Programación Aplicada a la
Mecatrónica
Profesor: Mg. Ing. Daniel Mendoza
jmendozar@[Link]
Programación Aplicada a la
Mecatrónica
Introducción a los sistemas de control
discreto aplicado a controladores
industriales
Introducción a los sistemas de
control discreto
• Objetivos:
– Explicar las características principales de una
ecuación de diferencias y su uso en sistemas
discretos.
– Resolver una ecuación de diferencias empleando la
transformada Z.
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Motivación
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Sistemas dinámicos
Sistema continuo en el tiempo Sistema discreto en el tiempo
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Modelos
• Sistemas continuos:
– Ecuaciones diferenciales
– Funciones de transferencia (Transformada de Laplace)
• Sistemas discretos:
– Ecuaciones de diferencias
– Funciones de transferencia (Transformada Z)
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Ecuación de diferencias
• Definición:
– Es una ecuación que recursivamente define una secuencia.
De esta forma, a partir de algunas condiciones iniciales, se
puede calcular toda la secuencia.
• Ejemplo: con
• Aplicaciones:
– Generación de secuencias de números
– Modelo de sistema dinámico
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Generación de secuencias
• Serie de Fibonacci:
con y
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Control por computadora
• La ley de control producida por una computadora
depende de valores pasados de sus entradas (e) y
salidas (u) mediante una ecuación de diferencias.
• Dada la siguiente información:
– Señales de entrada
– Señales de salida
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Ley de control
• Para obtener la siguiente señal de salida, se deberá
computar una función, la cual se puede expresar como
sigue:
• Si la función f es lineal y depende sólo de un número
finito de entradas y salidas, entonces se puede escribir
de la siguiente forma:
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Solución de ecuación de diferencias
• Dadas condiciones iniciales y una entrada e(k) para
k ≥ 0, hallar u(k) para k ≥ 0.
• Métodos:
– Empleando el método de la transformada Z
– Empleando una computadora digital
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Transformada Z
• Definición:
– Dada una secuencia {yn}, la transformada Z denotada Y(z)
está dada por la serie infinita:
• Sólo se consideran términos a partir de n = 0
• La serie debe converger
• La variable z es continua
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Tabla de transformadas Z
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Tabla de transformadas Z
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Ejemplo de aplicación
• Resolver la siguiente ecuación de diferencias:
1) Aplica transformada Z a ambos lados de la
ecuación:
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Ejemplo de aplicación
• Sustituyendo las condiciones iniciales y simplificando, se
obtiene:
• Para encontrar x(k) se debe revisar en la tabla de
transformada (transformada inversa). Identificando lo
siguiente:
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Ejemplo de aplicación
• Se llega finalmente a que x(k) viene dado por:
• Ejercicios:
• Resolver y(k+1) = a y(k) + δ(k), con y(0) = y0
y(k+1) = a y(k) + b, con y(0) = y0
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Conclusiones
• Las ecuaciones en diferencias sirven para representar
matemáticamente a sistemas discretos en el tiempo.
• La solución de esta ecuación servirá para computar la
salida del controlador en función de valores pasados de
las entradas y salidas.
• Para entradas conocidas, una ecuación en diferencias se
puede resolver de manera cerrada empleando la
transformada Z. De otro modo, se requerirá el empleo de
una computadora.
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Bibliografía
• Northampton University (2008). Basics of z-Transform
theory. Recuperado el 17 de abril de 2018 de
[Link]
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