Morales Franklin
V-17793270
PROYECTO: CONTROL DE UN TANQUE DE DOS VARIABLES
Nivel y Temperatura usando Espacio de Estados, Lugar de Raíces y Estabilidad de Jury
1. INTRODUCCIÓN
En los procesos industriales modernos, es común encontrar sistemas donde se deben controlar
simultáneamente varias variables. Un ejemplo típico es un tanque donde se desea regular tanto
el nivel del fluido como su temperatura, ya que ambas influyen directamente en la calidad del
producto y en la seguridad del proceso.
El análisis en espacio de estados permite modelar estos sistemas multivariables de forma
estructurada, facilitando el estudio de propiedades fundamentales como la estabilidad, el error
en régimen permanente, la respuesta transitoria y el diseño de controladores.
En este proyecto, se desarrolla un modelo matemático completo de un tanque con dos variables
(nivel y temperatura), se representa en espacio de estados, se analiza su estabilidad mediante el
lugar geométrico de las raíces, se estudia el error en régimen permanente, se diseña un
controlador proporcional y se verifica la estabilidad en tiempo discreto usando el criterio de
Jury, todo validado mediante simulaciones en MATLAB.
2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA FÍSICO
Se considera un tanque perfectamente mezclado con:
Entrada de fluido controlada por una válvula
Salida proporcional al nivel
Un calentador eléctrico para regular la temperatura
Variables físicas:
SÍMBOLO DESCRIPCIÓN
𝒉(𝒕) Nivel del líquido (m)
𝑻(𝒕) Temperatura del líquido (°C)
𝒒𝒊𝒏 (𝒕) Caudal de entrada (m³/s)
𝒖𝑻 (𝒕) Potencia del calentador
Parámetros:
PARÁMETRO SIGNIFICADO
𝑨 Área transversal del tanque
𝑹 Resistencia hidráulica
𝝉 Constante térmica
𝑲𝑻 Ganancia térmica
Objetivo de control:
Mantener el nivel y la temperatura en valores deseados pese a perturbaciones.
3. OBTENCIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO
3.1 Modelo del nivel
Balance de masa:
𝑑ℎ
𝐴∗ = 𝑞𝑖𝑛 − 𝑞𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
Con:
ℎ
𝑞𝑜𝑢𝑡 =
𝑅
Entonces:
𝑑ℎ 1 1
= 𝑞𝑖𝑛 − ∗ℎ
𝑑𝑡 𝐴 𝐴∗𝑅
3.2 Modelo de temperatura
Balance de energía:
𝑑𝑇 1
= − ∗ (𝑇 − 𝑇𝑎) + 𝐾𝑇𝑢𝑇
𝑑𝑡 𝜏
Suponiendo Ta=0:
𝑑𝑇 1
= − ∗ 𝑇 + 𝐾𝑇𝑢𝑇
𝑑𝑡 𝜏
3.3 Sustitución de valores
Elegimos:
𝐴 = 1, 𝑅 = 5, 𝜏 = 10, 𝐾𝑇 = 2
Entonces:
ℎ̇ = −0.2 ∗ ℎ + 𝑞𝑖𝑛
𝑇̇ = −0.1 ∗ 𝑇 + 2 ∗ 𝑢𝑇
4. REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADOS
Variables de estado:
𝑥1 = ℎ, 𝑥2 = 𝑇
Entonces:
𝑢1 = 𝑞𝑖𝑛 , 𝑢2 = 𝑢 𝑇
Forma matricial:
𝑥̇ −0.2 0 𝑥1 1 0 𝑢1
[ 1] = [ ] ∗ [𝑥 ] + [ ] ∗ [𝑢 ]
𝑥2̇ 0 −0.1 2 0 2 2
1 0
𝑦=[ ]𝑥
0 1
5. ANÁLISIS DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
Funciones de transferencia:
Nivel:
1
𝐺ℎ (𝑠) =
𝑠 + 0.2
Temperatura:
2
𝐺𝑇 (𝑠) =
𝑠 + 0.1
Interpretación:
Ambos sistemas tienen polos reales negativos, por lo tanto son estables en lazo abierto.
El lugar de raíces muestra que al aumentar la ganancia proporcional Kp , los polos se desplazan
hacia la izquierda, mejorando el tiempo de respuesta.
6. ANÁLISIS DEL ERROR EN ESPACIO DE ESTADOS
El error se define como:
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡)
En lazo cerrado:
𝑥̇ = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑥 + 𝐵𝑟
𝑒 = 𝑟 − 𝐶𝑥
Como ambos sistemas son de tipo 0, con control proporcional existe error en estado estacionario
ante entradas escalón, lo cual se verifica en simulación.
7. CONTROL DISCRETO Y CRITERIO DE ESTABILIDAD DE JURY
7.1 Desratización
Para el sistema de nivel:
1
𝐺ℎ (𝑠) =
𝑠 + 0.2
Con muestreo 𝑇 = 1𝑠:
0.1813
𝐺ℎ (𝑠) =
𝑧 + 0.8187
7.2 Polinomio característico
En lazo cerrado con ganancia 𝐾:
𝑧 − 0.8187 + 0.1813𝐾 = 0
7.3 Criterio de Jury
Condición:
∣ 0.1813K − 0.8187 ∣< 1
Resolviendo:
0 < 𝐾 < 10
El sistema es estable en tiempo discreto para ganancias menores que 10.
8. SIMULACIÓN EN MATLAB
Código:
clc; clear; close all;
% Matrices del Sistema
A = [-0.2 0; 0 -0.1];
B = [1 0; 0 2];
C = eye(2);
D = zeros(2);
sys = ss(A,B,C,D);
%% Lugar de raíces
G_h = tf(1,[1 0.2]);
G_T = tf(2,[1 0.1]);
figure;
rlocus(G_h);
title('Lugar de raíces - Nivel');
figure;
rlocus(G_T);
title('Lugar de raíces - Temperatura');
%% Control proporcional
Kp_h = 3;
Kp_T = 2;
sys_h_cl = feedback(Kp_h*G_h,1);
sys_T_cl = feedback(Kp_T*G_T,1);
figure;
step(sys_h_cl);
title('Nivel con control P');
figure;
step(sys_T_cl);
title('Temperatura con control P');
%% Discretización y Jury
Ts = 1;
Gd = c2d(G_h,Ts,'zoh')
9. ANEXO DE LAS SOLUCIONES
10. CONCLUSIONES
Se desarrolló exitosamente un modelo dinámico de un tanque con dos variables (nivel y
temperatura) empleando el enfoque de espacio de estados. Se comprobó la estabilidad del
sistema mediante análisis de polos y lugar geométrico de las raíces. Se evaluó el error en
régimen permanente y se diseñó un controlador proporcional. Además, se discretizó el sistema
y se verificó su estabilidad usando el criterio de Jury. Las simulaciones en MATLAB validaron
completamente los resultados teóricos.
11. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1]. Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna. Pearson.
[2]. Dorf, R. & Bishop, R. (2017). Sistemas de Control Moderno. Pearson.
[3]. Franklin, G., Powell, J., & Emami-Naeini, A. (2015). Feedback Control of Dynamic
Systems. Pearson.
[4]. MathWorks (2023). Control System Toolbox Documentation.
Anexos