MODELADO BUCK

Fhilihp Prı́ncipe
September 2025

1 Introducción
En este documento se detallará el modelado del convertidor Buck, pasando por
el modelo conmutado, el modelo promediado y finalmente el modelo linealizado.
Esta modelización y estudio de sus ecuaciones matemáticas se realiza debido a
la necesidad de controlar el convertidor, y la linealización para controlar con
controladores linealizados como los PI.

2 Desarrollo de las ecuaciones del Buck

vL
iL L iR
S
iC

VDC D vC C R v

Figure 1: Convertidor Buck

El circuito del convertidor se muestra en la figura 1, donde se observan los

siguientes componentes principales:
• S: El semiconductor, en este caso se trata de un IGBT. Es el encargado
de conmutar para controlar el circuito.

• VDC : Se trata de la tensión de la baterı́a.

• D: El diodo es un elemento no controlado, el cual se polarizará en función
de las condiciones del sistema.
• L: La bobina se encargará de almacenar energı́a en forma de campo
magnético.

1
 • C: El condensador se encargará de almacenar energı́a en forma de campo
eléctrico.
• R: Se trata de la carga, que en este caso es una resistencia.
Como puede verse en la figura 1, el circuito del Buck, es controlado medi-
ante unas entradas pulso (u) emitidas al transistor, las cuales pueden tener dos
valores.
• u = 1 : El interruptor está cerrado.
• u = 0 : El interruptor está abierto.

vL
iL L iR

iC

VDC vC C R v

(a) S = ON

vL
iL L iR

iC

VDC vC C R v

(b) S = OFF

Figure 2: Circuitos en función del estado del switch.

Los circuitos resultantes de los diferentes estados de conmutación pueden

observarse en la figura 2. De los dos estados de conmutación se obtienen las
ecuaciones diferenciales del sistema (ecuaciones 1, 2, 3 y 4).

• u=1:
diL
vL = L · = VDC − vC (1)
dt
dvC vC
iC = C · = iL − (2)
dt R

2
 • u=0:
diL
vL = L · = −vC (3)
dt
vC
iC = iL − (4)
R
De las cuales se obtiene el modelo conmutado (ecuaciones 5 y 6).

diL VDC · u − vC
= (5)
dt L
dvC iL − vRC
= (6)
dt C
El problema principal de trabajar con el modelo conmutado es que obliga a
trabajar con una variable discontinua (u), por lo que realizar el control puede
ser complejo. Es por esto que se sustituye el valor de u por su media (D,
el ciclo de trabajo). De este modo se obtiene el modelo promediado, donde
se tienen variables continuas, ecuaciones 7 y 8. Sin embargo, lo que se está
logrando mediante el modelo promediado es eliminar el rizado, por lo que esa
información se pierde.
d < iL > VDC · D− < vC >
= (7)
dt L
d < vC > < iL > − <vRC >
= (8)
dt C
A partir de ahora, se obviarán las notaciones de valores medios, trabajándose
con estos valores promediados. A pesar de tener el modelo promediado, el sis-
tema sigue sin ser lineal, por lo que se linealiza el sistema para poder imple-
mentar cualquier tipo de controlador lineal. Para ello se utilizará el espacio de
estados, donde se buscará obtener ecuaciones como 9 y 10.

f 1 : ẋ = Am · x + Bm · u (9)
f 2 : y = Cm · x + Dm · u (10)
Donde:
• x: Es el vector de estados, contiene a las variables linealmente independi-
entes del sistema.
• u: Vector de entrada, contienen a las variables que perturban las variables
de estado.
• y: Vector de salida, dependerá de la variable que se quiera controlar.
Independientemente de la variable a controlar pueden definirse tanto la ma-
triz Am y Bm (ecuaciones 13 y 14) mediante los jacobianos de los vectores de
entrada y de estado. Para ello se definen el vector de estado y de entrada
(ecuaciones 11 y 12).

3
  
iL
x= (11)
vc
 
D
u= (12)
Vdc
" #
∂f1 ∂f1
∂iL ∂vC
Am = ∂f2 ∂f2 (13)
∂iL ∂vC
" #
∂f1 ∂f1
∂D ∂Vdc
Bm = ∂f2 ∂f2 (14)
∂D ∂Vdc

Las matrices Am y Bm resultantes se muestran en las ecuaciones 15 y 16.

0 −1
 
Am = 1 −1 L (15)
C RC
V D

DC
Bm = L L (16)
0 0
La estrategia de control será controlar la tensión de salida del Boost, que
será la que alimenta al inversor. Siguiendo esta estrategia la matriz de salida y
las matrices Cm y Dm se definen respectivamente en las ecuaciones 17, 18 y 19.
 
y = vC (17)
h i
Cm = ∂v C
∂iL
∂vC
∂vC (18)
h i
∂vC ∂vC
Dm = ∂D ∂Vdc (19)
Obteniéndose las ecuaciones 20 y 21
 
Cm = 0 1 (20)

 
Dm = 0 0 (21)
Habiendo definido todas las variables del espacio de estados, las funciones
de transferencia que se obtienen se muestran en las ecuaciones 23 y 24 a partir
de la ecuación 22.
x
= Cm · (sI − Am )−1 Bm + Dm (22)
y
Vdc
vC (s) CL
GD (s) = = 2 1 1 (23)
D(s) s + CR s + CL
D
vC (s) CL
GVdc (s) = = 2 1 1 (24)
Vdc (s) s + CR s + CL

4
3 Definición de los parámetros del Buck
En la tabla 1 se definen los parámetros a utilizar en el circuito del Buck. El
ciclo de trabajo (D) se obtiene de querer 50 V en la carga , ya que la tensión en
la carga será la mostrada en la ecuación 25.

Parámetro Valor
VDC 100 V
L 1 mH
C 1 µF
R 10 Ω
D 0.5
fsw 50 kHz

Table 1: Parámetros del Buck.

V = VDC · D = 100 · 0.5 = 50V (25)

Por lo tanto, sustituyendo, las funciones de transferencia del sistema quedan
como en las ecuaciones 26 y 27.

vC (s) 1011
GD (s) = = 2 (26)
D(s) s + 105 s + 109
vC (s) 5 · 108
GVdc (s) = = 2 (27)
Vdc (s) s + 105 s + 109
El esquema de control mediante diagrama de bloques queda como en la figura
3.

Vdc(s)

Gvdc(s)

Vvdc(s)
+
V*(s) + e(s) u(s) Vd(s) + V(s)
Gc(s) Gd(s)
-

Figure 3: Diagrama de bloques del sistema.

5
4 Sintonización de controladores
Para controlar el sistema en lazo cerrado se ha de sintonizar el controlador de
la planta, para ello se hará uso de la herramienta Control System Designer de
Matlab. De forma que, imponiendo las condiciones de la tabla 2 para la dinámica
del convertidor, se obtienen las ganancias de los controladores.

Parámetro Valor
fBW 20 kHz
δ 0.43

Table 2: Condiciones de la dinámica del convertidor.

Mediante PSIM se comprueba la validez del modelo, comparando el bode

del mismo con el del circuito real (4). De dicho gráfico se comprueba que el
modelo es válido hasta 20 kHz, por lo que se tendrá una frecuencia de ancho de
banda igual a 20 kHz. Esto ocurre porque a esas frecuencias se empieza a notar
el efecto de la frecuencia de conmutación.
C:\Users\phili\Desktop\APERT\Buck\buck(AC-Sweep).fra
Date: 02:25PM 9/24/2025

amp(real) amp(modelo)

40

30

20

10

-10

phase(real) phase(modelo)
Frequency (Hz)
50
0
-50
-100
-150
-200
-250
-300
100 500 1k 5k 10k
Frequency (Hz)

Figure 4: Diagrama de bode.

Como la planta es de tipo 0, será necesario un PI para poder anular el error

estacionario ante perturbaciones escalón.
Una vez sintonizado el PI mediante el Control System Designer, se obtienen
las gráficas mostradas en la figura 5, donde se observa el diagrama de Bode
del lazo cerrado, la respuesta escalón y el lugar de las raı́ces. Las ganancias
obtenidas se muestran en la tabla 3.

6
 Bode Diagram
From: r To: y

Magnitude (dB)
-20

-40

-60

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
3 4 5 6 7
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

(a) Bode.
Root Locus Step Response
5 From: r To: y
#10
1.5 1.4

1.2
1
Imaginary Axis (seconds-1)

1
0.5
Amplitude

0.8
0
0.6
-0.5
0.4

-1
0.2

-1.5 0
-10 -8 -6 -4 -2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
4
#10 #10 -4
Real Axis (seconds -1) Time (seconds)

(b) Lugar de las raı́ces. (c) Respuesta a escalón.

Figure 5: Gráficos de control.

Parámetro Valor
KP 0.085045
Ti 5.5675·10−4 s

Table 3: Ganancias del PI.

5 Modelo Simulink
El modelo implementado en Simulink puede observarse en la figura 6, el bloque
de control en la figura 7 y el bloque PWM simplemente compara la señal mod-
uladora con la portadora.

7
 ++
V*

V*
error
D
V* D

V D Moduladora
PI

V V
x ff
ff Moduladora
Pulsos
Pulsos

ff Portadora
Portadora

÷ ff
Vdc
Control Tri PWM

c
g 2
E + 1
C
Lf

+
VDC Cf R_load R_load1

s
-
++
V

V*

port

mod

Discrete
iL
1e-07 s.
3

VDC

Figure 6: Modelo Simulink.

error
1 +− error D ++ 1
D
error D

D
V* D
PI
2
V

3
ff
ff

Figure 7: Control Simulink.

6 Resultados
Finalmente, en la figura 8 se muestran los resultados obtenidos de la simulación
en Simulink. Se observa que, a pesar de las distintas perturbaciones, tanto en
la carga (R) como en la fuente de alimentación, la tensión en la carga sigue la
referencia.

8
 Voltaje
80
V
60 V*
V

40

20

0
0 1 2 3 4 5 6
#10 -3
PWM signals
1 port
mod
PWM

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
-3
#10
Corriente del inductor
15

10
iL

0
0 1 2 3 4 5 6
#10 -3
Tensión de la fuente DC
100
VDC

50

0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (s) #10 -3

Figure 8: Resultados.