Control de Procesos:

Introducción al Control Feedback

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 Control Feedback

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Pasos:
1. Medir Valor de salida.
2. Comparar el valor medido con
el set point.
3. Proporcionar el valor de la
desviacion al controlador.

El controlador no afecta la
variable manipulada
directamente, sino que lo hace
a través de otro dispositivo
(usualmente una válvula de
control).

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Se distinguen tres elementos básicos:
Valor deseado, referencia
o Set Point

CONTROLADOR

ELEMENTO
FINAL SENSOR

PROCESO
ENTRADAS SALIDAS

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Objetivos de los sistemas de control:
1. Seguridad
2. Protección ambiental
3. Protección a los equipos del proceso
4. Operación estable
5. Productos cumplan con especificación
6. Optimización de la operación
7. Monitoreo diagnóstico

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Los controladores feedback típicos de procesos químicos son:
1. Control de Flujo.
2. Control de Presión.
3. Control de Nivel.
4. Control de Temperatura.
5. Control de Composición

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Para simplificar la representación
de un sistema de control feedback,
se omiten los detalles de los
mecanismos de control. La
representación simplificada se hace
con una de las siguientes letras
encerrada en un círculo:
F para flujo
P para presión
L para nivel de líquido (Level)
T para temperatura

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P&ID (Piping and Instrumentation Diagram) Diagrama de Intrumentación y Tuberías:
Es el instrumento ingenieril para describir un lazo de control basado en símbolos
estandarizados (ISA).

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Componentes de un sistema de control:
1. Proceso: Equipamiento físico donde tiene lugar la operación (estanque, reactor,
intercambiador, etc.)
2. Instrumentos de medición o sensores
3. Líneas de transmisión de datos: Llevan la señal del sensor al controlador y la
señal del controlador al elemento de control final.
4. Controlador: Unidad lógica que decide por cuánto cambiar el valor de la variable
manipulada.
5. Elemento de control final: Usualmente una válvula de control. Es el dispositivo
que recibe la señal del controlador y actúa ajustando físicamente el valor de la
variable manipulada.

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Elementos de Medición o Sensores:

Son dispositivos que permiten la medición y detección de la propiedad a

controlar.

Corresponde al elemento clave del lazo ya que :

Si se puede medir, se puede controlar
Si falla entonces el lazo no se puede utilizar

Tema muy amplio y de constante evolución tecnológica debido a los avances en la

electrónica, biotecnología, nuevos materiales, etc. El desarrollo de nuevos
sensores es una industria que reporta muchos $$$$.

En revistas especializadas se publican las tecnologías para medir las propiedades

más importantes (F,T,P,A, etc) y guías de selección Perry cap-22

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Sensores

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Sensores

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COMUNICACIONES
Dispositivos y protocolos que permiten transmitir y entender las señales entre los distintos
elementos del lazo.
Las más comunes son :
TRANSMISORES (Transmiter) : Convierten la senñal de un sensor en otra señal factible
de ser transmitida a distancia con seguridad y eficiencia.
CONVERSORES: Convierten señales de diferente tipo (Análogas-digitales-pulsos,
frecuencia)
PROTOCOLOS DE COMUNICACIÓN
• Neumática ( 3 -15 psig)
• Corriente (4-20 mA)
• otros mas recientes : FiedlBus, HART, Modicon, TCP/IP

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CONTROLADORES
Dispositivo o sistema que especifica el valor (o el cambio) en la variable manipulada en
función del valor deseado (referencia o set-point) para la variable controlada.
Distinguimos:
Valor deseado: Referencia, set-point o consigna para la VC
Ley de Control : El algoritmo matemático usado en el controlador
Modo de Operación: Manual o Automático

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TIPOS DE CONTROLADORES
Su función es recibir la medición de la variable de salida ym(t) y luego de compararla con
el valor de set point ysp para producir la señal del controlador c(t), de forma que la variable
de salida se aproxime al valor del set point. Por esto, la entrada al controlador es un error,
dado por: ! ( t ) = ySP " ym ( t )

Mientras que su salida es c(t). Las diferencias entre los diferentes tipos de controladores
feedback radican en la manera en que relacionan ε(t) con c(t).

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TIPOS DE CONTROLADORES
1. Controlador On/Off: Solo posee dos posiciones o estados lógicos para la variable
manipulada.

2. PLC (Programmable Logic Control): Varios estados lógicos para la variable

manipulada.

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TIPOS DE CONTROLADORES
3. Proporcional (o controlador P)
4. Proporcional-Integral (o controlador PI)
5. Proporcional-Integral-Derivativo (o controlador PID)

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CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)
En este modo de control, el valor de salida es proporcional al error:

c ( t ) = K c! ( t ) + Cs

Donde Kc: Ganancia del controlador. También conocido como parámetro de ajuste. Es
una medida del grado de severidad de la respuesta del controlador.
También se usa el concepto de banda proporcional: BP=100/Kc
Usualmente 1 ≤ PB ≤ 500
Cs: Señal deseada del controlador.

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Control Proporcional:

c ( t ) = K c! ( t ) + Cs
cs ( t ) = K c ! s ( t ) + C s
c (t ) = K c ! (t )
c ( s) = Kc ! ( s)
c(s)
Gc ( s ) = = Kc
! (s)

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Análisis Dinámico del Control Proporcional:
Supongamos un sistema de primer orden controlado por un controlador P en lazo
cerrado. Podemos concluir que:
1. El sistema en lazo cerrado sigue siendo de primer orden.
2. La respuesta final a un escalon de magnitud A en el set point es:

A K C GP AK C GP
lim y ( t ) = lim s = lim #A
t !" s!0 s 1 + K C GP s!0 1 + K C GP
El controlador no llega al set point y se dice que presenta “offset”

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CONTROLADOR INTEGRAL (I)
La acción integral se incorpora en el algoritmo para que la salida iguale al set point. La
expresión para la acción integral es:

Kc
c (t ) = # " (t )dt + I
t

!l
i
0

Donde τl: Constante de tiempo integral. Es un parámetro ajustable, normalmente referido

a minutos por repetición. Usualmente 0.1 ≤ τl ≤ 50 min
Algunos fabricantes calibran sus controladores usando el inverso de τl

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Control Integral:
Kc t
c (t ) = # " ( t ) dt + I i
!l 0

Kc t
cs ( t ) = # " s ( t )dt + I i
!l 0

Kc t
c (t ) = # " ( t )dt
!l 0

c(s) =
Kc 1
!l s {
L # " ( t )dt
t

0 }
c(s) Kc 1
Gc ( s ) = =
L {# " (t )dt}
0
t
!l s

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Control Integral: El controlador en modo integral aumenta la respuesta cuando ε se
mantiene constante.

c(t)

m=Kc ε/τl

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Se puede demostrar que:
1. La acción integral aumenta el orden del sistema con respecto al orden del proceso en
lazo abierto.
2. La acción integral es capaz de llevar el proceso hacia el set point. Offset=0.

A K C GP AK C GP
lim y ( t ) = lim s = #A
t !" s!0 s 1 + K C GP 1 + K C GP

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CONTROLADOR DERIVATIVO (D):
Si bien la acción integral permite llegar al set point, esta introduce una mayor
inestabilidad en el lazo que se manifiesta en una mayor oscilación y factibilidad de
caer en la zona inestable. Para disminuír el grado de oscilación se incorpora la acción
derivativa, que en términos prácticos produce un aumento en el período de oscilación
permitiendo amortiguar la respuesta. La expresión para la acción derivativa es:

d
c ( t ) = K c! d " ( t ) + I D
dt
El parámetro τd se conoce como el tiempo derivativo.

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La acción derivativa no hace control por si sola, por lo que siempre va acompañada de
acción P o PI.
La acción derivativa mejora las cualidades de estabilidad, por lo que su principal utilidad
es estabilizar sistemas muy oscilatorios o inestables.
Esta acción no es recomendable cuando la variable a controlar presenta mucho ruido.

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CONTROLADORES PID
Este controlador fue desarrollado en los años 40. Aun mantiene plena vigencia debido a:
• Amplia aplicabilidad a sistemas lineales y cuasi-lineales.
• Fácil de implementar en diferentes ambientes de ejecución.
• Configuración flexible segun servicio (P, PI, PID, PD)
• Acepta un solo lazo de control, pero pueden hacerse configuraciones complejas.
• Parámetros y sintonía relativamente sencillos.
La acción del control PID, esta dada por:

$ 1
t
d '
c ( t ) = K c &! ( t ) + # ! ( t ) dt + " d ! ( t ) ) + c0
% "l 0 dt (
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CONTROLADORES PID
Este controlador fue desarrollado en los años 40. Aun mantiene plena vigencia debido a:
• Amplia aplicabilidad a sistemas lineales y cuasi-lineales.
• Fácil de implementar en diferentes ambientes de ejecución.
• Configuración flexible segun servicio (P, PI, PID, PD)
• Acepta un solo lazo de control, pero pueden hacerse configuraciones complejas.
• Parámetros y sintonía relativamente sencillos.
La acción del control PID, esta dada por:

$ 1
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c ( t ) = K c &! ( t ) + # ! ( t ) dt + " d ! ( t ) ) + c0
% "l 0 dt (
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