Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de

Monterrey

Campus Puebla

Diseño Mecatrónico

Rabí Soto Camacho

1
Primavera 2023

Puebla, México 23/02/2023

Ciclo de vida del diseño
mecatrónico
Una característica importante de los dispositivos y sistemas mecatrónicos es su
inteligencia incorporada que resulta de una combinación de precisión en ingeniería
mecánica y eléctrica, y programación en tiempo real integrada en el proceso de diseño. La
mecatrónica hace posible la combinación de actuadores, sensores, sistemas de control y
computadoras en el proceso de diseño.

Comenzando con el diseño básico y progresando a través de la fase de fabricación, el

diseño mecatrónico optimiza los parámetros en cada fase para producir un producto de
calidad en un tiempo de ciclo corto.

La mecatrónica utiliza los sistemas de control para proporcionar un marco coherente de

interacciones de componentes para el análisis de sistemas.
La integración dentro de un sistema mecatrónico se realiza mediante la combinación de hardware
(componentes) y software (procesamiento de la información).

• La integración del hardware es el resultado del diseño del sistema mecatrónico como un sistema
general y de la unión de sensores, actuadores y microcomputadoras en el sistema mecánico.

• La integración de software se basa principalmente en funciones de control avanzadas.

El primer paso en el desarrollo enfocado de sistemas mecatrónicos es analizar las
necesidades del cliente y el entorno técnico en el que se integra el sistema. Los sistemas
complejos diseñados para resolver problemas tienden a ser una combinación de partes
mecánicas, eléctricas, de potencia de fluidos y termodinámicas, con hardware en formato
digital y analógico, coordinado por software complejo.

Los sistemas mecatrónicos recopilan datos de su entorno técnico mediante sensores.

El siguiente paso es utilizar métodos elaborados de modelado y descripción para cubrir todas
las subtareas de este sistema de manera integrada. Esto incluye una descripción efectiva de
las interfaces necesarias entre los subsistemas en una etapa temprana.

Los datos se procesan e interpretan, lo que da lugar a acciones realizadas por los actuadores.
Las ventajas de los sistemas mecatrónicos son ciclos de desarrollo más cortos, costos más
bajos y mayor calidad.
En el diseño de un producto mecatrónico es necesario que el conocimiento y la información
necesaria se coordinen entre diferentes grupos de expertos, esto es cómo lo mencionamos la
sesión pasada, que exista un grupo multidisciplinario para llegar a un fin común.

La ingeniería concurrente es un enfoque de diseño en el que el diseño y la fabricación de un

producto se fusionan de una manera especial.

Es la idea de que las personas pueden hacer un mejor trabajo si cooperan para lograr un objetivo
común.

Ha sido influenciado en parte por el reconocimiento de que muchos de los altos costos de
fabricación se deciden en la etapa misma de diseño del producto, es por ello que la ingeniería
concurrente pone un tiempo un poco más largo en esta etapa.
Las características de la ingeniería concurrente son:

• Mejor definición del producto sin cambios tardíos.

• Diseño para la fabricación y montaje realizado en la etapa inicial de diseño.
• Proceso sobre cómo se define bien el desarrollo del producto.
• Mejores estimaciones de costos.
• Disminución de las barreras entre diseño y fabricación. Sin embargo, la falta de un lenguaje
de interfaz común ha dificultado el intercambio de información en la ingeniería concurrente.

La implementación exitosa de la ingeniería concurrente es posible mediante la coordinación de

un intercambio adecuado de información y el manejo de las barreras organizacionales para la
cooperación interfuncional.
Usando principios de ingeniería concurrente como guía, es probable que el producto diseñado
cumpla con los requisitos básicos:
• Alta calidad
• Robustez
• Bajo costo
• Hora de comprar
• La satisfacción del cliente
El enfoque de diseño de sistema electromecánico tradicional intentó inyectar más
confiabilidad y rendimiento en la parte mecánica del sistema durante la etapa de
desarrollo.
Luego, se diseñó y agregó la parte de control del sistema para brindar un
rendimiento o confiabilidad adicional y también para corregir errores no detectados
en el diseño. Debido a que los pasos de diseño ocurren secuencialmente, el enfoque
tradicional es un enfoque de ingeniería secuencial.

Se encontró una encuesta de Standish Group sobre proyectos dependientes de

software.
• 31,1% de tasa de cancelación de proyectos de desarrollo de software.
• 222% de sobretiempo para proyectos terminados.• El 16,2% de todos los proyectos
de software se completaron a tiempo y dentro del presupuesto.
• Los costos de mantenimiento excedieron el 200% de los costos de desarrollo inicial
del software entregado.
¿Cuál sería el Ciclo de vida de un
producto mecatrónico?
El grupo de expertos en tecnología con sede en Boston, Aberdeen Group, proporcionó
información clave sobre la importancia de incorporar el proceso de diseño correcto para el
diseño de un sistema mecatrónico.

Los investigadores de Aberdeen utilizaron cinco criterios clave de rendimiento de

desarrollo de productos para distinguir a las empresas "mejores en su clase", en relación
con el diseño mecatrónico. Los criterios clave fueron los ingresos, el costo del producto, las
fechas de lanzamiento del producto, la calidad y los costos de desarrollo.

Las mejores empresas de su clase demostraron tener el doble de probabilidades que las
"rezagadas" (las peores empresas de su clase) de lograr los objetivos de ingresos, el doble
de probabilidades de alcanzar los objetivos de costo del producto, el triple de
probabilidades de alcanzar las fechas de lanzamiento del producto, el doble de
probabilidades de alcanzar los objetivos de calidad y el doble de probabilidades de
controlar sus costos de desarrollo.
La investigación de Aberdeen también reveló que las mejores empresas de su clase lo eran.

• 2,8 veces más probabilidades que los rezagados de comunicar cuidadosamente los cambios
de diseño en todas las disciplinas.
• 3,2 veces más probabilidades que los rezagados de asignar requisitos de diseño a sistemas,
subsistemas y componentes específicos.
• 7,2 veces más probabilidades que los rezagados de validar digitalmente el comportamiento
del sistema con la simulación de componentes mecánicos, eléctricos y de software
integrados.

Un factor importante en este enfoque secuencial es la naturaleza inherentemente compleja

del diseño de un sistema multidisciplinario. Esencialmente, la mecatrónica es una mejora
sobre los procesos de diseño largos y costosos existentes.
La metodología de diseño mecatrónico no solo se ocupa de producir productos de alta
calidad, sino también de mantenerlos, un área denominada diseño del ciclo de vida. Se
indican varios factores importantes del ciclo de vida.

• Entrega: Tiempo, costo y medio.

• Confiabilidad: Tasa de fallas, materiales y tolerancias.

• Mantenibilidad: Diseño modular.

• Facilidad de servicio: Diagnósticos, pronósticos y diseño modular a bordo.

• Capacidad de actualización: Compatibilidad futura con los diseños actuales.

• Desechabilidad: Reciclaje y eliminación de materiales peligrosos.

En el enfoque de diseño mecatrónico, los factores del ciclo de vida se incluyen durante las
etapas de diseño del producto, lo que da como resultado productos que se diseñan desde la
concepción hasta el retiro.
El proceso de diseño mecatrónico consta de tres fases: modelado y simulación,
creación de prototipos y despliegue. Todos los modelos, ya sea que se basen en
primeros principios (ecuaciones básicas) o en física más detallada, deben tener una
estructura modular.

Un modelo de primer principio es un modelo simple que captura parte del

comportamiento fundamental de un subsistema. Un modelo detallado es una
extensión del modelo de primer principio que proporciona más funciones y
precisión que el modelo de primer nivel.

Conectar los módulos (o bloques) juntos puede crear modelos complejos. Cada
bloque representa un subsistema, que corresponde a algunas operaciones realizables
física o funcionalmente, y puede encapsularse en un bloque con entrada/salida
limitada a señales de entrada, parámetros y señales de salida.
Por supuesto, esta limitación puede no ser siempre posible o deseable; sin embargo, su
uso producirá bloques de subsistemas modulares que pueden mantenerse fácilmente,
ejercerse de forma independiente, sustituirse entre sí (bloques de primer principio
sustituidos por bloques detallados y viceversa) y reutilizarse en otras aplicaciones.

Debido a su modularidad, los sistemas mecatrónicos son adecuados para aplicaciones

que requieren reconfiguración. Dichos productos se pueden reconfigurar durante la etapa
de diseño mediante la sustitución de varios módulos del subsistema o durante la vida útil
del producto.

Dado que muchos de los pasos del proceso de diseño mecatrónico se basan en tareas
informáticas (como la fusión de información, la gestión y las pruebas de diseño), es
esencial contar con un entorno de creación de prototipos asistido por ordenador eficiente.
Características importantes

• Modelado: diagrama de bloques o interfaz visual para crear modelos de

comportamiento de fenómenos físicos o abstractos intuitivamente comprensibles. La
capacidad de encapsular la complejidad y mantener varios niveles de complejidad del
subsistema es útil.

• Simulación: métodos numéricos para resolver modelos que contienen ecuaciones

diferenciales, discretas, híbridas, parciales e implícitas no lineales (así como lineales).
Debe tener un bloqueo para la operación en tiempo real y ser capaz de ejecutarse más
rápido que en tiempo real.

• Gestión de Proyectos: Base de datos para el mantenimiento de la información del

proyecto y modelos de subsistemas para su eventual reutilización.

• Diseño: métodos numéricos para la optimización restringida de funciones de

rendimiento basadas en señales y parámetros del modelo. El tipo de cálculo de Monte
Carlo también es deseable
• Análisis: métodos numéricos para el diseño en el dominio de la frecuencia, el
dominio del tiempo y el dominio complejo.

• Interfaz en tiempo real: se utiliza una tarjeta enchufable para reemplazar parte del
modelo con hardware real mediante la interfaz con actuadores y sensores. Esto se
denomina simulación de hardware en el bucle o creación rápida de prototipos y debe
ejecutarse en tiempo real.

• Generador de código: produce código fuente eficiente de alto nivel a partir del
diagrama de bloques o la interfaz de modelado visual. El código de control se
compilará y utilizará en el procesador integrado. El lenguaje suele ser C.

• Interfaz de procesador integrado: el procesador integrado reside en el producto

final. Esta función proporciona comunicación entre el proceso y el entorno de
creación de prototipos asistido por computadora. Esto se llama un prototipo de
sistema completo.
Simulación de hardware en el bucle

En el paso de creación de prototipos, muchos de los subsistemas no informáticos del modelo se

reemplazan con hardware real. Los sensores y actuadores proporcionan las señales de interfaz
necesarias para conectar los subsistemas de hardware al modelo. El modelo resultante es en parte
matemático y en parte real. Debido a que la parte real del modelo evoluciona inherentemente en
tiempo real y la parte matemática evoluciona en tiempo simulado, es esencial que las dos partes
estén sincronizadas.
Este proceso de fusión y sincronización de la información del modelo, sensor y actuador se
denomina interfaz en tiempo real o simulación de hardware en el bucle, y es un ingrediente esencial
en el entorno de modelado y simulación.
DIFERENTES CONFIGURACIONES PARA SIMULACIÓN DE HARDWARE EN EL
BUCLE
De la tabla anterior se asumen las siguientes seis funciones.

• Control: El(los) algoritmo(s) de control en forma de software ejecutable.

• Computadora: la(s) computadora(s) integrada(s) utilizada(s) en el producto.

• Sensores

• Actuadores

• Proceso: hardware del producto, excluyendo sensores, actuadores y la computadora

integrada.

• Protocolo (opcional): para aplicaciones de control distribuido basadas en bus.

El desarrollo integral de los sistemas mecatrónicos comienza con el modelado y la simulación,
la construcción de modelos para modelos estáticos y dinámicos, la transformación en modelos
de simulación, la programación y el control por computadora, y la implementación final.

En esta atmósfera, la simulación de hardware en el circuito juega un papel importante.

Mediante el uso de herramientas de simulación visual en un entorno en tiempo real, se podrían
simular partes importantes del producto mecatrónico junto con la simulación de hardware en
el circuito.

Por otro lado, si los modelos apropiados de los sistemas mecánicos, actuadores y sensores
están disponibles, la electrónica podría ser el único hardware. Existen diferentes formas de
simular el hardware en el bucle, como la simulación electrónica, la simulación de actuadores y
sensores, o la simulación de sistemas mecánicos solos.
Presentaciones: Inician Jueves 2 de Marzo.

Etapa de diseño conceptual:

• QFD (2 de Marzo)
• Investigación de patentes (6 de Marzo)
• IDEF0 (9 de Marzo)
• FODA (13 de Marzo)