INTRODUCCION
SENSORES
ITM
Introducción
• Para ser de utilidad, los sistemas deben de
interactuar con su ambiente. Para esto se
utilizan sensores y actuadores.
• Sensores y actuadores son ejemplos de
transductores
Un transductor es un dispositivo que convierte
una cantidad fisica en otra.
– Ejemplos incluyen:
• Un termómetro de mercurio (convierte temperatura en
desplazamiento de una columna de mercurio)
• Un microfono (convierte sonido en una señal eléctrica).
Una de las diferencias significativas entre el sensor y el transductor es que
el sensor detecta los cambios físicos ocurren en los alrededores
mientras que la el transductor convierte la cantidad física o no
eléctrica en otra señal o señal eléctrica. Algunas otras diferencias entre
el sensor y el transductor se explican a continuación en la tabla de
comparación.
Tanto el transductor como el sensor son los dispositivos físicos utilizados
en instrumentos eléctricos y electrónicos para medir las cantidades físicas.
El sensor detecta el nivel de energía y lo convierte en una señal eléctrica
que los medidores digitales pueden medir fácilmente.
El transductor transfiere la energía de la misma forma u otra.
Base para la comparación Sensor Transductor
Detecta que los cambios El transductor es un
dispositivo que, cuando se
físicos ocurren en el
Definición entorno y lo convierten en activa, transforma la
energía de una forma a
una cantidad legible.
otra.
Sensor y
Componentes Sensor mismo acondicionamiento de
señal.
Detecta los cambios e
Función induce las señales Conversión de una forma
eléctricas de energía en otra.
correspondientes.
Sensor de proximidad,
sensor magnético, sensor Bocina, potenciómetro,
Ejemplos
del acelerómetro, sensor etc.
de luz, etc.
• Casi cualquier propiedad fisica de un material
que cambie en respuesta de alguna excitación
puede ser usada para producir un sensor.
– Algunos sensores ampliamente usados son:
• resistivos
• inductivos
• capacitivos
• piezoeléctricos
• fotoresistivos
• elásticos
• Térmicos.
Criterios de clasificación de los Sensores
1. Según el origen de la energía de la salida
Moduladores: la salida procede de la modulación de la energía de la alimentación.
(Activos: Requieren de una Fuente de excitación).
Generadores: la salida procede de la energía de la entrada o sistema en el que
sensan. (Pasivos: Generan su propia salida sin necesidad de fuente externa).
2. Según el tipo de señal a la salida
Sensores analógicos y sensores digitales.
3. Según la relación entrada-salida: Orden de la función de transferencia (1o. 2o. Etc).
4. Según el criterio físico
Clasificación de acuerdo a la variable medida: sensors de temperatura, sensores de
sensores de nivel, sensores de presión etc.
5. Según el criterio electrónico
Clasificación de acuerdo al parámetro eléctrico sensible a la variable medida.
sensores de resistencia variable, reactancia variable, generadores etc.
Proceso General
Definiciones
Campo de Medida, Rango (Range)
– valores máximo y mínimo que pueden ser medidos
Alcance (Span)
– Diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida
del instrumento.
Error
– diferencia entre el valor medido y el valor verdadero
– Error absoluto = resultado – valor verdadero – Error relativo = error absoluto /
valor verdadero
-errores sistemáticos
-errores aleatorios
Sensibilidad
Mide la razon entre la variacion de la señal eléctrica de salida del sensor y la
variación de la señal fisica medida.
S = (Δr/r) / (Δx/x)
Errores sistemáticos
•Son resultado de una variedad de factores
•Interferir o modificar variables (temperatura)
•Drift (cambios en la estructura física o química)
•El proceso de medida hace variar la magnitud
(transmisor)
•El medio de transmisión hace variar la señal
(atenuación)
•Errores humanos
•Pueden ser corregidos con métodos de compensación
Errores aleatorios
– También denominado ruido: señal que no contiene
información
– Error aleatorio verdadero (ruido blanco)
• Ruido ambiente (tomado por un micrófono) •
Interferencia electromagnética
• Interferencia electromagnética
• La relación señal ruido debe ser >>1
Exactitud
– Es la cualidad del transductor que tiende a dar lecturas próximas al valor
verdadero de la magnitud medida
Precisión
– Es la capacidad de un transductor, para entregar la misma lectura
cuando se realizan repetidas mediciones de la misma magnitud,
bajo idénticas condiciones. Precisión implica similitud entre lecturas
sucesivas, no necesariamente cercanas al valor verdadero
La precisión es una condición necesaria pero no suficiente para la
exactitud.
Resolución
Menor cambio discernible en el valor medido.
Linealidad
Es la aproximación de la curva de calibración de un instrumento, a una línea
recta especificada.
Deriva
Es una variación en la señal de salida, que se presenta en un período de
tiempo determinado, mientras se mantienen constantes la variable medida y
todas las condiciones ambientales
Estabilidad o Confiabilidad
Capacidad de un instrumento de mantener su comportamiento durante su
vida útil.
Histérisis
Se obtiene diferentes medidas para una misma entrada según como se llega
A dicho valor: incremento/decremento.
CARACTERIZACION DE LOS
TRANSDUCTORES
Especificaciones Estáticas
Para determinar las especificaciones estáticas de un transductor, el fabricante
realiza una calibración. Esto es una prueba durante la cual valores conocidos
de la variable medida son aplicados al transductor y las correspondientes
lecturas de la salida se registran.
La calibración puede realizarse para cada transductor o sobre una muestra
de los transductores producidos.
Se aplica la entrada y la salida es monitoreada hasta ha dejado de cambiar.
Exactitud
La exactitud es especificada en términos del porcentaje de error.
El error es la diferencia entre la salida verdadera del transductor
y la salida actual.
La exactitud se expresa como un porcentaje del error ya sea de
la salida a escala completa, como porcentaje de la lectura o en
terminos absolutos de la entrada.
Ejemplo 1
Una celda de carga es un transductor usado para medir peso. El
registro de calibración (tabla de valores) se muestra en la tabla 1-1.
Grafique la curva de calibración.
Solución
La entrada (peso) es graficada en el eje horizontal y es escalada de 0 a
100 kg . La salida es graficada en el eje vertical y es escalada de 0 a 20
mV.
Notar que los puntos de datos actuales y la dirección de la prueba
(primero incrementando, luego decrementando) se indican en la gráfica
(figura 1-1).
Tabla 1-1 Valores de la
celda de carga-
Figura 1-1 Curva de Calibración
de la celda de carga.
Ejemplo 2
Determine la exactitud de el transductor cuyo registro de calibración se da en
la tabla 1-1 (ejemplo anterior). Exprese la respuesta tanto en %FSO
porcentaje de salida escala completa) y % de lectura (verdadera).
Solución
Determinar cual seria la salida verdadera. Asumiendo una relación
lineal, la salida es:
En cada punto del registro de calibración, calcular
la salida verdadera y el error (estos se muestran
en la tabla 1-2).
Se toma el error máximo y se calcula que porcentaje
seria de la FSO, es este caso 7.85% a 25 kg
(ascendente).
Como porciento de la lectura se tiene 60% a 5 kg
(descendente).
Tabla 1-2 Ejemplo 2
Tabla 1-2 Continuación…….
Ejemplo 3
Una celda de carga tiene una especificación a escala completa de 20 mV a
100 kg. La calibración indica una exactitud de +7.85% FSO. Cuál es el error
absoluto?
Solución
El error es +7.85% de 100 kg o +7.85 kg. La salida puede diferir por +7.85%
de 20 mV o + 1.57 mV.
Ejemplo 4
Es necesario medir el torque aplicado por un motor hidráulico a un eje. Se
desea un error de 0.1 ft-Ib. El torque máximo a ser aplicado es 20 ft-Ib.
Se dispone de un transductor con una especificación escala completa de 100
ft-Ib y 0.2% de exactitud. Se puede usar este transductor?
Solución
El error absoluto del transductor es 0.2% de 100 ft-Ib, o 0.2 ft-Ib. El error
absoluto requerido es 0.1 ft-Ib, por lo tanto el transductor disponible no puede
usarse.
Resolución
La resolución es el cambio mas pequeño en la entrada del transductor que
resultara en un cambio en su salida.
El codificador óptico de la figura 1-2 tiene cuatro huecos. Cada vez que el eje
rota ¼ de una revolución el haz óptico pasa a través del hueco. Esto
produce un pulso que puede ser contado. El conteo indica que tanto ha sido
rotado el eje. En este ejemplo el eje debe rotar 90 grados antes de que la
salida (el conteo desplegado) cambie. Asi este codificador tiene una
resolución de 90 grados.
Las computadoras son ampliamente usadas en el control. El número de bits
producidos por el convertidor analogico digital (ADC) establece la resolución.
La resolución de un ADC es 2 n (n es el número de bits).
Figura 1-2 Codificador Optico.
Ejemplo 5
Una varilla de 2.5m de longitud es rotada lentamente en un circulo. En la
parte central de la varilla se acopla por medio de engranes, el eje de un
motor.
Es necesario conocer la posición de la varilla dentro de 2 cm. Cual debe de
ser la resolución de un codificador óptico acoplado al eje que posiciona a
la varilla? (asuma que el codificador óptico está acoplado directamente al
eje sin engranes).
Solución
La circunferencia de un círculo con un diámetro de 2.5 m es
c = πd = π(2.5m)=7.854 m
Usando proporciones:
De manera que el codificador óptico debe ser capaz de resolver 0.917°. El
codificador debe tener:
Pulsos por revolución.
Ejemplo 6
Un transductor de temperatura con una salida de 10 mV/oC es usado para
medir la temperatura en un horno la cual va de 0 a 100 o C. Se puede usar un
convertidor A/D de 8 bits con una entrada escala completa de 5 V para
producir una resolución de 1°C ?
Solución
Un A/D tiene una resolución de 1 parte de entre 2 8 o 256. Para una entrada
escala completa de 5 V cada bit vale:
Un 1 oC causa solamente solamente un cambio en la entrada de 10 mV.
Parece que el A/D no tiene la resolución suficiente. A la temperatura máxima la
salida del transductor es
Este valor no está cerca de la entrada escala completa del A/D. La solución
es amplificar la salida del convertidor por 5. Así a 100°C se tienen 5 V, lo
cual iguala a la entrada escala completa del A/D. Ahora un grado produce:
Ya que la resolución del A/D es 19.5 mV, se puede resolver ahora 0.39°C.
Precisión
La precisión es una medida de que tan bien la salida regresa a un valor dado
cuando la misma exacta entrada es aplicada varias veces.
Ejemplo 7
Tres celdas de carga similares a la usada en el ejemplo 1, son probadas
para medir su precisión. El mismo peso de 50 kg se coloca en cada celda
10 veces. Los datos resultantes estan en la tabla 1-3. Traze estos datos y
discuta la precisión y la exactitud de cada transductor.
Solución
Las pruebas de las tres celdas de carga se muestran en la figura 1-3.
La celda de carga A tiene las lecturas muy esparcidas. El promedio de
estas lecturas esta muy cerca del valor real. La celda de carga A tiene
exactitud pero no,precisión.
La celda de carga B tiene todas sus lecturas agrupadas muy juntas, pero
estan agrupadas alrededor de un promedio incorrecto. Este transductor
tiene precisión pero no exactitud.
Las lecturas de la celda C estan agrupadas muy juntas y lo estan
alrededor del promedio correcto. Este transductor es exacto y preciso que
es lo deseado.
Tabla 1-3 Datos de las tres caldas de carga ejemplo 7
La precisión (o repetibilidad) se puede calcular de dos formas:
Figura 1-3 Graficas de los datos de las tres celdas de carga.
Histéresis
La histéresis es la diferencia que se puede producir en la salida de un instrumento para
una misma entrada dependiendo de si la entrada estaba aumentando o disminuyendo (la
respuesta depende de la historia) y se calcula con la expresión:
Un valor de entrada dado cuando es alcanzado al ir aumentando la entrada
puede producir una salida que es diferente cuando dicha entrada es
alcanzada al ir disminuyendo la entrada. Esta es la razón por la cual se
realizan dos calibraciones, una aumentando los valores de la entrada y otra
disminuyendolos.
Observando la figura 1-4, al acercarse a 55 kg por debajo, resulta en una
salida de 9.85 mV. Sin embargo, después de alcanzar la entrada escala
completa, e ir disminuyendo la entrada a 55 kg, la salida es 11.80 mV.
Para calcular la histérisis, se calcula la diferencia de las salidas para cada
punto de la misma entrada (tabla 1-1). Se escoge el mayor de estos valores y
se reporta como un porcentaje de la salida escala completa.
Figura 1-4 Histérisis
Ejemplo Un indicador de presion esta siendo calibrado. La presion es llevada de 0 a
100 psi y de regreso a 0 psi. Las siguientes lecturas se obtienen del indicador:
Determinar la Histerisis.
Gauges (a) pressure gauge showing graduations; (b) hysteresis curve for an instrument.
Linealidad
La linealidad expresa el grado de coincidencia entre la curva de calibración y
una línea recta determinada, como se muestra en la figura 1.11. Se define como la
máxima desviación relativa de la curva de calibración respecto al comportamiento
lineal. A veces se da como porcentaje respecto al valor de fondo de escala de salida,
FSO, o con respecto al valor de la lectura.
Según cuál sea la línea recta de referencia con la que se compara la curva de
calibración, como se muestra en la figura 1.12, se habla de distintos tipos de linealidad:
Linealidad independiente: la línea recta de referencia se define por el método
de mínimos cuadrados (figura 1.12(a)). De esta forma, el máximo error positivo
y el mínimo error negativo son iguales. Es la forma de especificación que suele
dar mejor calidad. La pendiente de la recta, A, la ordenada en el origen, B, y el
coeficiente de correlación, r, vienen dados por las expresiones (1.8), donde n es el
número de puntos (xi, yi) del ajuste.
Linealidad ajustada al cero: la recta se define también por el método de mínimos
cuadrados, pero con la restricción adicional de pasar por el origen (figura 1.12(b)).
Linealidad terminal: la recta se define por la salida sin entrada (o la menor del margen
de medida) y la salida teórica máxima, correspondiente a la mayor entrada admitida
(figura 1.12(c)). Linealidad a través de los extremos: la recta se define mediante la
salida real
cuando la entrada es la menor del alcance especificado y la salida real cuando
la entrada es la máxima del alcance especificado, como se muestra en la figura 1.12(d),
y viene dada por la expresión (1.9).
Linealidad teórica: la recta es la definida por las previsiones teóricas formuladas al
diseñar el instrumento electrónico (figura 1.12(e)).
La linealidad expresa hasta qué punto es constante la sensibilidad de un instrumento
electrónico, pero para que un instrumento electrónico sea válido no es condición
indispensable que sea lineal. El interés de la linealidad está en que la conversión
lectura-valor medido es más fácil si la sensibilidad es constante, pues entonces basta
con multiplicar la indicación de salida por un factor constante para conocer el valor de
la entrada. En instrumentos lineales, la no linealidad equivale a la inexactitud. Con la
posibilidad de incorporar microprocesadores en los instrumentos de medida,
interesamás la repetibilidad que la linealidad.
Sensibilidad
La sensibilidad indica cómo se detectan pequeñas variaciones de la señal de
entrada y se define como la pendiente de la curva de calibración, que puede ser o
no constante a lo largo de la escala de medida. Para un sistema de medida cuya
salida Y está relacionada con la entrada X mediante la ecuación Y=f(X), la
sensibilidad en un punto xa, S(xa), se calcula con la expresión (1.4).
Así, por ejemplo, un instrumento que tenga un rango de medida de 0-100A es
menos sensible que otro que tenga un rango de 0-1A.
Linealidad
La linealidad puede ser expresada de diferentes formas. Tres de las más
usadas son: linealidad punto final (endpoint linearity), linealidad linea recta
independiente, y linealidad minimos cuadrados.
Para la linealidad punto final, se dibuja una linea recta entre los dos puntos
fimales de la curva de calibración. Se calcula la desviación máxima por arriba
y por debajo de la recta. Se reporta como +__% y - __% de la salida escala
completa (ver figura 1-5 y Tabla 1-2).
Para determinar la linealidad linea recta independiente, se dibujan dos lineas
rectas paralelas de tal forma que “encierren” a la curva de calibración. Se
dibuja otra linea recta a la mitad de las anteriores. Se calcula y reporta la
desviación máxima entre la linea recta de enmedio respecto a cada punto de
la curva de forma +__%, - __% de la salida escala completa (ver figura 1-6).
Figura 1-5 Linealidad punto final.
Figura 1-6 Linealidad linea recta
Independiente.
Linealidad minimos cuadrados es medida a partir de una linea recta derivada
estadisticamente. Es una linea recta en la cual la suma de cuadrado de las
distancia (error) esta al minimo.
Dado un conjunto de pares de valores x, y, los cuales son los datos de
calibración se calcula la ecuación de la linea recta por medo de las siguientes
ecuaciones:
Ejemplo 8
Para los datos del transductor de la tabla 1-1, determine la linea de minimos
cuadrados, dibujela, y calcule la linealidad.
Solución
Ya que la curva de calibracion tiene 21 puntos ascendentes y 21 descendentes,
hay realmente 42 puntos a ser considerados.
Introduciendo estos puntos da como resultado
m = 0.2079
B= -0.6368 mV
La intersección y se grafica en la figura 1-7. La pendiente es usada para
determinar un segundo punto. La linea recta deseada se dibuja entre estos dos
puntos. La ecuación para la linea es:
Para determinar la linealidad, calcule el valor de la linea recta para
cada punto de datos de la tabla 1-3 y compare estos con los valores
actuales. La desviación máxima se tiene en 40 kg y a 60 kg.
Asi la linealidad se calcula:
y
Figura 1-7 Linealidad Minimo
Cuadrados.
ESPECIFICACIONES DINÁMICAS
El propósito de un transductor es sensar cambios en su entrada, por lo tanto es
importante conocer que tan bien el transductor responde a los cambios en su
entrada. Esto nos lo dan las especificaciones dinámicas.
El funcionamiento dinámico de un transductor puede ser descrito de dos
maneras.
La respuesta del transductor a un cambio escalón en su entrada está
especificado por el tiempo de subida, constante de tiempo, y el tiempo muerto.
Si el transductor es de segundo orden, el coeficitente de amortiguamiento, la
frecuencia de resonancia, tiempo de establecimiento, o porciento de
sobreimpulso, nos dan su comportamiento.
El segundo tipo de especificaciones dinámicas describe la respuesta del
transductor a una entrada senoidal. Se pueden especificar la gráfica de la
respuesta de frecuencia y la frecuencia de corte superior.
El tiempo de subida es el tiempo que le toma a la salida en pasar del
10% al 90 % de su valor final, cuando se le aplica una entrada
escalón ( figura 1-8).
Figura 1-8 Tiempo de subida
La constante de tiempo es el tiempo que le toma a la salida en alcanzar el
63.2% de su valor final (figura 1-9)
Figura 1-9 Constante de tiempo.
El tiempo muerto es el tiempo transcurrido desde la aplicación del cambio en
escalón a la entrada del transductor hasta que la salida comienza a cambiar
(figura 1-10).
Figura 1-10 Tiempo muerto.
Si el transductor es de segundo orden
tendría una respuesta parecida a la
Figura 1-11, dependiendo si es
críticamente amortiguado
subamortiguado o sobreamortiguado.
Figura 1-11 Respuesta de
un transductor de segundo orden
La respuesta de frecuencia y la frecuencia de corte superior son dos
especificaciones que describen la respuesta de un transductor a una
forma de onda senoidal en su entrada.
Si el transductor es lineal, una entrada senoidal debe conducir a una
salida senoidal.
Al aumentar la frecuencia de entrada, el transductor debe responder cada
vez más rápido. Eventualmente, el transductor ya no podrá responder tan
rápido como lo pueda hacer su entrada. Así la salida del transductor se
hace cada vez mas pequeña. A esto se le denomina respuesta de
frecuencia.
La frecuencia de corte superior (fh ) es la frecuencia a la cual la ganancia
del transductor ha caido 0.707 del valor que tenía a frecuencias bajas.
La frecuencia de corte superior puede seer relacionada al tiempo de
subida mediante la ecuación: