BENEMRITA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE PUEBLA FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA INGENIERA EN MECATRNICA
CURSO: DISEO DE CONTROL AUTOMTICO
PROFR. M.C. LUIS EDUARDO ESPINOSA MAYA
Motor de Corriente Continua
Hctor Anzures Martnez
Verano 2012
Motor de Corriente Directa El motor de corriente continua es una mquina que transforma la energa elctrica continua en mecnica, esto provoca un movimiento rotatorio. Estos motores se conocen como motores lineales. Esta mquina es muy utilizada en la industria por su gran versatilidad y utilidad. Sin embargo el inconveniente radica en su elevado y tedioso mantenimiento. Este motor est compuesto por dos componentes fundamentales: Rotor Estator
En el interior de estas se encuentran las dems piezas como: Escobillas y portaescobillas Colector Eje Ncleo y devanado del motor Imn permanente Armazn Tapas o campanas
Todas las piezas anteriores se muestran en la siguiente imagen
Fig. 1 Partes de un motor de DC. Modelo Matemtico del motor de DC Ecuaciones elctrica y mecnica lineales de un motor DC En la Figura 2 se muestra el esquema elctrico y mecnico del motor DC que puede representarse mediante las ecuaciones siguientes:
donde u(t) la tensin elctrica aplicada al motor, i(t) la corriente elctrica, m la posicin angular del eje del motor, eb(t) es la fuerza contra electromotriz, m(t) el par motor, l(t) el par de la carga visto desde el eje del motor, yf (t) el par de friccin. Los parmetros (L;R; J) representan la inductancia, la resistencia elctrica y el momento de inercia del rotor, respectivamente que consideraremos constantes.
Fig. 2 Esquema elctrico y mecnico de un motor de DC.
Funciones de transferencia del motor Basado en las dos ecuaciones siguientes se puede aplicar la Transformada de Laplace para obtener la funcin de transferencia del motor.
Al aplicar el transformada de Laplace nos queda
Despejando I(s) en ambas ecuaciones se obtiene
De ah se obtienen dos funciones de transferencia del motor
En esta parte se consideran otra ecuaciones de motor de DC basadas en el siguiente diagrama
De la figura de arriba podemos escribir las siguientes ecuaciones basadas en la ley de Newton combinado con la ley de Kirchhoff:
Usando Transformadas de Laplace las ecuaciones del modelo de arriba pueden expresarse en trminos de s.
Eliminando I(s) podemos obtener la siguiente funcin de transferencia, donde la velocidad de rotacin es la salida y la tensin es una entrada.
Sin embargo como durante este ejemplo estamos mirando a la posicin, como que es la salida. Podemos obtener la posicin integrando Theta Punto, por lo tanto solo necesitamos dividir la funcin de transferencia por s.
Estas ecuaciones pueden tambin representarse en la forma espacio de estado. Si elegimos posicin del motor, velocidad del motor, y corriente de armadura como las variables de estado, podemos escribir las ecuaciones como sigue: