Se sabe que el disco gira con una velocidad y aceleración angular

de 12 rad/s y 6 rad/s2 ambas en sentido antihorario. Determine:

a.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque C.(m/s)  = 12
d.- La magnitud de la aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
Se sabe que el disco rueda sin deslizar y gira con una velocidad y aceleración angular e.- La magnitud de la aceleración del bloque C.(m/s2)
de 12 rad/s y 6 rad/s2 ambas en sentido antihorario. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BC.(rad/s) vB
c.- La rapidez del bloque C.(m/s)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración del bloque C.(m/s2)  BC = ?
BC = ?

 =6

vC = ? CIR
aC = ? P

vB = 2, 2768 m / s
CIR
 = 12 vB = 0, 72 10
I.- ANALISIS DE VELOCIDADES I.- ANALISIS DE VELOCIDADES

Análisis del Disco (CIR) : 60mm Análisis de la Barra BC (CIR) : 𝑣Ԧ𝐵 = −2,16𝑖Ƹ − 0,72𝑗Ƹ
B
vB = .RB / P vB vB vC
BC = = BC = 3rad / s
rB rC
vB = 12(0, 06 10)
0, 72 10 vC vC = 2, 7 m / s rB = 240 10mm
vB = 0, 72 10 RB / P = 60 10mm BC = =
80mm 0, 24 10 0,9 rB = 0, 24 10m
rC = 900mm
vB = 2, 2768 m / s RB / P = 0, 06 10m
Análisis de la Barra BC (VECTORIALMENTE) : rC = 0,9m

Análisis del Disco (VECTORIALMENTE) : 𝑅𝐵Τ𝑃 𝑣Ԧ𝐶 = 𝑣Ԧ𝐵 + 𝜔𝐵𝐶 × 𝑅𝐶 Τ𝐵

100mm ෠ × (−0,24𝑖Ƹ − 0,18𝑗)Ƹ
−𝑣𝑐 𝑖Ƹ = −2,16𝑖Ƹ − 0,72𝑗Ƹ + (−𝜔𝐵𝐶 𝑘)
𝑅𝐶 Τ𝐵 = −0,24𝑖Ƹ − 0,18𝑗Ƹ
𝑣Ԧ𝐵 = 𝜔 × 𝑅𝐵Τ𝑃
𝑣Ԧ𝐵 = 12𝑘෠ × (−0,06𝑖Ƹ + 0,18𝑗)Ƹ −𝑣𝑐 𝑖Ƹ = −2,16𝑖Ƹ − 0,72𝑗Ƹ + 0,24𝜔𝐵𝐶 𝑗Ƹ − 0,18𝜔𝐵𝐶 𝑖Ƹ 240mm
53

 =6
60mm
𝜔 = 12𝑘෠ vB
P −𝑣𝑐 𝑖Ƹ + 0𝑗Ƹ = (−2,16 − 0,18𝜔𝐵𝐶 )𝑖Ƹ + (0,24𝜔𝐵𝐶 − 0,72)𝑗Ƹ
𝑣Ԧ𝐵 = −2,16𝑖Ƹ − 0,72𝑗Ƹ 𝑅𝐵Τ𝑃 = −0,06𝑖Ƹ + 0,18𝑗Ƹ BC 80mm
180mm
𝑣𝐵 = 2,2768 𝑚/𝑠 CIR Eje y: 0 = 0,24𝜔𝐵𝐶 − 0,72 Eje x: −𝑣𝑐 = −2,16 − 0,18𝜔𝐵𝐶 53 100mm

𝜔𝐵𝐶 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑣𝐶 = 2,7 𝑚/𝑠 vC

300mm
 II.- ANALISIS DE ACELERACIONES METODO VECTORIAL
 = 12 II.- ANALISIS DE ACELERACIONES
Análisis de la Barra BC:
METODO VECTORIAL
aB
Calculo de la aceleración de O utilizando
el concepto de cuerpos rodantes: B RC / B = −0, 24iˆ − 0,18 ˆj BC = +3rad / s aB = 7,56iˆ − 11, 88 ˆj
60mm 37
aO =  2 riˆ = 6(0,1)iˆ = −0, 6iˆ aB Si no tienes información de  BC
Utilizando el concepto de cinemática
RB /O alguna variable, puedes
Nosotros no sabemos que sentido
colocarlo en forma literal
de cuerpo rígido OA: tiene BC , en sentido o antihorario
80mm y la aceleración de C , si es hacia la BC = 3 RC / B
aC 37
aB = aO +  2  RB /O − (BO ) .RB /O
2 izquierda o hacia la derecha,
aO tenemos que decidir.

( )( ) (
aB = −0,6iˆ + 6kˆ  −0, 06iˆ + 0, 08 ˆj − (12)2 . −0,06iˆ + 0,08 ˆj ) Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido AB:
(aB ) Disco = (aB ) Barra
100mm aC = aB +  BC  RC / B − (BC ) 2 .RC / B
aB = 7,56iˆ − 11, 88 ˆj
Nuestra hipótesis en este problema,
P
 =6 es asumir que BC es en sentido
antihorario y la aceleración de C
CIR
hacia la izquierda.
RB /O = −0, 06iˆ + 0, 08 ˆj

II.- ANALISIS DE ACELERACIONES METODO VECTORIAL

aB
Datos para esta segunda etapa

RC / B = −0, 24iˆ − 0,18 ˆj BC = +3rad / s aB = 7,56iˆ − 11, 88 ˆj 37

Se sabe que el disco rueda sin deslizar y gira con una velocidad y aceleración angular
Si no tienes información de  BC de 12 rad/s y 6 rad/s2 ambas en sentido antihorario. Determine:
alguna variable, puedes
a.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
colocarlo en forma literal
b.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
BC = 3 RC / B
aC 37 c.- La rapidez del bloque C.(m/s)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración del bloque C.(m/s2)
Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido AB:
(a ) Disco = (aB ) Barra
aC = aB +  BC  RC / B − (BC ) 2 .RC / B B

( )
−aC iˆ + 0 ˆj = 7,56iˆ − 11, 88 ˆj +  BC kˆ  ( −0, 24iˆ − 0,18 ˆj ) − (3) . ( −0, 24iˆ − 0,18 ˆj )
RESULTADOS
2
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a VB 2,2768 m/s
−aC iˆ + 0 ˆj = 7,56iˆ − 11,88 ˆj − 0, 24 BC ˆj + 0,18 BC iˆ + 2,16iˆ + 1, 62 ˆj
+ˆ ĵ
b BC 3 rad/s
k̂ c vC 2,7 m/s
0 = −11,88 − 0, 24 BC + 1, 62   BC = −42, 75rad / s
2 d BC 42,75 rad/s2
En el eje Y: i e aC 2,025 m/s2

En el eje X: −aC = 7,56 + 0,18 BC + 2,16  aB = −2, 025m / s 2

 En la figura, el cilindro rueda sin deslizar sobre la superficie
horizontal. La barra BA de 0,35m esta unida en B a través de
una corredera, si la velocidad angular de la rueda es de 10
rad/𝑠 y su aceleración angular de 5 rad/𝑠 2 , ambas en sentido
 AB = ?
En la figura, el cilindro rueda sin deslizar horario, para 𝜃 = 37°, determine:  AB = ?
sobre la superficie horizontal. La barra BA de
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA. (rad/𝑠)
0,35m esta unida en B a través de una b.- La rapidez del punto B. (m/𝑠) vB = ?
corredera, si la velocidad angular de la c.- La aceleración angular de la barra BA. (rad/𝑠 2 ) P
d.- La aceleración del punto B. (m/𝑠 2 )
rueda es de 10 rad/𝑠 y su aceleración
angular de 5 rad/𝑠 2 , ambas en sentido aB = ?
horario, para 𝜃 = 37°, determine:

a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA. (rad/𝑠)

(vA ) Disco = (vA ) Barra
b.- La rapidez del punto B. (m/𝑠) RESULTADOS
c.- La aceleración angular de la barra BA. (rad/𝑠 2 )
(a A ) Disco = (a A ) Barra
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a AB rad/s
d.- La aceleración del punto B. (m/𝑠 2 )
b vB m/s
c AB rad/s2
d aB m/s2

Método Vectorial I.- ANALISIS DE VELOCIDADES Método Vectorial

RA/ P = RO/ P + RA/O

RA / O
2 = 5
2 = 10
RA/ P = 0, 08iˆ + 0, 21 ˆj
RO / P = 150 ˆj 210 Utilizando el concepto de
RA / P Rotación
P cuerpos rodantes en el disco:
37 pura
vA
v A = 2  RA / P RA / P alrededor
del punto P
RA/ O = +0, 08iˆ + 0, 06 ˆj (m) P q122
vA = (−10kˆ)  (0,08iˆ + 0, 21 ˆj )
121221
P

RA / O = +80iˆ + 60 ˆj (mm) A

vA = 2,1iˆ − 0,8 ˆj
ROTACION PURA

RA/ P = RO/ P + RA/O 5k = 100 53

RA/ P = 150 ˆj + 80iˆ + 60 ˆj k = 20 3k = 60
RA/ P = 80iˆ + 210 ˆj (mm) 37 El punto A del disco es el punto A de la barra
Por lo tanto la velocidad de A del disco es la
O
RA/ P = 0, 08iˆ + 0, 21 ˆj (m) 4k = 80 velocidad del punto A de la barra.
 Con el método vectorial no sabemos que sentido tiene la velocidad
I.- ANALISIS DE VELOCIDADES Método Vectorial
Método Vectorial angular de la barra AB, ni el sentido que tiene la velocidad del punto B

Si no tienes información de RB / A = 0, 28iˆ − 0, 21 ˆj

280 alguna variable, puedes 280mm
RB / A colocarlo en forma literal vA  AB
210 RA/ P = 0, 08iˆ + 0, 21 ˆj (m)
210mm
210 RB / A
P
RA / P
x vB
RB / A = 0, 28iˆ − 0, 21 ˆj (m)

v A = 2,1iˆ − 0,8 ˆj
x + (210) = (350)
2 2 2
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido en el cuerpo AB:
RA/ P = 80iˆ + 210 ˆj x = 280 vB = v A +  AB  RB/A vBiˆ = 2,1iˆ − 0,8 ˆj + ( AB kˆ)  (0, 28iˆ − 0, 21 ˆj )
RA/ P = 0, 08iˆ + 0, 21 ˆj (m) vBiˆ + 0 ˆj = ( 2,1 + 0, 21 AB ) iˆ + ( 0, 28 AB − 0,8 ) ˆj
RB / A = 280iˆ − 210 ˆj
Eje Y: 0 = 0, 28 AB − 0,8  AB = +2,8571rad / s
RB / A = 0, 28iˆ − 0, 21 ˆj (m)
Eje X: vB = 2,1 + 0, 21 AB vB = 2,1 + 0, 21(+2, 8571) vB = +2,7m / s

ROTACION PURA
I.- ANALISIS DE VELOCIDADES Método CIR I.- ANALISIS DE VELOCIDADES Método CIR
Con el método del centro instantáneo sabemos el C.I.R.
RA/ P = RO/ P + RA/O  AB
 = 10
2 = 5 2
sentido que tiene la velocidad angular de la barra
AB, y el sentido que tiene la velocidad del punto B,
RA/ P = 0, 08iˆ + 0, 21 ˆj pero resolverlo por C.I.R. en este caso
geométricamente es mas complicado.
Utilizando el concepto de
cuerpos rodantes en el disco: Rotación v A = 2 .RA/ P rA
37 pura
x
v A = 2 .RA/ P RA / P
vA
alrededor vA = 2, 2472m / s 786,527mm
0, 7865m 735mm rB
del punto P 0, 735m
P q122
vA = (10).(0, 22472) 121221
P
 AB =
v A vB
=
945mm
0,945m
rA rB
vA = 2, 2472m / s ROTACION PURA

2, 2472 v
 AB = = B
0, 7865 0,945
280mm

El punto A del disco es el punto A de la barra  AB = 2,8572rad / s vA  AB

210mm Obligatoriamente:
Por lo tanto la velocidad de A del disco es la
velocidad del punto A de la barra. vB = 2, 7rad / s RB / A vB = +vB iˆ
vB
80mm
II.- ANALISIS DE ACELERACIONES METODO VECTORIAL II.- ANALISIS DE ACELERACIONES METODO VECTORIAL
2 = 10
Calculo de la aceleración de O utilizando 2 = 5 RA/O = 0, 08iˆ + 0, 06 ˆj RB / A = 0, 28iˆ − 0, 21 ˆj
el concepto de cuerpos rodantes:
(a A ) Disco = (a A ) Barra  AB = 2,8571
aO =  2 riˆ = 5(0,15)iˆ = 0,75iˆ aA
37 aA a A = −6,95iˆ − 6, 4 ˆj
Utilizando el concepto de cinemática
aO Si no tienes información de  AB
de cuerpo rígido OA: alguna variable, puedes aB = + aB iˆ RB / A
aB
a A = aO +  2  RA/O − ( AO ) .RA/O
2
P
colocarlo en forma literal

( )( ) (
a A = 0,75iˆ + −5kˆ  0,08iˆ + 0, 06 ˆj − (10)2 . 0,08iˆ + 0,06 ˆj ) a A = −6,95iˆ − 6,4 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido en el cuerpo AB:
El punto A del disco es el punto A de la Barra
Por lo tanto la aceleracion del punto A del disco es la aceleracion del punto A de la barra aB = a A +  AB  RB/A − ( AB )2 .RB/A Con el método vectorial no sabemos que sentido tiene la aceleración angular
horario o antihorario, ni sabemos que sentido tiene la aceleración de B,
izquierda o derecha.

(a A ) Disco = (a A ) Barra

II.- ANALISIS DE ACELERACIONES METODO VECTORIAL

RB / A = 0, 28iˆ − 0, 21 ˆj

Si no tienes información  AB = 2,8571

de alguna variable, puedes aB = + aB iˆ aA a A = −6,95iˆ − 6, 4 ˆj En la figura, el cilindro rueda sin deslizar
 AB sobre la superficie horizontal. La barra BA de
 AB = − AB kˆ
colocarlo en forma literal
RB / A 0,35m esta unida en B a través de una
aB corredera, si la velocidad angular de la
rueda es de 10 rad/𝑠 y su aceleración
angular de 5 rad/𝑠 2 , ambas en sentido
horario, para 𝜃 = 37°, determine:
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido en el cuerpo AB:
Nuestra hipótesis en este problema, es asumir que AB es en sentido
aB = a A +  AB  RB/A − ( AB ) 2 .RB/A horario y la aceleración de B hacia la derecha

ˆ
aBiˆ = −6,95iˆ − 6, 4 ˆj + (− AB k )  (0,28iˆ − 0,21 ˆj ) − (2,8571)2 .(0, 28iˆ − 0, 21 ˆj ) a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA. (rad/𝑠)
b.- La rapidez del punto B. (m/𝑠) RESULTADOS
aBiˆ + 0 ˆj = (−0,21 AB − 9,2356)iˆ + (−0,28 AB − 4, 6857) ˆj c.- La aceleración angular de la barra BA. (rad/𝑠 2 ) Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a AB 2,8571 rad/s
d.- La aceleración del punto B. (m/𝑠 2 )
Eje Y: −0,28 AB − 4,6857 = 0  AB = −16,7348rad / s 2 b vB 2,7 m/s
c AB 16,7348 rad/s2

Eje X: aB = −0,21(−16, 7348) − 9, 2356 aB = −5,7212m / s 2 d aB 5,7212 m/s2

En el mecanismo, la rapidez angular y la aceleración angular de la barra AB son:
4 rad/s y 2 rad/s2. Determine:
a) La rapidez angular de la barra BC.(rad/s)
b) La rapidez angular del disco.(rad/s)
c) La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
d) La aceleración angular del disco.(rad/s2)