AUTOMATIZACIÓN

INDUSTRIAL

Fundamentos de automatización
Grupo 11| 2025-1
 AGENDA
1 OBJETIVOS 3 TIPOS DE AUTOMATIZACIÓN
Automatización Industrial | 2025-1

★ Fija

2 CONCEPTOS BÁSICOS
★ Flexible
★ Programable
★ Definición de automatización
★ Elementos para automatizar 4 CLASES DE AUTOMATIZACIÓN
★ Control on-off
★ Control en lazo abierto y lazo cerrado
★ Control PID
★ Técnicas de control
★ Criterios para automatizar
 1
OBJETIVOS

El alumno identificará los

El alumno valorará la
diversos tipos y clases de
importancia de la
automatización existentes.
automatización.

Automatización Industrial | 2025-1

 2
DEFINICIÓN

Automatización Industrial

Es una técnica para manejar todo o parte de un proceso de manufactura, reduciendo

al mínimo posible la intervención humana, utilizando principalmente, sistemas
mecánicos, eléctricos y basados en computadoras para llevar a cabo la operación y
control de la producción.

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 3
ELEMENTOS PARA AUTOMATIZAR
Elementos básicos

★ Sensores
★ Actuadores
★ Controladores

Automatización Industrial | 2025-1

 4
ELEMENTOS PARA AUTOMATIZAR
Sensores

Son elementos que proveen información

sobre el estado de un sistema
Se clasifican en:
★ Detectan o miden cambios en variables
físicas (presión, temperatura, etc).
★ Detectan presencia o movimiento de
cuerpos (con o sin contacto).

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 5
ELEMENTOS PARA AUTOMATIZAR
Actuadores

Son todos los elementos que realicen

trabajo o movimientos dentro de un
sistema o proceso productivo.

Ejemplos:
★ Motores ★ Bombas
★ Válvulas ★ Focos
★ Solenoides
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 6
ELEMENTOS PARA AUTOMATIZAR
Controladores (PLC)

Un PLC (Programmable Logic Controller)

está compuesto por circuitos electrónicos
de estado sólido, diseñados para tomar
decisiones y proporcionar señales de
salida, también conocidas como salidas de
control.

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 CLASES DE
CONTROLADORES

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 8
CONTROL ON-OFF
Se conoce como control todo o nada o El controlador no tiene la capacidad
Automatización Industrial | 2025-1

controlador de dos posiciones, sólo para producir un valor exacto en la

puede cambiar entre dos valores al variable controlada para un valor de
igual que dos estados de un referencia dado, ya que el controlador
interruptor. produce una continua desviación del
valor de referencia.

Características
★ Simples de construir
★ Mayormente utilizados en sistemas de regulación
★ Poseen Histéresis
 9
CONTROL ON-OFF
Control de temperatura ON-OFF
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La histéresis está definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del controlador.
 10
CONTROL EN LAZO ABIERTO
Características
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★ Sencillos y de fácil concepto

★ No se puede asegurar su estabilidad
El control en lazo abierto se
★ La salida no se compara con la
caracteriza porque la información o
entrada
variables que controlan el proceso
★ Altamente afectado por
circulan en una sola dirección.
perturbaciones
★ La precisión depende de su
calibración
 11
CONTROL EN LAZO ABIERTO
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Ejemplos
★ Horno de microondas
En cualquier sistema de control de lazo
★ Lavadora de ropa
abierto, no se compara la salida con la
★ Lavavajillas
entrada de referencia.
★ Tostadora de pan
 12
CONTROL EN LAZO CERRADO
Características
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El control en lazo cerrado se caracteriza

por tener una retroalimentación a través ★ Complejos, amplia cantidad de

de los sensores desde el proceso hacia el parámetros para diseñar

sistema de control, que permite a este ★ Propiedad de realimentación

último conocer si las acciones ordenadas ★ La salida se compara con la entrada

a los actuadores se han realizado ★ Mayor estabilidad ante

correctamente sobre el proceso. perturbaciones

★ Aplicación en procesos que no pueden
ser regulados fácilmente por el
hombre
 13
CONTROL EN LAZO CERRADO
Ejemplos
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★ Refrigeradores ★ Aire acondicionado

★ Reactores químicos ★ Calefacción
 14
CONTROL PID
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Un controlador PID es un mecanismo de Los primeros controladores PID

control por realimentación ampliamente empezaron con el diseño de los
usado en sistemas de control industrial. limitadores de velocidad.
Éste calcula la desviación o error entre Posteriormente fueron usados para la
un valor medido y un valor deseado. dirección automática de barcos.

Uno de los ejemplos más antiguos de un controlador PID fue

desarrollado por Elmer Sperry en 1911, mientras que el primer análisis
teórico de un controlador PID fue publicado por el ingeniero Nicolas
Minorsky en 1922.
 15
CONTROL PID
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Características

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos:

★ Proporcional
★ Integral
★ Derivativo
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un
elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.
 16
CONTROL PID
Características
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★ El valor Proporcional depende del error actual

★ El valor Integral depende de los errores pasados
★ El valor Derivativo es una predicción de los errores futuros
Automatización Industrial | 2025-1

Tipos de respuestas
CONTROL PID
17
Automatización Industrial | 2025-1

Tipos de respuestas
CONTROL PID
18
Automatización Industrial | 2025-1

Tipos de respuestas
CONTROL PID
19
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Tipos de respuestas
CONTROL PID
20
 21
CONTROL BASADO EN TIEMPOS
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¿Qué es el CBT?

Las acciones ocurren

Por lo anterior, resulta
secuencialmente, de acuerdo con
inherentemente peligroso
un tiempo preestablecido y
programado, sin importar que los
eventos o acciones anteriores se
hayan efectuadoo.
 22
CONTROL BASADO EN EVENTOS
Automatización Industrial | 2025-1

¿Qué es el CBE?

Es más seguro y confiable, pero más

Para que cada accioón o evento
costoso debido a que se incrementa
ocurra necesariamente debe
el número de elementos utilizados,
haberse efectuado la acción previa
pues requiere el uso de sensores y de
establecida.
retroalimentación.
 23
CRITERIOS PARA AUTOMATIZAR

¿Qué automatizar?

★ Todo o parte de un proceso de manufactura

★ Es un proceso gradual, se avanza conforme se justifique
★ Comenzar por aquellas áreas que prometan el mayor beneficio

Automatización Industrial | 2025-1

 24
CRITERIOS PARA AUTOMATIZAR

¿Cuándo automatizar?

★ Tareas repetitivas, monótonas

★ Trabajos en ambientes peligrosos o limpios, para evitar la contaminación del
producto
★ Mejorar el tiempo de respuesta, agilizar la producción
★ Cuando se excede la capacidad humana
★ Consideraciones económicas, reducir costos de operación, incrementar el
rendimiento

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 TIPOS DE
AUTOMATIZACIÓN

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 26
AUTOMATIZACIÓN FIJA
Características
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Es especialmente atractiva en
volúmenes de producción muy altos. La ★ Tasas de producción altas
vida útil del equipo depende de la ★ Baja flexibilidad
vigencia del producto en el mercado. ★ Configuraciones de flujo
continuo
Ejemplos ★ Equipo estacionario
★ Empacadora de pan
★ Máquinas de ensamble
automatizadas
 27
AUTOMATIZACIÓN FLEXIBLE
Características
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★ Tasas de producción media

Gracias a la característica de ★ Cambio de una tarea a otra
programación y a la adaptabilidad ★ Maquinaria adaptable
resultante del equipo, muchos ★ Variedad de productos en
productos diferentes y únicos en su periodo corto de tiempo
género pueden obtenerse Ejemplos
económicamente en lotes pequeños ★ Sistemas de manufactura
flexible
★ Torno programable
 28
AUTOMATIZACIÓN PROGRAMABLE
Características
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Estaciones de trabajo interconectadas ★ Tasas de producción bajas

por sistemas de almacenamiento y de ★ Mayor flexibilidad
manipulación de materiales. Una ★ Producción por lotes
computadora central controla las ★ Equipo estacionario
diversas actividades del sistema.
Permite la producción continua de una Ejemplos
mezcla de productos (ya no ★ Robots industriales
necesariamente se produce en lotes) ★ Máquinas CN
★ Ensambladora de aviones
Automatización Industrial | 2025-1

Tipos de automatización
29
 CLASES DE
AUTOMATIZACIÓN

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 31
CLASES DE AUTOMATIZACIÓN

Están vinculadas al tipo de elementos empleados

★ Mecánica: Levas, engranes, piñón-cremallera

★ Eléctrica: Solenoides, relevadores, motores
★ Electrónica: Flip-Flops, transistores, potenciómetros

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 32
CLASES DE AUTOMATIZACIÓN

Están vinculadas al tipo de elementos empleados

★ Neumática: Válvulas, cilindros, temporizadores

★ Hidráulica: Válvulas, cilindros, motores
★ Mixta o híbrida: Combinando dos o más de las anteriores

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AUTOMATIZACIÓN
INDUSTRIAL

Sensores y actuadores
Grupos 08 y 11 | 2025-1
 AGENDA
1 OBJETIVO 5 CLASIFICACIÓN DE ACTUADORES
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CARACTERÍSTICAS, PRINCIPIOS DE
2 DEFINICIONES 6
FUNCIONAMIENTO Y ÁREAS DE
★ Definición de Sensor
APLICACIÓN
★ Definición de Actuador
★ Sensores
DIFERENCIA ENTRE SENSORES Y ★ Actuadores
3
TRANSDUCTORES
7 CRITERIOS DE SELECCIÓN
4 CLASIFICACIÓN DE SENSORES
 1
OBJETIVO

El alumno identificará diferentes tipos de sensores

y de actuadores comúnmente utilizados para la
automatización de procesos industriales y
seleccionará los que sean más apropiados para
cada necesidad

Automatización Industrial | 2025-1

 2
INTERRUPTORES
Automatización Industrial | 2025-1

★ Normalmente Abierto (NO)

★ Normalmente Cerrado (NC)
 3
TRANSISTORES
Son dispositivos electrónicos que pueden utilizarse como interruptores
Automatización Industrial | 2025-1

para controlar el encendido y apagado de actuadores que trabajan con

corriente directa
★ NPN. El flujo de corriente va hacia afuera del transistor, de conector a
emisor (sink)
★ PNP. El flujo de corriente va hacia adentro del transistor, de emisor a
colector (source)
 4
TRANSISTORES
Automatización Industrial | 2025-1

Un transistor puede ser visto como un dispositivo unidireccional para

alimentar una resistencia de carga. Puede actuar ya sea de modo que
suministre corriente (source) o bien que reciba corriente (sink)
 5
RELEVADORES
Funciona como un interruptor controlado por un circuito eléctrico en el
Automatización Industrial | 2025-1

que, por medio de una bobina y un electroimán, se acciona un juego de uno

o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos eléctricos
independientes
 6
RELEVADORES
Tipos de Relevadores

★ Tipo armadura
★ De núcleo móvil
★ Tipo reed o lengüeta
★ Biestables

Automatización Industrial | 2025-1

DEFINICIONES

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 8
SENSORES
Características
Automatización Industrial | 2025-1

Es un dispositivo eléctrico y/o mecánico

que convierte magnitudes físicas (luz, ★ Rango de medida
magnetismo, presión, etc.) en valores ★ Precisión
medibles de dicha magnitud ★ Offset o desviación de cero
★ Resolución
★ Derivas
 9
ACTUADORES
Automatización Industrial | 2025-1

Es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es

proporcionar fuerza para mover otro elemento. La fuerza que provoca el
actuador proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión
hidráulica y fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide).
Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina neumático,
hidráulico o eléctrico
DIFERENCIA ENTRE
SENSORES Y
TRANSDUCTORES

Automatización Industrial | 2025-1

 11
TRANSDUCTOR
Es un dispositivo capaz de transformar o convertir una
Automatización Industrial | 2025-1

determinada manifestación de energía de entrada, en otra

diferente a la salida, pero de valores muy pequeños en
términos relativos con respecto a un generador
 12
DIFERENCIA
Automatización Industrial | 2025-1

Por lo general, la señal de salida de los sensores no es apta para su

lectura directa y a veces tampoco para su procesado, por lo que se
usa un circuito de acondicionamiento, por ejemplo un puente de
Wheatstone, amplificadores y filtros electrónicos que adaptan la
señal a los niveles apropiados para el resto de los circuitos
CLASIFICACIÓN DE
SENSORES

Automatización Industrial | 2025-1

 14
CLASIFICACIONES
Contacto Sin contacto

★ Inductivos
★ Microswitches ★ Capacitivos
★ Finales de carrera ★ Magnéticos
★ Piezoeléctricos ★ Ópticos
★ Ultrasónicos

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SENSORES DE CONTACTO
Características, funcionamiento y aplicación

Automatización Industrial | 2025-1

 16
SENSORES DE CONTACTO
Ejemplos

★ Microswitches
★ Finales de carrera
★ Piezoeléctricos

Responden a la acción de una fuerza

externa

Automatización Industrial | 2025-1

 17
MICROSWITCHES
Características
Automatización Industrial | 2025-1

Es un dispositivo compuesto por una palanca de accionamiento y

usualmente tres contactos. En el ejemplo, de izquierda a derecha, los
conectores del microswitch son: común, normalmente abierto y
normalmente cerrado
 18
MICROSWITCHES
Funcionamiento
Automatización Industrial | 2025-1

La activación de estos
dispositivos se puede dar por
palancas, rodillos, levas o
cualquier otra clase de
activamiento mecánico
 19
MICROSWITCHES
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Aplicaciones
★ Sensores de presión
★ Sensores de nivel
 20
FINALES DE CARRERA
Características
Automatización Industrial | 2025-1

★ También conocido como interruptor de límite

★ Son dispositivos eléctricos, neumáticos o mecánicos
★ Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos
(NO), cerrados (NC) o conmutadores
 21
FINALES DE CARRERA
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Funcionamiento
★ Tienen dos tipos de funcionamiento: modo positivo y modo negativo
★ En el modo positivo el sensor se activa cuando el elemento a controlar
tiene una tarea que hace que el eje se eleve y se conecte con el objeto
móvil con el contacto NO. Cuando el muelle se desactiva el sensor se
queda desconectado
★ El modo negativo es la inversa del modo anterior
 22
FINALES DE CARRERA
Aplicaciones
Automatización Industrial | 2025-1

★ Detección de 2 o más posiciones en una máquina

★ Detección de objetos al final de una cinta transportadora
★ En puertas
★ En elevadores
 23
PIEZOELÉCTRICOS
Características
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Un sensor piezoeléctrico es un dispositivo que utiliza el efecto

piezoeléctrico para medir presión, aceleración, tensión o fuerza;
transformando las lecturas en señales eléctricas
 24
PIEZOELÉCTRICOS
Automatización Industrial | 2025-1

Funcionamiento
★ El efecto piezoeléctrico consiste en la aparición de una polarización
eléctrica en un material al deformarse bajo la acción de un esfuerzo
★ Es un efecto reversible
★ La propiedad piezoeléctrica está relacionada con la estructura cristalina
presente, por ejemplo, en el cuarzo y la turmalina
 25
PIEZOELÉCTRICOS
Aplicaciones
Automatización Industrial | 2025-1

★ Teléfonos móviles
★ Pantallas táctiles
★ Industrias con alta demanda de precisión (aeroespacial, nuclear)
 26

Limitantes de los sensores de contacto

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★ Piezas calientes
★ Piezas muy ligeras
★ Piezas muy pequeñas
★ Piezas o materiales frágiles
★ Piezas o materiales delicados
★ Espacio reducido para su instalación
★ Sujeto a desgaste y fatiga mecánica
SENSORES SIN CONTACTO
Características, funcionamiento y aplicación

Automatización Industrial | 2025-1

 28
SENSORES SIN CONTACTO
Ejemplos

★ Inductivos
★ Capacitivos
★ Magnéticos
★ Ópticos
★ Ultrasónicos

Automatización Industrial | 2025-1

 29
SENSORES INDUCTIVOS
Características
Automatización Industrial | 2025-1

Los sensores inductivos son una clase especial de sensores que sirve para
detectar materiales ferrosos. son de gran utilización en la industria, tanto
para aplicaciones de posicionamiento como para detectar la presencia o
ausencia de objetos metálicos
 30
SENSORES INDUCTIVOS
Funcionamiento
Automatización Industrial | 2025-1

Los sensores de proximidad inductivos contienen un devanado interno.

Cuando una corriente circula por el mismo, un campo magnético es
generado. Cuando un metal es acercado al campo magnético generado por
el sensor de proximidad, éste es detectado
Automatización Industrial | 2025-1
SENSORES INDUCTIVOS
31
 32
SENSORES INDUCTIVOS
Aplicaciones
Automatización Industrial | 2025-1

★ Detectores de materiales
conductores como:
○ Hierro
○ Acero
○ Cobre
○ Latón
○ Níquel
★ Identificador de campos
magnéticos
 33
SENSORES CAPACITIVOS
Características
Automatización Industrial | 2025-1

Los sensores capacitivos reaccionan ante metales y no metales que al

aproximarse a la superficie activa sobrepasan una determinada capacidad.
La distancia de conexión respecto a un determinado material es tanto
mayor cuanto más elevada sea su constante dieléctrica
 34
SENSORES CAPACITIVOS
Funcionamiento
Automatización Industrial | 2025-1

Cuando un objeto entra en el campo eléctrico del capacitor abierto, provoca

un incremento en la capacitancia, lo que permite su detección
 35
SENSORES CAPACITIVOS
Aplicaciones
Automatización Industrial | 2025-1

★ Detectores de todo tipo de materiales

○ Metales ○ Líquidos
○ Plásticos ○ Polvos
○ Madera ○ Alimentos
 36
SENSORES MAGNÉTICOS
Características

Sólo reaccionan ante la Pueden ser de tres tipos:

presencia de campos ★ Magnético-inductivos
magnéticos, permiten detectar: ★ De efecto Reed
★ Imanes permanentes ★ De efecto Hall
★ Electroimanes

Automatización Industrial | 2025-1

 37
SENSORES MAGNÉTICOS
Funcionamiento sensor magnético-inductivo
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Conforme un imán se aproxima al sensor, su campo magnético satura una

bobina, lo que permite su detección
 38
SENSORES MAGNÉTICOS
Funcionamiento sensor efecto Reed
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También conocido como dispositivo Reed Switch o interruptor de lengüeta.

Se caracteriza por ser un switch magnético, muy parecido a un relé, la
diferencia es que el campo magnético se aplica directamente al dispositivo
y no mediante una bobina. Consiste en un par de contactos
herméticamente sellados en el interior de un tubo de vidrio al vacío o lleno
de gas inerte.
 39
SENSORES MAGNÉTICOS
Funcionamiento sensor efecto Hall
Automatización Industrial | 2025-1

También llamado Sonda Hall, sirve para la medición de campos magnéticos

o corrientes. Si fluye corriente por un sensor Hall y se aproxima a un campo
magnético que fluye en dirección vertical al sensor, entonces el sensor crea
un voltaje saliente proporcional al producto de la fuerza del campo
magnético y de la corriente.
 40
SENSORES MAGNÉTICOS
Aplicaciones
Automatización Industrial | 2025-1

★ Como final de carrera

★ Sensor de velocidad cigüeñal de un automóvil
★ Identificador de presencia
★ Detección de posición
 41
SENSORES ÓPTICOS
Características
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Operan mediante un transductor, convierte la incidencia de un rayo de luz

en una señal eléctrica utilizable
 42
SENSORES ÓPTICOS
Funcionamiento Zona muerta
Automatización Industrial | 2025-1
 43
SENSORES ÓPTICOS
Aplicaciones
Automatización Industrial | 2025-1

Detectan casi todo tipo de materiales como:

★ Materiales que reflejan luz
★ Materiales que impiden el paso de luz
★ Algunos incluso detectan materiales transparentes
★ Identificar colores
★ Se utilizan como dispositivos de seguridad
★ Se utilizan como dispositivos de conteo
 44
SENSORES ÓPTICOS
Aplicación como encoders
Automatización Industrial | 2025-1

También llamados codificadores del eje o generador de pulsos, es un

dispositivo electromecánico usado para convertir la posición angular de un
eje a un código digital. Estos dispositivos se utilizan en robótica, en lentes
fotográficas de última generación, en dispositivos de entrada en
computación (mouse).
 45
SENSORES ULTRASÓNICOS
Características
Automatización Industrial | 2025-1

Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos miden la distancia

mediante el uso de ondas ultrasónicas
 46
SENSORES ULTRASÓNICOS
Funcionamiento
Automatización Industrial | 2025-1

El cabezal emite una onda ultrasónica y recibe la onda reflejada que retorna
desde el objeto. Los sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto
contando el tiempo entre la emisión y la recepción
 47
SENSORES ULTRASÓNICOS
Aplicaciones
Automatización Industrial | 2025-1

Detectan casi todo tipo de materiales:

★ Sólidos
★ Líquidos
★ Granos
★ Telas
CRITERIOS DE SELECCIÓN
SENSORES

Automatización Industrial | 2025-1

 49
CRITERIOS DE SELECCIÓN
Aspectos a considerar
Automatización Industrial | 2025-1

★ Sensado: Variable a medir, distancia, posición, presencia, etc

★ Encapsulado: Relaciona la interacción de la tecnología del sensor con el
ambiente del proceso
★ Eléctrico: Tipo de salida requerida por el sistema de control
Automatización Industrial | 2025-1

Tipos de salidas
50
 51
Consideraciones generales
Automatización Industrial | 2025-1

★ Voltaje de alimentación
★ Tipo de salida
★ Alcance requerido
★ Material del que están hechos los objetos a detectar
★ Tamaño y geometría de las piezas
★ Velocidad de desplazamiento
★ Ambiente de trabajo (temperatura, humedad, vibraciones)
★ Factores externos que puedan afectar las lecturas
★ Aspectos de seguridad
★ Costo
CLASIFICACIÓN DE
ACTUADORES

Automatización Industrial | 2025-1

 53
ACTUADORES
Automatización Industrial | 2025-1

Es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es

proporcionar fuerza para mover otro elemento. La fuerza que provoca el
actuador proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión
hidráulica y fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide).
Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina neumático,
hidráulico o eléctrico
 54
CLASIFICACIONES

★ Eléctricos
★ Hidráulicos
★ Neumáticos

Automatización Industrial | 2025-1

ACTUADORES ELÉCTRICOS
Características, funcionamiento y aplicación

Automatización Industrial | 2025-1

 56
ACTUADORES ELÉCTRICOS
Incluyen

★ Servomotores
★ Cilindro eléctrico
★ Alambres musculares
★ Polímeros electroactivos

Transforman energía eléctrica, en la

activación de un proceso

Automatización Industrial | 2025-1

 57
SERVOMOTORES
Características
Automatización Industrial | 2025-1

Es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la

capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de
operación, y mantenerse estable en dicha posición
 58
SERVOMOTORES
Funcionamiento
Automatización Industrial | 2025-1

★ Está conformado por un motor y un circuito de control

★ Un servomotor es un motor eléctrico que puede ser controlado tanto en
velocidad como en posición
★ Modulación por ancho de pulso (PWM)
 59
SERVOMOTORES
Automatización Industrial | 2025-1

Aplicaciones
★ Máquinas perforadoras
★ Máquinas fresadoras
★ Robots
 60
CILINDROS ELÉCTRICOS
Características
Automatización Industrial | 2025-1

Los cilindros eléctricos son autoblocantes, lo que significa que en estado de

reposo no requieren energía. Esto hace que sean una alternativa
interesante frente a otros actuadores
 61
CILINDROS ELÉCTRICOS
Funcionamiento
Automatización Industrial | 2025-1

Una o varias bobinas se colocan en un campo magnético generado por

imanes permanentes, y al hacer circular corriente por la bobina se genera
un campo magnético que interactúa con el campo fijo. La fuerza mecánica
producida por esta interacción será directamente proporcional al número
de espiras de la bobina y a la corriente que pasa por la misma.
 62
CILINDROS ELÉCTRICOS
Automatización Industrial | 2025-1

Aplicaciones
★ Accionamiento de válvulas
★ Robots
 63
ALAMBRES MUSCULARES
Características
Automatización Industrial | 2025-1

También conocidos como alambres termocontraíbles, son usados como

músculos en robótica y se hacen de nitinol. El nitinol es una clase de
material al que se le llama aleación con memoria y, se contrae cuando se
calienta, que es lo contrario de lo que le ocurre al metal estándar. Esta
aleación no sólo se contrae con el calor, sino que produce un movimiento
térmico (extensión-contracción).
 64
ALAMBRES MUSCULARES
Funcionamiento
Automatización Industrial | 2025-1

La característica física tan especial del nitinol se basa en

su estructura cristalina dinámica y sensible al calor.
Cuando el nitinol está deformado, en una fase que se
llama ”martensítica”, la estructura cristalina no se
destruye, sino que se transforma, cambiando a una
singular disposición cristalina. Cuando el material se
calienta vuelve a su estructura recordada, llamada ”de
austenita”, sujeta a una menor tensión.
 65
ALAMBRES MUSCULARES
Aplicaciones
Automatización Industrial | 2025-1

★ Robots especializados
★ Prótesis
 66
POLÍMEROS ELECTROACTIVOS
Características
Automatización Industrial | 2025-1

Los polímeros electroactivos, EAP (por su sigla en inglés) son polímeros que
presentan alguna actividad (usualmente cambio de forma o tamaño) al ser
estimulados por un campo eléctrico. Sus aplicaciones principales son como
actuadores y como sensores
 67
POLÍMEROS ELECTROACTIVOS
Funcionamiento
Automatización Industrial | 2025-1

La propiedad característica de los PEA es que pueden soportar una gran

deformación al ser sometidos a grandes fuerzas. Históricamente existieron
actuadores que eran de cerámicas piezoeléctricas, que sólo se deforman
una fracción de porcentaje. A finales de los 1990 se demostró que los PEA
podían presentar hasta un 380 % de deformación.
 68
POLÍMEROS ELECTROACTIVOS
Automatización Industrial | 2025-1

Aplicaciones
★ Robótica
★ Prostética
★ Sensor o actuador
ACTUADORES HIDRÁULICOS
Características, funcionamiento y aplicación

Automatización Industrial | 2025-1

 70
ACTUADORES HIDRÁULICOS
Incluyen

★ Cilindro hidráulico
★ Motor hidráulico
★ Motor hidráulico de
oscilación

Transforman energía hidráulica, en

la activación de un proceso

Automatización Industrial | 2025-1

 71
CILINDROS HIDRÁULICOS
Características
Automatización Industrial | 2025-1

Los cilindros hidráulicos son mecanismos que constan de un cilindro dentro

del cual se desplaza un émbolo o pistón, y que transforma la presión de un
líquido, mayormente aceite, en energía mecánica.
 72
CILINDROS HIDRÁULICOS
Funcionamiento
Automatización Industrial | 2025-1

Éstos obtienen la energía de un fluido hidráulico presurizado, típicamente

aceite. Consiste básicamente en dos piezas: un cilindro barril y un pistón o
émbolo móvil conectado a un vástago. El cilindro barril está cerrado por los
dos extremos, en uno está el fondo y en el otro, la cabeza por donde se
introduce el pistón, que tiene una perforación por donde sale el vástago. El
pistón divide el interior del cilindro en dos cámaras: la cámara inferior y la
cámara del vástago.
 73
CILINDROS HIDRÁULICOS
Automatización Industrial | 2025-1

Aplicaciones
★ Vehículos para la construcción
★ Grúas
★ Máquinas de prensado
 74
MOTORES HIDRÁULICOS
Características
Automatización Industrial | 2025-1

Un motor hidráulico es un actuador mecánico que convierte presión

hidráulica y flujo en un par de torsión y un desplazamiento angular, es decir,
en una rotación o giro. Su funcionamiento es pues inverso al de las bombas
hidráulicas y es el equivalente rotatorio del cilindro hidráulico.
 75
MOTORES HIDRÁULICOS
Funcionamiento
Automatización Industrial | 2025-1

Se emplean porque entregan un par muy grande a velocidades de giro

pequeñas en comparación con los motores eléctricos. Existen diversos
tipos tanto de motores como de bombas hidráulicas, en algunos modelos se
pueden emplear las bombas como motores.
 76
MOTORES HIDRÁULICOS
Aplicaciones
Automatización Industrial | 2025-1

★ Transmisión de tornos
★ Motores para vehículos militares
★ Propulsores de mezcladoras
★ Laminadoras
★ Torres de perforación
 77
MOTORES HIDRÁULICOS
OSCILATORIOS
Automatización Industrial | 2025-1

Características
El motor oscilatorio u oscilante se aplica cuando el eje tiene que girar un
ángulo determinado. El espacio de trabajo que el motor tenga determina su
aplicación en uno u otro caso.
 78
MOTORES HIDRÁULICOS
OSCILATORIOS
Automatización Industrial | 2025-1

Funcionamiento
La activación de estos dispositivos se puede dar por palancas, rodillos, levas
o cualquier otra clase de activamiento mecánico.
 79
MOTORES HIDRÁULICOS
OSCILATORIOS
Automatización Industrial | 2025-1

Aplicaciones
★ Actuador rotativo en grúas
★ Maquinaria pesada como
excavadoras
ACTUADORES NEUMÁTICOS
Características, funcionamiento y aplicación

Automatización Industrial | 2025-1

 81
ACTUADORES NEUMÁTICOS
Incluyen

★ Cilindro de simple efecto

★ Cilindro de doble efecto
★ Motor neumático
★ Músculo neumático

Transforman energía neumática, en

la activación de un proceso

Automatización Industrial | 2025-1

 82
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO
Características
Automatización Industrial | 2025-1

El cilindro es un tubo de sección circular constante, cerrado por ambos

extremos, en cuyo interior se desliza un émbolo solidario con un vástago
que atraviesa uno de los fondos. El émbolo divide al cilindro en dos
volúmenes llamados cámaras y existen dos aberturas en las cámaras por
donde puede entrar y salir el aire. La capacidad de trabajo de un cilindro
viene determinada por su carrera y su diámetro.
 83
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO
Funcionamiento
Automatización Industrial | 2025-1

El desplazamiento del cilindro por efecto del aire comprimido tiene lugar en
un sólo sentido que es el del avance, por lo que en este tipo de cilindros el
trabajo únicamente se efectúa en este sentido. El retroceso generalmente
se consigue gracias a la incorporación de un muelle que se encuentra
situado en el interior del cilindro.
 84
CILINDROS DE DOBLE EFECTO
Características
Automatización Industrial | 2025-1

Los cilindros de doble efecto son capaces de producir trabajo útil en dos
sentidos, ya que disponen de una fuerza activa tanto en avance como en
retroceso. Se construyen siempre en formas de cilindros de émbolo y
poseen dos tomas para aire comprimido, cada una de ellas situada en una
de las tapas del cilindro.
 85
CILINDROS DE DOBLE EFECTO
Funcionamiento
Automatización Industrial | 2025-1

La activación de estos dispositivos se puede dar por palancas, rodillos, levas

o cualquier otra clase de activamiento mecánico.
 86
CILINDROS
Aplicaciones
Automatización Industrial | 2025-1

★ Desplazamiento de objetos
★ Volteo de cargas
★ Dispositivo basculador
★ Elevador
★ Sujeción
 87
MOTORES NEUMÁTICOS
Automatización Industrial | 2025-1

Características
Un motor neumático o motor de aire comprimido es un tipo de motor que
realiza un trabajo mecánico por expansión de aire comprimido.
 88
MOTORES NEUMÁTICOS
Automatización Industrial | 2025-1

Funcionamiento
Los motores neumáticos generalmente convierten el aire comprimido en
trabajo mecánico a través de un movimiento lineal o principalmente
rotativo. En este último caso el gas entra en una cámara del motor sellada y
al expandirse ejerce presión contra las palas del rotor.
 89
MOTORES NEUMÁTICOS
Automatización Industrial | 2025-1

Aplicaciones

★ Entornos de minería
★ Entornos industriales especiales
★ Herramientas mecánicas (taladros,
aplanadoras)
 90
MÚSCULOS NEUMÁTICOS
Características
Automatización Industrial | 2025-1

Un músculo neumático no tiene partes mecánicas móviles, con lo que

tampoco se produce fricción externa. El músculo neumático, también
conocido como ’músculo fluido’, puede utilizarse como actuador para las
más diversas tareas.
 91
MÚSCULOS NEUMÁTICOS
Funcionamiento
Automatización Industrial | 2025-1

El Músculo Neumático es un actuador de tracción que funciona como un

músculo humano. En comparación con un cilindro neumático, es capaz de
generar una fuerza de tracción inicial más grande. Su fuerza disminuye en el
transcurso del movimiento de contracción. Por lo tanto, tiene un gran
poder de aceleración y, al mismo tiempo, es capaz de acercarse a la posición
nominal suavemente.
 92
MÚSCULOS NEUMÁTICOS
Automatización Industrial | 2025-1

Aplicaciones
★ Robótica
★ Las mismas que los pistones
pero considerando un rango de
recorrido menor
CRITERIOS DE SELECCIÓN
ACTUADORES

Automatización Industrial | 2025-1

 94
Consideraciones generales
Automatización Industrial | 2025-1

★ Tipo de salida de activación

★ Alcance requerido
★ Tamaño y geometría de las piezas
★ Velocidad de desplazamiento
★ Ambiente de trabajo
★ Tipo de energía que utilizarán
★ Aspectos de seguridad
★ Tipo de tecnología a emplear
★ Tiene o no herramientas de diagnóstico para fallas
★ Costo
Elementos
Piezoeléctricos
Complemento
 Funcionamiento
Son aquellos que generan una corriente eléctrica cuando se someten a una
tensión mecánica (como compresión o estiramiento) y, a la inversa,
pueden deformarse o cambiar de forma cuando se les aplica un voltaje.

2
Piezoeléctricos

Materiales Ejemplos De forma natural

Son generalmente cristales o ● Cuarzo Las cargas eléctricas en estos
cerámicas con una estructura ● Titanato de bario materiales están equilibradas
cristalina asimétrica. ● Titanato de zirconio de
plomo (PZT) El material es eléctricamente
neutro.

3
Efecto Directo
¿Cómo se produce? Efecto
Cuando se aplica una fuerza mecánica Esto genera un desequilibrio en la
(como compresión o tensión) sobre el distribución de las cargas eléctricas, creando
material piezoeléctrico, se produce un una diferencia de potencial eléctrico (voltaje)
desplazamiento de los centros de carga
en el material.
positiva y negativa dentro de la estructura
cristalina.

Señal Ejemplos
Este voltaje puede ser medido como una ● Sensores de presión
señal eléctrica, y es directamente ● Micrófonos piezoeléctricos
proporcional a la magnitud de la tensión ● Acelerómetros.
aplicada.

4
Efecto Inverso
Funcionamiento Efecto
Función inversa al de directa Esta deformación puede ser una expansión o
Cuando se aplica un voltaje eléctrico a un contracción dependiendo de la polaridad del
material piezoeléctrico, provoca una voltaje aplicado
deformación mecánica en el material
Ejemplos
Señal ● Actuadores
Aplicación de una señal eléctrica provoca ● Altavoces piezoeléctricos
vibraciones mecánicas. ● Transductores ultrasónicos

5
Aplicaciones
● Encendedores piezoeléctricos

● Sensores de presión y acelerómetros

● Ultrasonidos médicos

● Altavoces y micrófonos piezoeléctricos

● Relojes de cuarzo

6
Sensor de detonación

Es un sensor de material
piezoeléctrico que detecta
básicamente las vibraciones
del motor, esta información es
sumamente importante para
que la computadora del
vehículo varié el adelanto y
atraso de chispa tratando que
se mantenga en su vibración
natural.

7
Automatización
Industrial

Grupos 8 y 11 | 2025-1
Controladores Lógicos
Programables (PLC)
 2

Objetivo
El alumno programará los controladores lógicos
programables (PLC) para llevar a cabo la automatización de
la producción
 Introducción Agenda
01 Historia y origen de los PLC’s
Funcionamiento

Construcción y lógica de
02 programación de un PLC
Mapa de memoria
Aplicaciones de los PLC’s
Programación de los PLC
03 Métodos de programación
Estructura de programación

S7-1200
04 Carácterísticas y funcionamiento
TIA Portal
Ejercicios
 01
Introducción
Antecedentes
 5
Tipos de botónes
En ambos casos:
• NA
Botones • NO
Botones enclavados o con
pulsadores enclavamiento En ocasiones, se emplean
códigos de colores para
De acción Una vez accionados, identificar el
momentanea con mantienen su funcionamiento de cada
retorno por resorte posición botón
 ● Componente electrónico
6
semiconductor de tres terminales
para controlar la corriente
● Controla corriente alterna (como el
transistor controla corriente
continua)
Alternativa al relé
TRIACS
●
● Conmutador de corriente alterna

TRIode for Alternating Current

(Triodo Para Corriente
Alterna)
7

Historia y origen
de los PLC’s
 8
1960 Bedford, MA
Origenes
A finales de la decada la La empresa Bedford
industria busca soluciones Associates propuso un
de control más eficientes sistema al que llamó
Modular Digital Controller
Reemplazo de sistemas de o MODICON.
control basados en Si la producción
circuitos electrónicos El MODICON 084 fue el necesitaba variar, sólo
(relevadores, interruptores) primer PLC producido se tenía que variar el
comercialmente. sistema.
• Tiempo de vida limitado
• Mantenimiento • Debía de ser fácil de Se cambiaron los
sistemático y estricto programar relevadores por
• Si el sistema era grande, • Vida útil larga elementos de estado
las fallas eran complejas • Resistente a sólido
de identificar ambientes difíciles
. Se integraron técnicas
de programación
conocidas
 9
Comunicación Estandarización Orígenes
En 1973, aproximadamente, En los 80’s se intentó
los PLC integraron la estandarizar la comunicación
habilidad de comunicación entre los PLC’s con el protocolo
entre ellos de automatización de Integración
El primer sistema que lo hacía manufactura de la General Los PLC’s ahora trabajan en
fue el Modbus de Modicon Motors (MAP). lenguajes como diagrama de
bloques, listas de
En los 90’s se introdujeron instrucciones, lenguaje C,
Ahora los PLC’s podían estar
nuevos protocolos y se etc. al mismo tiempo
alejados de la maquinaria
mejoraron algunos anteriores
que controlaban

No existía estandarización, por El estándar IEC 1131-3

tanto, los cambios en los intentó combinar los lenguajes
avances tecnológicos volvieron de programación de los PLC en
difícil la comunicación un solo estándar internacional
Orígenes - Actualidad 10
Actualmente…
Los PLC’s controlan la lógica de
funcionamiento de máquinas, plantas y
procesos industriales

Además…
Realizan operaciones aritméticas y manejan
señales analógicas para realizar estrategias de
control, tales como los controladores PID.

Los PLC’s de hoy en día…

Pueden comunicarse con otros controladores
y computadoras en redes locales, y son una
parte fundamental de los modernos sistemas
de control distribuido.
 11
PLC - Definición
Según la National Electrical Manufacturers
Association (NEMA), en su norma NEMA
ICS3-1978, un PLC es:
“Un aparato electrónico operado digitalmente,
que usa una memoria programable para el
almacenamiento interno de instrucciones para
implementar funciones específicas, tales como
lógica, secuenciación, registro y control de
tiempos, conteo y operaciones aritméticas para
controlar, a través de módulos de entrada /salida
digitales (ON/OFF) o analógicos (1-5 VCD, 4-20
mA, etc.), varios tipos de máquinas o procesos”
 12
El trabajo de un PLC

Los PLC’s son computadoras de propósito

dedicado y sirven para:
● Supervisar
● Controlar
● Automatizar
Se encuentran presentes en los procesos
industrial
● Maquinaria
● Línea de producción
● Planta industrial
● Sistemas de manufactura
Funcionamiento
de los PLC’s
CPU
Unidad Central de
Aquitectura 14
Procesamiento

I/O
Interfaz de entradas
(I)/salidas (O)

Supply
Una fuente de poder

Program
El dispositivo de
programación
 15
Arquitectura - CPU

Es el cerebro del PLC; comúnmente

consiste en un microprocesador que se
encarga de implementar la lógica de
funcionamiento y controlar las
comunicaciones entre los módulos.
 16
Arquitectura - Procesador
Requiere memoria para almacenar los
resultados de las operaciones lógicas que
realiza el microprocesador. Así mismo,
para el programa se requiere una memoria
EPROM o EEPROM, además de RAM.
 02
Construcción y lógica de
programación de un PLC
Mapa de memoria
Arquitectura – Configuración general 18

Vista general de la integración de un PLC

De interfaz fija
 19
PLC Compacto

Incorporan CPU, PS, No tienen capacidad de

módulos de entrada y expansión.
salida en un único Cuando un componente se
paquete. daña se debe de
Son pequeños que no reemplazar la unidad
cuentan con unidades completa.
independientes ni Se encuentra restringido
removibles, su ventaja al tipo y número de
estriba en su bajo costo. E/S incluidas
 20
PLC Modular

• Permiten expandir la
capacidad de un PLC, y
configurarlo de acuerdo con
las necesidades del proceso
que se vaya a controlar.
• Puede ser un chasis donde
van insertándose distintas
tarjetas de E/S.
• Un CPU al que se van
conectando los módulos de
E/S (u otros módulos
especiales).
21
I/O Entradas / Salidas
La cantidad de entradas y salidas de
cada controlador está dada por el
fabricante.
Es importante mencionar que los
controladores de forma básica ya
cuentan con un número específico de
estas, sin embargo, en el caso de los
PLC’s modulares, se le pueden integrar
más módulos que incrementan su
capacidad de I/O.
El número de módulos adicionales será
limitado de acuerdo con las
especificaciones del fabricante.
¡Cuidado! No confundas…
Los Dispositivos de campo o “del
I/O – Entradas / Salidas 22
mundo real”, con las señales internas
que indican cuál es su estado.

Input (I)
Mapa de entradas

Output (O)
Mapa de salidas

El PLC no entiende directamente lo que recibe

o envía; hace una traducción para que el
procesador pueda tomar decisiones (lo
traduce a binario).
 Conexiones – Sinking & Sourcing 23

• Relación de flujo de corriente entre los

Basado en la teoría eléctrica dispositivos de entrada y salida de un sistema
que establece que, para de control y su fuente de alimentación.
completar un circuito eléctrico, • Tiene que ver con definir la dirección del flujo
la corriente convencional debe de corriente convencional en un circuito lógico
fluir desde el terminal DC+ a entre dos dispositivos.
través de una carga hasta el
terminal DC-. En ese sentido,
las dos terminologías (sinking y
sourcing) se aplican solo a los
circuitos de entrada y salida de
CC, y no a los circuitos de CA
debido a la referencia a las
polaridades positiva (+) y
negativa (-).
 Sourcing PLC Input Modules
Conexiones – Input Modules 24
The digital PLC input module (Device 1)
is the Sourcing device that sources
current to Device 2. Then, the NC Stop
Push Button (Device 2) transmits the
received current to the ground, which
makes it the Sinking device.

Sinking PLC Input Modules

Current is flowing from Device #2 to
Device 1. Hence, Device 2 (the NC Stop
Push Button) sources current to the PLC
input module (Device 1), which in turn
sinks the received current into the
ground. Thus, the NC Stop Push Button is
the Sourcing device in figure, while the
digital PLC input module is the Sinking
device
Sinking PLC Output Modules
Current flows from Device 2 (the Relay Conexiones – Output Modules 25
Load) into the PLC Output Module
(Device 1), which provides a ground
connection for the circuit. Thus, the
Relay Load (Device 2) is the Sourcing
device in that logic circuit while the
digital PLC Output Module (Device 1) is
the Sinking device.

Sourcing PLC Output Modules

The electric current is flowing from the
control terminal of the digital PLC Output
Module (Device 1) into the Relay Load
(Device 2). Thus, Device 1 sources current
to Device 2 which makes it the Sourcing
device. Whereas the Relay Load sinks the
received current into the ground, this
makes it the Sinking device.
 26
Conexiones – Periferia descentralizada
Consiste en controlar las señales de E/S de
los sensores, actuadores y demás
componentes industriales por medio de un
mínimo de cableado (normalmente por
medio de alguna red industrial).
La autoridad de toma de decisiones y el
control están distribuidos entre múltiples
nodos en lugar de estar centralizados en
una única autoridad. Esta distribución del
poder dificulta que un solo punto de fallo
pueda interrumpir todo el sistema.
27 Señales I/O - Tipos
Los módulos de I/O pueden ser de tres tipos

Digitales
Código binario
Discretas
Dos estados
Analógicas
● Encoders Medición de variables
● Timers físicas
● Botones ● Contadores
● Interruptores electrónicos ● Velocidad
● Sensores ● Temperatura
ON/OFF
● Presión
28 Señales - Salidas discretas
El tipo de salida de un PLC debe seleccionarse acorde al tipo de alimentación que
requieran los actuadores del sistema. Las salidas discretas pueden ser de tres
tipos:
Transistor
Corriente directa
Relevador
Corriente directa o
alterna TRIAC
Corriente alterna
 29
Salidas Discretas – Exceso de carga
¿Qué hacer si la corriente que demanda la carga excede la capacidad del PLC?

Se utiliza un elemento intermedio, conocido como preaccionador

Relevadores Arrancadores

Contactores Drivers
 30
Clasificación de los tipos de salidas

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Stories
Contadores de alta I/O – Módulos Especiales 31
velocidad

Contadores para
encoders

BASIC o ASCII

Control de motores a
pasos

Salida BCD (Binary

Coded Decimal) Diseñados para satisfacer diversas
necesidades
 I/O – Módulos Inteligentes 32
PID

Servomódulos

De comunicaciones

De lenguaje

De voz
Cuentan con sus propios microprocesadores y pueden
funcionar en paralelo con el PLC
Fuente de poder 33

Puede estar integrada en el

PLC y utilizarse también para
alimentar a los elementos de
entrada (sensores).
Dispositivos de programación 34

o Graba el programa en la
memoria del PLC.
o Permite supervisar su
operación.
Dispositivos de programación 35

Terminal Industrial

Programador manual

Computadora personal

Computadora de
bolsillo
Interfaz de operador 36

Permite mostrar la
información del proceso e
introducir nuevos parámetros
de control.
 37
Clasificación por I/O

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Aplicaciones de
los PLC
 Programación del PLC Aplicaciones de la computadora 39
Mediante puertos: Serial
RS-232, USB, Ethernet
en el uso del PLC
Simulación de programas
El entorno de programación
permite emular la lógica
programada

Almacenamiento de
programas
El PLC almacena el programa
colocado y todos los datos
referentes

Despliegue y
seguimiento de alarmas
Alertas de posibles fallos
Control y supervisión (o Aplicaciones de la computadora 40
monitoreo) del proceso
Visualización de los datos en el uso del PLC
en tiempo real

Localización y resolución de
problemas
Solucionador y detección de
errores del entorno de
programación

Interfaz hombre-máquina o
humano-máquina (HMI)
Supervisión y análisis de
datos
 Instalación de los PLC’s 41

Los PLC’s normalmente se

instalan dentro de una
máquina o de un gabinete,
para protegerlos contra:
● Temperaturas extremas
● Humedad
● Polvo
● Golpes
● Vibraciones
● Ambientes corrosivos
 42
Review

01 02
Introducción Construcción y lógica de
Historia programación de un PLC
Funcionamiento y estructura Mapa de memoria
Aplicaciones de los PLC

03 04
Programación de S7-1200
los PLC Carácterísticas
Métodos TIA Portal
Estructura Ejercicios
 03
Programación de los PLC’s
Modos de operación del PLC
44 Modos de operación del PLC
Varían en función del modelo y del fabricante, pero
los más comunes son:

Clear Memory y Test Program

Poco usuales
Permite programar y
Se integran en funciones como
transferir el programa
“Borrar” y “Compilar” de los PLC
al PLC
más comerciales
RUN Remote
Alución a la
Ejecuta el programa de forma
programación de forma
continua leyendo y escribiendo
remota
los datos mediante lo que se
denomina el ciclo de programa
STOP
Este modo detiene la ejecución del controlador,
todo el sistema detiene su funcionamiento
 Modos de operación del PLC 45

El fabricante menciona en el
manual de uso
específicamente el
funcionamiento de su equipo
 46
Funciones básicas

AND Condiciones verdaderas

45K
OR Una condición verdadera

45K
NOT Negación
 47
AND – Analogía Eléctrica

• Tendrá una salida ALTA,

únicamente cuando los
valores de ambas entradas
sean ALTOS.
 48
OR – Analogía Eléctrica

• Tendrá una salida ALTA,

cuando alguno de los valores
de las entradas sea ALTO.
 49
NOT – Analogía Eléctrica

• Tendrá una salida ALTA,

únicamente si el valor de la
entrada es BAJO.
 50
Sistema combinacional
Sistema lógico en el que sus salidas son función
exclusiva del valor de sus entradas en un momento
dado.
● Formado con funciones lógicas elementales (AND,
OR, NAND, NOR)
● Contienen un determinado número de entradas y
salidas
● En cada instante, el estado lógico de su salida
depende única y exclusivamente de sus entradas
Se encuentran circuitos como:
● Codificadores
● Decodificadores
● Multiplexores
● Comparadores
 51
Sistema combinacional
Circuito
n m
n m
Tanto los datos de entrada y salida se representan por n m
señales binarias, esto es, existen en dos valores n
n m
posibles, uno representa la lógica 1 y el otro la lógica 0.

Las “n” variables binarias de entrada provienen de una

fuente externa; las “m” variables de salida van a un
destino externo.

El diseño de los circuitos combinacionales surge del

planteamiento verbal del problema y termina en un
diagrama de circuito lógico, o un conjunto de funciones
booleanas del cual puede obtenerse con facilidad el
diagrama lógico.
 52
Sistema combinacional- Diagrama lógico
El procedimiento sigue estos pasos:
● Se enuncia el problema
● Se determina el número de las variables de
entrada disponibles y de las variables de salida
requeridas
● Se asignan símbolos de letra a las variables de
entrada y salida
● Se deriva la tabla de verdad que define las
relaciones requeridas entre las entradas y las
salidas
● Se obtiene la función booleana simplificada
para cada salida
● Se dibuja el diagrama lógico
Sistema combinacional – Mapas de Karnaugh
Diagrama utilizado para la simplificación de funciones 53
algebraicas Booleanas.

Reducen la necesidad de hacer cálculos extensos para la

simplificación de expresiones booleanas, aprovechando la
capacidad del cerebro humano para el reconocimiento de
patrones y otras formas de expresión analítica, permitiendo así
identificar y eliminar condiciones muy inmensas.
Consiste en una representación bidimensional de la tabla de
verdad de la función a simplificar.

Puesto que la tabla de verdad de una función de N variables

posee 2𝑁 filas, el mapa K correspondiente debe poseer también
2𝑁 cuadrados. Las variables de la expresión son ordenadas en
función de su peso y siguiendo el código Gray, de manera que
sólo una de las variables varía entre celdas adyacentes.
 Sistema combinacional- Reglas de 54
simplificación
● Las agrupaciones son exclusivamente de unos. Esto implica que
ningún grupo puede contener ningún cero.
● Las agrupaciones únicamente pueden hacerse en horizontal y
vertical. Esto implica que las diagonales están prohibidas.
● Los grupos han de contener 2n elementos. Es decir que cada grupo
tendrá 1,2,4,8... Número de unos.
● Cada grupo ha de ser tan grande como sea posible.
● Todos los unos tienen que pertenecer como mínimo a un grupo.
Aunque pueden pertenecer a más de uno.
● Pueden existir solapamiento de grupos.
● La formación de grupos también se puede producir con las celdas
extremas de la tabla. De tal forma que la parte inferior se podría
agrupar con la superior y la izquierda con la derecha.
● Tiene que resultar el menor número de grupos posibles siempre y
cuando no contradiga ninguna de las reglas anteriores. Esto es, el
número de grupos ha de ser mínimo
 Ejemplo de aplicación 55

Programación de un display de 7 segmentos

 Ejemplo de aplicación 56

Del problema anterior, desarrollar la tabla de verdad para el

segmento “a”
Lenguajes de
programación
para los PLC’s
 Lenguajes de programación - Estandarización
59

o En la actualidad aún persisten los sistemas de

control específicos de fabricante, con programación
exclusiva proporcionada por el proveedor de la
solución de automatización, lo que dificulta la
conexión entre distintos sistemas de control.
o Esto significa para el usuario costos elevados,
escasa flexibilidad y falta de normalización en las
soluciones de control industrial.
o Estas limitaciones se hacen evidentes inclusive en
aplicaciones relativamente simples.

El IEC-61131
Es el primer paso en la estandarización de los
autómatas programables y sus periféricos,
incluyendo los lenguajes de programación que
se deben utilizar.
 Lenguajes de programación – IEC 61131-3
60

La IEC 61131-3 es la base real

Esta norma se divide en cinco para estandarizar los
partes lenguajes de programación en
● Parte 1: Vista general la automatización industrial,
● Parte 2: Hardware haciendo que el trabajo de
● Parte 3: Lenguaje de automatización sea
programación independiente de cualquier
● Parte 4: Guías de usuario compañía.
● Parte 5: Comunicación Los lenguajes soportados por
esta norma son 5.
 Lenguajes de programación 61
Lista de Instrucciones
Instruction List
IL Es el modelo de lenguaje ensamblador
basado en un acumulador simple; procede
del alemán Anweisungliste, AWL.

Texto Estructurado / Structured Text

Lenguaje de alto nivel con orígenes en el
45K
ST Ada, Pascal y C; puede ser utilizado para
codificar expresiones complejas e
instrucciones anidadas.

Diagrama de Contactos
45K Ladder Diagram
LD Tiene sus orígenes en los Estados Unidos.
Está basado en la representación gráfica
de la lógica de relés
 62
Lenguajes de programación
Gráfica de Función Secuencial
Sequential Function Chart
SFC Describe gráficamente el comportamiento
secuencial de un programa de control. Esta
definición deriva de las Redes de Petri y Grafcet

Diagrama de funciones
Function Block Diagram
45K Es común en aplicaciones que implican flujo de
FBD información o datos entre componentes de
control. Las funciones y bloques funcionales
aparecen como circuitos integrados y es
ampliamente utilizado en Europa
 63
Lenguajes de programación
 64
Lenguajes de programación

El estándar IEC61131-3 sin

embargo, no limita el conjunto
de instrucciones a las listadas
en la especificación.
Cada proveedor de PLC es libre
de añadir e implementar
funcionalidades adicionales en
forma de instrucciones.
 Lenguajes de programación 65

Se muestra cuatro programas

que describen la misma acción.
La elección del lenguaje de
programación depende de:
● Los conocimientos del
programador
● El problema por tratar
● El nivel de descripción del
proceso
● La estructura del sistema
de control
● La coordinación con otras
personas o departamentos.
Funcionamiento
del PLC
Procesamiento de datos
Scan Process – Ciclo de trabajo 67

● Lee las señales de entrada,

provenientes generalmente
de sensores
● Ejecutar el programa del
usuario, almacenado en la
memoria
● Enviar las órdenes de salida
apropiadas hacia los
dispositivos de control
● Volver a empezar
 Ciclo de trabajo 68

El PLC interpretará como una

señal de entrada el hecho de
que exista continuidad en la
terminal correspondiente, lo
cual depende del estado
ACTUAL del dispositivo de
campo y NO de su estado
normal o inicial
69 tus apuntes de
automatización industrial

En este curso solo se

trabajará en el lenguaje
de Diagrama de
Contactos / Escalera (LD)
Diagrama de escalera – Símbolos básicos 70
 Programación LD - Reglas 71
En un peldaño…
La salida es siempre lo ÚLTIMO que se
1 pone.
O bien, después de una salida no puede
colocarse NADA más.

En un programa…
Las salidas NO deben repetirse. Es decir,
45K
2 sólo deben escribirse UNA vez.

Finalmente…
Para determinar cada tipo de contacto
45K requerido se debe considerar no sólo si la
3 señal proviene de un dispositivo de
campo NA o NC, sino TAMBIEN cuál será su
función (encender o apagar algo)
Scan Process – Ciclo de trabajo 72

● Un diagrama de escalera
siempre se procesa de
izquierda a derecha y de
arriba hacia abajo
 Límites de un diagrama de escalera 73

Las limitaciones exactas

dependerán particularmente del
On ly one output
per run g
Located at the
tipo de PLC que se usa end of the run g

Sin embargo, programar más

allá de lo permitido, como más
líneas paralelas o más de una
salida en el peldaño ocasionará
en un mensaje de error.
 74
Review

01 02
Introducción Construcción y lógica de
Historia programación de un PLC
Funcionamiento y estructura Mapa de memoria
Aplicaciones de los PLC

03 04
Programación de S7-1200
los PLC Carácterísticas
Métodos TIA Portal
Estructura Ejercicios
04
S7-1200
Siemens