SENSOR LIDAR
Laser Imaging Detection and Ranging
Andrés Felipe Ruz Román
LIDAR
Un lídar o lidar (un acrónimo del inglés LIDAR,
Light Detection and Ranging o Laser Imaging
Detection and Ranging) es un dispositivo que
permite determinar la distancia desde un
emisor láser a un objeto o superficie utilizando
un haz láser pulsado. La distancia al objeto se
determina midiendo el tiempo de retraso entre
la emisión del pulso y su detección a través de
la señal reflejada. En general, la tecnología lídar
tiene aplicaciones en geología, sismología y
física de la atmósfera.
CARACTERISTICAS
El LIDAR es un sistema que permite
obtener una nube de puntos del
terreno tomándolos mediante un
escáner láser aerotransportado (ALS).
Para realizar este escaneado se
combinan dos movimientos. Uno
longitudinal dado por la trayectoria del
avión y otro transversal mediante un
espejo móvil que desvía el haz de luz
láser emitido por el escáner.
VISUALIZACIONES
Para conocer las coordenadas de la nube de puntos se necesita la
posición del sensor y el ángulo del espejo en cada momento. Para ello el
sistema se apoya en un sistema GPS diferencial y un sensor inercial de
navegación (INS).
• Visualización 3D con tecnología lídar terrestre y batimétrica.
• Visualización 3D de aeropuertos con tecnología lídar aéreo.
• Visualización 3D de imagen RGB e infrarroja sobre datos lídar.
• Visualización 3D de carreteras con lídar aéreo.
• Lídar aéreo aplicado a la gestión de líneas eléctricas.
• Lídar aéreo aplicado a captura edificaciones en 3D.
COMPONENTES
• ALS: Escáner Láser Aerotransportado. Emite
pulsos de luz infrarroja que sirven para
determinar la distancia entre el sensor y el
terreno.
• GPS diferencial. Mediante el uso de un
receptor en el avión y uno o varios en
estaciones de control terrestres (en puntos
de coordenadas conocidas), se obtiene la
posición y altura del avión.
• INS: Sistema Inercial de Navegación. Nos
informa de los giros y de la trayectoria del
avión.
• Cámara de video digital (opcional), que
permite obtener una imagen de la zona
de estudio, que servirá para la mejor
interpretación de los resultados. Ésta
puede montarse en algunos sistemas
junto al ALS.
• Medio aéreo. Puede ser un avión o un
helicóptero. Cuando se quiere primar la
productividad y el área es grande se
utiliza el avión, y cuando se quiere mayor
densidad de puntos se usa el
helicóptero, debido a que éste puede
volar más lento y bajo.
Las medidas obtenidas por los tres componentes
principales, ALS, GPS y IMU, se toman con una
misma etiqueta de tiempos acorde con el GPS.
De esta forma después se pueden relacionar
fácilmente en el cálculo posterior.
El sistema LIDAR obtiene también la siguiente
información:
• Por cada pulso emitido puede captar 2 o más
ecos. Esto nos permite recoger información a
diferentes alturas. Por ejemplo, si estamos
sobrevolando una zona arbolada, el primer eco
puede responder a la copa de los árboles y el
último a la superficie terrestre.
• La intensidad reflejada. Puede ser muy útil
para la clasificación posterior.
CLASIFICACIÓN
La clasificación del sensor lídar esta dividido en dos:
por el tipo de láser y por el tipo de escaneado del
sensor.
Tipo de láser:
•LIDAR de pulsos. El proceso para la medición de la distancia entre el
sensor y el terreno se lleva cabo mediante la medición del tiempo que
tarda un pulso desde que es emitido hasta que es recibido. El emisor
funciona emitiendo pulsos de luz.
•LIDAR de medición de fase. En este caso el emisor emite un haz láser
continuo. Cuando recibe la señal reflejada mide la diferencia de fase
entre la emitida y la reflejada. Conocida ésta solo hay que resolver el
número de longitud de ondas enteras que ha recorrido (ambigüedades).
Tipo de escaneo:
•Líneas. Dispone de un espejo rotatorio que va desviando el haz láser.
Produce líneas paralelas en el terreno como patrón de escaneado. El
inconveniente principal de este sistema es que al girar el espejo en una sola
dirección no siempre tenemos mediciones.
•Zigzag. En este caso el espejo es rotatorio en dos sentidos (ida y vuelta).
Produce líneas en zigzag como patrón de escaneado. Tiene la ventaja de
que siempre está midiendo pero al tener que cambiar de sentido de giro la
aceleración del espejo varía según su posición. Esto hace que en las zonas
cercanas al límite de escaneado lateral (donde varía el sentido de rotación
del espejo), la densidad de puntos escaneados sea mayor que en el nadir.
•De fibra óptica. Desde la fibra central de un cable de fibra óptica y con
la ayuda de unos pequeños espejos, el haz láser es desviado a las fibras
laterales montadas alrededor del eje. Este sistema produce una huella
en forma de una especie de circunferencias solapadas. Al ser los
espejos pequeños, la velocidad de toma de datos aumenta respecto a
los otros sistemas pero el ángulo de escaneado (FOV) es menor.
•Elíptico (Palmer). En este caso el haz láser es desviado por dos espejos
que producen un patrón de escaneado elíptico. Como ventajas del
método podemos comentar que el terreno es a veces escaneado desde
diferentes perspectivas aunque el tener dos espejos incrementa la
dificultad al tener dos medidores angulares.
APLICACIONES
Las aplicaciones del sensor LIDAR son en sectores como la
topografía, detección de velocidades, óptica adaptativa,
gestión forestal, geología, edafología y la geomática.
Topografía Con el post procesamiento se
pueden obtener los siguientes
: topografía, la
En medición de datos:
distancias con láser para • Extracción de cota suelo.
aplicaciones de mapas a gran • Extracción de edificios.
escala, está revolucionando la • Extracción de árboles y masas
toma de datos digitales relativos a forestales.
la elevación de terrenos. Esta • Herramientas de depuración
técnica es una alternativa a otras del terreno.
fuentes de toma de datos como el • Creación de vectores
Modelo Digital del Terreno (MDT). tridimensionales.
Se puede usar como una fuente de • Herramienta de cuadratura de
datos para los procesos de edificios.
contorno y generación de curvas • Herramienta de edición.
de nivel para ortofotos digitales. • Recorte de imágenes.
Detección de
velocidades:
Es la tecnología que emplean las pistolas láser de la policía para
determinar la velocidad de los vehículos que circulan en el tráfico
rodado. Se diferencia del radar en que en lugar de usar ondas de
radio se usa un haz de luz láser pulsante en la banda del infrarrojo
cuya frecuencia de pulsación es de 33 MHz y cuya longitud de onda
es de 904 nm. La única limitación del láser LIDAR es que siempre
tiene que estar estático. El radar se puede emplear en movimiento,
pero el láser LIDAR no se puede mover mientras realiza la
medición.
Óptica Gestión forestal:
adaptativa:
La óptica adaptativa es una técnica En la lucha contra incendios, la
que permite corregir las disponibilidad de un modelo
perturbaciones más importantes que preciso del tipo de combustible
sufren las imágenes astronómicas presente en cada punto del
debido a la atmósfera terrestre. Con terreno es esencial para poder
este sistema es posible obtener predecir el comportamiento del
imágenes más nítidas, o como fuego con exactitud y poder así
explican los astrónomos, de mejor tomar decisiones sobre las
resolución espacial. La diferencia que técnicas de ataque a emplear o
introduce esta técnica es comparable sobre los recursos necesarios para
a la que existe entre mirar un objeto combatir el fuego.
situado en el fondo de una piscina
con agua o sin agua.
Geología y edafología:
La posibilidad de obtener modelos de estructuras topográficas con
detalle: canales fluviales, terrazas, entre otros, ha impulsado y facilitado
el estudio de procesos físicos y químicos de la superficie terrestre;
interferencia de agentes atmosféricos, caracterización y génesis de las
formas del relieve, procesos de erosión y meteorización. Esta técnica ha
conseguido ponerse a la cabecera como herramienta fundamental para
la detección de fallas, su seguimiento y estudio. Con modelos digitales
3D, permite obtener el antes y el después de un movimiento de placas,
pudiendo realizar mediciones precisas, claves para entender cómo
ocurren estos fenómenos naturales.
Mecánica de rocas:
El LIDAR es ampliamente utilizado en mecánica de rocas para la
caracterización de macizos rocosos y la detección de cambios en
taludes. Algunas de las propiedades del macizo rocoso que pueden
ser extraídas de las nubes de puntos 3-D adquiridas mediante LIDAR
son:
1. Orientación de discontinuidades.
2. Espaciado de discontinuidades.
3. Apertura de las discontinuidades.
4. Persistencia de las discontinuidades.
5. Rugosidad de las discontinuidades.
6. Filtraciones de agua.
DESCRIPSION DE FUNCIONALIDAD
SENCILLA
Viendo la sencilla funcionalidad de este sensor, y
sabiendo que es un sensor activo, es ideal para su
uso diario para la captación de imágenes favorables
de los terrenos sin importar el tener luz del sol
