El Control Automático
Introducción
Qué es el Control Automático?
El control automático se puede entender como
la ciencia de la retroalimentación.
La retroalimentación es el concepto que
permite regular el comportamiento de
variables del mundo real de acuerdo a un
objetivo deseado
Qué es el Control Automático?
La retroalimentación consiste en usar información de
la variable que deseamos controlar y compararla con
lo deseado para generar un error y de acuerdo a este
error, actuar sobre el sistema.
Salida Compa- error actuador Entrada Salida a
deseada ración Sistema controlar
sensor
Qué es el Control Automático?
Por ejemplo, si deseamos mantener el buen
aspecto de las plantas de un jardín
Qué es el Control Automático?
Necesitamos:
Definir la variable de interés (salida)
Candidatos:
El color verde de las plantas
La humedad del terreno
La temperatura ambiente
La variable elegida debe ser medible
Qué es el Control Automático?
Necesitamos también:
Tener una variable (entrada) que afecte el
comportamiento de la salida:
temperatura ambiente
agua de riego
fertilizante
La entrada debe ser manipulable
Qué es el Control Automático?
Necesitamos también:
Alguna manera de medir la salida elegida
(sensor)
Alguna manera de manipular la entrada
elegida (actuador)
Qué es el Control Automático?
Solución posible:
Una buena solución también debe considerar
otros factores como el costo y la sencillez:
Salida: verdor y buen estado de las plantas
Entrada: humedad y nutrientes del terreno
Sensor: vista humana
Actuador: dispositivos de riego y fertilizante
activados por el humano.
Qué es el Control Automático?
La solución anterior se puede decir que no es
un control automático, pues emplea un ser
humano dentro del esquema de
retroalimentación.
Sin embargo, las ideas básicas son las mismas
si se reemplaza al humano por un sensor
electrónico p. ej. Una cámara de video
computarizada y válvulas electroactuadas.
El Control Automático y la Teoría de Sistemas
La ciencia del control automático en general a
diferencia de la química, la física, la geología
y otras ciencias básicas no posee una
metodología bien establecida, tal como:
• Experimentación
• Teoría
• Verificación
El Control Automático y la Teoría de Sistemas
Esta metodología funciona bien para fenómenos
simples o simplificados, pero pensemos por
ejemplo en un automóvil:
No existe un experimento simple que pueda
capturar todos los aspectos de sus funciones.
El Control Automático y la Teoría de Sistemas
El control automático al igual que otras
ciencias de la ingeniería actual trata con
Sistemas Complejos
Por ello el control automático pertenece a la
Teoría de Sistemas.
El Control Automático y la Teoría de Sistemas
¿Qué es un sistema?
Un sistema es cualquier objeto (real o conceptual)
que consta de
• Componentes
• Estructura
• Entorno
El Control Automático y la Teoría de Sistemas
La metodología para las ciencias de la Teoría
de Sistemas aún no está bien establecida, sin
embargo una herramienta fundamental es
El Concepto de Modelo
El Control Automático y la Teoría de Sistemas
¿Qué es un modelo?
Construcción abstracta (conjunto de reglas)
con un objetivo:
• Describir el sistema en cuestión
• Determinar lo que se puede hacer con él
• Determinar cómo alcanzar objetivos
El Control Automático y la Teoría de Sistemas
La Teoría de Sistemas no trata directamente
con el mundo real sino con
Modelos del mundo real
Obtenidos a partir de las ciencias básicas
Modelos
Los Modelos pueden ser:
• Físicos
• Lógico-Matemáticos
• Gráficos
Modelos
Los modelos no son únicos y dependen de los
objetivos para los cuales los construimos.
Por ello un mismo sistema puede admitir
muchos modelos distintos.
Ejemplo: una resistencia eléctrica se puede ver
como un atenuador de corriente o como un
calefactor, o como un objeto decorativo,…etc.
Modelos
Los modelos matemáticos pueden ser:
• Estáticos: Ecuaciones algebraicas
• Dinámicos: Ecuaciones diferenciales
Modelos
Ejemplo: Motor de corriente directa controlado
por armadura.
Modelo Estático: w = Kv
v w
K
Modelos
Modelo Dinámico:
dw
T + w = Kv
dt
v w=
K w
Ts + 1
Prehistoria del Control Automático
El uso de modelos es tan importante para el control
automático como lo es la escritura para la historia de
la humanidad: Análisis de estabilidad
basado en ecs. difs
J. C. Maxwell (1868)
Reloj de agua Regulador centrífugo
(300 AC) de James Watt
(1788 DC)
Prehistoria Historia
Uso de Modelos
matemáticos
Prehistoria del Control Automático
El reloj de agua
Flotador
Reloj de agua sencillo
El reloj de agua de Ktesibius
Historia del Control Automático
El regulador de Vapor de Watt
Historia del Control Automático
El regulador de Vapor de Watt
Historia del Control Automático
El Control Clásico.
Desde el trabajo de Maxwell hasta la década
de 1920 la principal herramienta de modelado
fueron las Ecuaciones Diferenciales.
• Criterio estabilidad de Routh (1877)
• Análisis de estabilidad de Lyapunov (1892)
Historia del Control Automático
El Control Clásico.
Entre las décadas de 1920 y 1930 se desarrolló
(motivado por la invención del teléfono y las
dos guerras mundiales) en los Laboratorios
Bell, el análisis basado en las técnicas de
Laplace y Fourier:
• Análisis basado en variable compleja.
• Dominio de la frecuencia.
Historia del Control Automático
El Control Moderno.
La vuelta al uso de las ecuaciones
diferenciales (en su forma de espacio de
estado) y el rescate del análisis de Lyapunov
por parte de R. Kalman en 1960 permite un
análisis más poderoso que incluye:
• Sistemas Lineales y no lineales
• Sistemas MIMO
Definiciones
Planta: Objeto, proceso o máquina que se desea controlar
Salida: Variable que indica el comportamiento que deseamos
controlar (debe ser medible)
Entrada: Variable manipulable que afecta el comportamiento
de la planta y por lo tanto la salida
Un sistema de una entrada y
una salida se denomina SISO
(single input, single output)
Entrada Salida
Si tiene varias entradas y Planta
varias salidas se denomina
MIMO (multiple input,
multiple output)
Definiciones
Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables de
interés de la planta (normalmente las salidas)
Actuador: Dispositivo que nos permite manipular las
variables de entrada de la planta.
Controlador: Cualquier dispositivo que genera una acción de
control sobre el actuador para lograr el comportamiento
deseado
Acción de Entrada Salida
actuador Planta
control
Salida
sensor
medida
Definiciones
Control en Lazo Abierto:
No utiliza medición de la salida real de la planta.
* Se emplea solo cuando se conoce perfectamente el modelo
de la planta y no hay perturbaciones externas ni internas.
Referencia Acción actuador Entrada Salida
controlador de Planta
control
Definiciones
Control en Lazo Cerrado:
Utiliza un lazo de retroalimentación basado en la
medición de la salida real de la planta y su
comparación con la referencia (salida deseada)
Referencia Acción actuador Entrada Salida
controlador de Planta
control
sensor
Definiciones
Perturbaciones: Son variaciones indeseables que afectan el
comportamiento de la planta y por lo tanto su salida.
Pueden ser: Conocidos, desconocidos, constantes, variables,
internos, externos, acotados, no acotados, aleatorios, etc. Pero
en general no son manipulables.
Perturbaciones
Referencia Acción actuador Entrada Salida
controlador de Planta
control
sensor
El proceso de diseño de sistemas de control
Objetivos de un sistema de control:
Al introducir un controlador en un sistema se persigue
modificar el comportamiento de la planta de acuerdo a
criterios que dependen de la función que desempeña dicha
planta y de un mejoramiento de dicha función buscado
Algunos criterios típicos son los siguientes:
El proceso de diseño de sistemas de control
Criterios de mejoramiento
Equilibrar (estabilizar) sistemas inestables. Ejemplo:
Calentamiento global.
Aumentar la inmunidad a las perturbaciones, imprecisiones
o errores de modelado (Robustez).
Aumentar la rapidez del sistema (reducir el tiempo de
respuesta)
Disminuir fluctuaciones de la salida respecto a lo deseado
(sobreimpulsos, errores en régimen permanente).
Optimizar energía consumida
Seguir o corregir fluctuaciones (trayectorias, perfiles de
corte, de calentamiento, orientación de telescopios, celdas
solares, antenas, etc.)
El proceso de diseño de sistemas de control
El proceso de diseño
Establecer los objetivos del diseño
Obtener algún modelo del sistema a controlar, de
preferencia un modelo matemático
Validación del modelo: (verificar experimentalmente que sí
representa adecuadamente al sistema real)
Proponer la estrategia de control que logre los objetivos
planteados.
Probar y ajustar (sintonizar) la estrategia con el auxilio de
la simulación.
Implementación del controlador diseñado y ajustes en el
sistema real.