
de F3 debe pasar por D.
• Las líneas de acción de las tres fuerzas deben ser concurrentes o paralelas.
Equilibrio de un Cuerpo Rígido
en Tres Dimensiones
• Seis ecuaciones escalares son necesarias para expresar las condiciones de equilibrio de un
cuerpo rígido en el caso general de tres dimensiones.
Fx 0 Fy 0 Fz 0
Mx 0 My 0 Mz 0
• Estas ecuaciones pueden resolver no más de 6 incógnitas que generalmente representan
las reacciones en los apoyos o conexiones.
• Las ecuaciones escalares son convenientemente obtenidas mediante la aplicación de las
formas vectoriales de las condiciones de equilibrio:
F 0 M O r F 0
Reacciones en los Puntos de Apoyo y Conexiones de una
Estructura Tridimensional
Reacciones en los Puntos de Apoyo y Conexiones de una
Estructura Tridimensional
Junta o unión Tres componentes de Tres componentes de fuerza
universal fuerza y un par Apoyo fijo y tres pares
Dos componentes de fuerza
Bisagra y cojinete que soportan solo carga radial y dos pares
Bisagra y cojinete que soportan empuje Tres componentes de fuerza
Pasador y ménsula axial y carga radial y dos pares
Ejemplo:
El anuncio de densidad uniforme de 5 * 8 ft pesa 270 lb y esta
apoyado por una rótula en A y por dos cables.
Determinar la tensión en cada cable y la reacción en A.
SOLUCIÓN:
• Crear un diagrama de cuerpo libre del
anuncio.
• Aplicar las condiciones de equilibrio estático
para desarrollar ecuaciones de las reacciones
desconocidas.
Ejemplo:
• Dado que sólo hay cinco incógnitas, y el cuerpo esta parcialmente restringido. Este
puede de girar alrededor del eje x, sin embargo, esta en equilibrio bajo la carga
dada.
rD rB
• Diagrama de cuerpo libre del cuerpo rígido TBD TBD
rD rB
8i 4 j 8k
TBD
12
1 2
2
TBD 3 i 3 j 3 k
rC rE
TEC TEC
rC rE
6i 3 j 2k
TEC
7
3 2
6
TEC 7 i 7 j 7 k
Ejemplo:
F A TBD TEC 270 lb j 0
i : Ax 23 TBD 76 TEC 0
j : Ay 13 TBD 73 TEC 270 lb 0
k : Az 23 TBD 72 TEC 0
M A rB / A TBD rE / A TEC rG / A W 0
j : 5.333 TBD 1.714 TEC 0
k : 2.667 TBD 2.571TEC 1080 lb 0
Resolviendo el sistema de 5 ecuaciones para las 5 incógnitas:
TBD 101.3 lb TEC 315 lb
A 338 lbi 101.2 lb j 22.5 lbk