Mecatrónica
Sensores
[Link]
Sensores y Transductores
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar
magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de
instrumentación (e.g. temperatura, posición, velocidad,
etc.), y transformarlas en variables eléctricas.
Un transductor es un dispositivo capaz de transformar
o convertir un determinado tipo de energía de entrada,
en otra diferente a la salida. Se diferencia del sensor en
que el sensor está siempre en contacto con la variable
de instrumentación.
• Sensor/transductor analógico si a su salida
proporciona señal analógica (cambia de forma
contínua)
• Sensor/transductor digital la salida es digital por su
naturaleza (e.g. secuencia de señales de2
encendido/apagado)
Sensores Inteligentes
Sensor Inteligente: Sensor que incluye el
acondicionamiento de señal y microprocesador.
El sensor inteligente puede tener funciones de filtrado
de errores, calcular automáticamente la exactitud,
ajustarse a no linealidades o perturbaciones externas
(e.j. temperatura).
Sensores inteligentes tienen su propio estándar IEEE
1451
3
Según la variable física de salida
Presión
Temperatura
Humedad
Fuerza
Desplazamiento/ Velocidad/ Aceleración de objetos
Clasificación de
los sensores según Caudal
el tipo de variable Presencia y/o posición de objetos
física medida
Nivel de sólidos o líquidos
Químicos
Magnitudes eléctricas
Magnitudes ópticas
Otros
Combinación de los principios físicos de funcionamiento y las variables
físicas medidas por los sensores
Magnitudes
Sensores Posición
Aceleracion Caudal
Distancia Velocidad Tª Presion Nivel Fuerza Humedad
Vibracion Flujo
Desplazamiento
Potenciometro
Potenciometros Poteciometros+ Galgas +
Galgas + RTD + flotador
Resistivos Galgas - Tubo de voladizo Galgas Humistor
masa-resorte Termistores Termistores
Magnetorresistncias Bourdon Termistores
LDR
Condensador Condensador
Condensador Galgas Dielectrico
Capacitivos - - - variable+ -
variable Capacitivas Variable
diferecial diafragma
LVDT Ley Faraday
Corrientes Foucault LVDT+diafragm LVDT
LVDT LVDT+ flotador Magnetoelástico
Inductivos y LVDT + masa- a relucancia +Rotámetro
Resolver Efecto Hall - Corrientes LVDT+ Célula de -
electromag. resorte variable+ Ley de
Inductosyn Corrientes Foucault carga
diafragma Faraday
Efecto Hall Foucault
Piezoeletricos Termopares
Generadores - -
+masa-resorte
Piezoelectricos - - Piezoeléctricos -
Piroelectricos
Codificadores Codificador +
Codificadores Osciladores
Digitales inccrementales y
incrementales
-
de cuarzo
Tubo de Vórtices - - SAW
absolutos Bourdon
Diodo
Uniones P-N Fotoeléctricos - - Transistor - - Fotoelectricos - -
Efecto Doppler Efecto Reflexion
Ultrasonidos Reflexión - - -
Doppler
- -
Absorcion
Desplazamiento, posición y proximidad
1
Potenciómetro:
Vs
2
R13
V0
3 3
Elemento resistivo que tiene un contacto deslizante
(cursor) que puede desplazarse a lo largo de un
elemento.
Se aplica un voltaje constante Vs entre los terminales 1
y 3, el voltaje de salida V0 entre los terminales 2 y 3 es
una fracción del voltaje de entrada.
V0/Vs=R23/R13 6
Desplazamiento, posición y proximidad
Potenciómetro:
Potenciómetro giratorio: Si la resistencia de la pista por
unidad de longitud es constante, la salida es
proporcional a lo largo del cual gira el cursor.
Clasificación: Según la ley de variación de la
resistencia :
Potenciómetros lineales. La resistencia es
proporcional al ángulo de giro.
Logarítmicos. La resistencia depende
logarítmicamente del ángulo de giro.
Senoidales. La resistencia es proporcional al seno del
ángulo de giro. Dos potenciómetros senoidales
solidarios y girados 90° proporcionan el seno y el
coseno del ángulo de giro. Pueden tener topes de fin
7
de carrera o no.
Desplazamiento, posición y proximidad
Potenciómetro:
Tipos:
Devanado de alambre:
• Si tiene N vueltas la resolución en % es 100/N
• Resolución limitada por el diámetro del alambre
(entre 1.5 mm y 0.5mm)
• Errores no linealidad entre 0.1% y 1%.
• Resistencia de pista entre 20Ω y 200k Ω.
Plástico conductor:
• Resolución infinita
• Errores no linealidad 0.05%
• Resistencia entre 500 Ω y 80k Ω
• El coeficiente por temperatura es mayor que la
del alambre, es más sensible a cambios
temperatura 8
Desplazamiento, posición y proximidad
Galga extensiométrica:
Alambre o cinta metálica, o tira de material semiconductor en forma
de oblea que se adhiere a la superficie como timbre postal. Cuando
se somete a un esfuerzo cambia su resistencia. El cambio de
resistencia ∆𝑅𝑅/R es proporcional al esfuerzo 𝜀𝜀, es decir:
∆𝑅𝑅
= 𝐺𝐺𝜀𝜀
𝑅𝑅
donde 𝑮𝑮, la constante de proporcionalidad se conoce como
factor de calibración.
Como el esfuerzo es la razón (cambio de longitud/longitud original),
el cambio de resistencia es una medición de la variación de la
longitud del elemento al que está unido. 9
Desplazamiento, posición y proximidad
Galga extensiométrica:
Extensómetros de alambre o papel:
• Factor de calibración alrededor de 2.0
• Resistencias del orden 100Ω
Extensómetros semiconductores de silicio p y n
• Factor de calibración de +100 tipo p y -100 tipo n
• Resistencias entre 1000 Ω y 5000 Ω
El fabricante da valores de calibración de todo el lote aunque se
puede hacer una calibración específica.
Problema de variación de resistencia con la temperatura (los de
semiconductor más sensibles). Necesaria corrección.
10
Desplazamiento, posición y proximidad
Galga extensiométrica:
Ejemplo:
Extensómetro de resistencia 100Ω, y factor de calibración 2.0.
¿Cuál es el cambio de la resistencia cuando se somete a un
esfuerzo de 0.001N?
Cambio en la resistencia: ∆𝑅𝑅= 𝑅𝑅𝐺𝐺𝐺𝐺 =100 x 2.0 x 0.001 = 0.2 Ω
Extensómetros en elementos flexibles viga voladizo anillo:
Desplazamientos lineales entre 1mm y 30mm y su error por no
linealidad es de alrededor de ±1% de su intervalo completo. 11
Desplazamiento, posición y proximidad
Elemento capacitivo:
La capacitancia C de un capacitor de placas paralelas está dada
por:
𝜀𝜀𝑟𝑟 𝜀𝜀0 𝐴𝐴
𝐶𝐶 =
𝑑𝑑
donde 𝜀𝜀𝑟𝑟 es la constante de permitividad relativa del material
dieléctrico entre las placas, 𝜀𝜀0 es la constante dieléctrica de
espacio libre, A es el área de traslape de las dos placas y d es la
separación entre placas.
Si se cambia la separación entre placas una distancia x:
𝜀𝜀𝑟𝑟 𝜀𝜀0 𝐴𝐴
𝐶𝐶 − ∆𝐶𝐶 = 12
𝑑𝑑 + 𝑥𝑥
Desplazamiento, posición y proximidad
Elemento capacitivo:
El cambio de capacitancia ∆𝐶𝐶 expresada como fracción de la
capacitancia inicial está dada por:
∆𝐶𝐶 𝑑𝑑 𝑥𝑥/𝑑𝑑
=− −1=−
𝐶𝐶 𝑑𝑑 + 𝑥𝑥 1 + (𝑥𝑥/𝑑𝑑)
La relación entre el cambio de capacitancia ∆𝐶𝐶 y el
desplazamiento es no lineal. La no linealidad se puede
eliminar utilizando el sensor de desplazamiento asimétrico.
El voltaje es proporcional a x.
𝜀𝜀𝑟𝑟 𝜀𝜀0 𝐴𝐴 𝜀𝜀𝑟𝑟 𝜀𝜀0 𝐴𝐴
𝐶𝐶1 = 𝐶𝐶2 =
𝑑𝑑 + 𝑥𝑥 𝑑𝑑 − 𝑥𝑥
La no linealidad y la histéresis son casi igual a ±0.01% del
intervalo. 13
Desplazamiento, posición y proximidad
Elemento capacitivo:
Elemento capacitivo de una sola placa.
14
Desplazamiento, posición y proximidad
Interruptor de proximidad inductivo:
• Está formado por un devanado enrollado a un núcleo. Al
aproximarse el extremo del devanado a un objeto metálico cambia
su inductancia.
• Este cambio puede monitorizarse por el efecto que produce en un
circuito resonante y sirve para activar un interruptor.
• Sólo se puede usarse para detectar objetos metálicos y funciona
mejor con materiales ferrosos.
15
Desplazamiento, posición y proximidad
Codificadores ópticos:
• Dispositivo que produce una salida digital como resultado de
un desplazamiento lineal o angular.
• Se clasifican en codificadores incrementales y
codificadores absolutos.
Codificador incremental:
La posición del disco y el eje se determina por el número de
pulsos producidos desde una determinada posición. 16
Desplazamiento, posición y proximidad
Codificador incremental:
• Tres pistas, una interna con un solo orificio para ubicar la
posición origen del disco. Las otras dos desfasadas 90º.
17
Desplazamiento, posición y proximidad
Codificador incremental:
Características:
• Tensión de alimentación. (5v, 12v, etc.)
• Resolución. Número de pulsos por vuelta.
• Tipo de salida. TTL, colector abierto, etc.
• Número de canales. Uno o dos, mas el canal Index.
Conexionado:
18
Desplazamiento, posición y proximidad
Codificador incremental:
Lectura:
• Contar los flancos de subida (o bajada de un canal)
• La dirección de giro viene dada por el estado del otro
canal (e.j. 0 en una dirección, 1 en la contraria).
• Se puede duplicar la resolución leyendo los flancos de
subida (o bajada de los dos canales) o leer los flancos de
subida y bajada para cuadruplicar la resolución.
19
Desplazamiento, posición y proximidad
Codificador incremental:
Lectura:
• Si tenemos flanco de subida en A
• Si B=0 Desplazamos un paso a la derecha
• Si B=1Desplazamos un paso a la izquierda
• Si tenemos flanco de bajada en A
• Si B=1 Desplazamos un paso a la derecha
• Si B=0 Desplazamos un paso a la izquierda
• Si tenemos flanco de subida en B
• Si A=1 Desplazamos un paso a la derecha
• Si A=0 Desplazamos un paso a la izquierda
• Si tenemos flanco de bajada en B
• Si A=0 Desplazamos un paso a la derecha 20
• Si A=1 Desplazamos un paso a la izquierda
Desplazamiento, posición y proximidad
Codificador absoluto:
• Tienen múltiples pistas
• La salida secuencial de los sensores forman un número
binario.
• Ejemplo 10 pistas, 210=1024 codificaciones, resolución de
360/1024=0.35º.
21
Desplazamiento, posición y proximidad
Codificador absoluto:
• No se utiliza código binario porque se producen transiciones
de mas de un bit en la lectura.
• Se utiliza código gray que solo cambia un bit de un número al
siguiente.
• Existen circuitos decodificadores que transforman el número a
binario
22
Desplazamiento, posición y proximidad
Microinterruptores:
• Pequeño interruptor eléctrico que requiere un contacto físico y
una pequeña fuerza para activar los contactos.
• Se pueden activar por palanca, rodillo o leva.
• Tienen tres terminales. En reposo el terminal común está
conectado a NC
23
Interruptores de posición
Interruptores de posición
Interruptores de posición
Desplazamiento, posición y proximidad
Sensores de efecto Hall:
• Si fluye corriente por un sensor Hall y se
aproxima a un campo magnético que fluye en
dirección vertical al sensor, entonces el
sensor crea un voltaje saliente proporcional al
producto de la fuerza del campo magnético y
de la corriente.
• El voltaje de Hall es una medida del la densidad de flujo
magnético.
• Se utilizan como sensores de posición, desplazamiento y
proximidad. (se suele colocar imán al objeto a detectar).
• Pueden tener salida de tensión lineal o todo-nada
• Pueden funcionar como interruptores a frecuencias de
repetición de 100 kHz.
• Es inmune a los contaminantes ambientales y puede
trabajar en condiciones severas. 27
Velocidad y movimiento
Tacogenerador:
• Sirve para medir la velocidad angular y
generar una tensión proporcional a la
velocidad angular.
Tacogenerador de ca:
• Formado por un rotor que gira en un campo magnético producido
por un imán permanente formándose una fem alterna.
• La amplitud o frecuencia de esta fem se utiliza como medida de la
velocidad angular del rotor.
• La salida se puede rectificar para obtener una cd proporcional a la
velocidad angular.
• La no linealidad de estos sensores es del orden del ±15% y sirven
para medir giros de hasta 10.000 rpm.
28
Velocidad y movimiento
Tacogenerador de reluctancia variable:
• Formado por rueda dentada de material ferromagnético unida a un
eje.
• En un imán permanente se enrolla un devanado de captación.
• Conforme gira la rueda, los dientes pasan por la bobina y el volumen
de aire entre la bobina y el material ferromagnético varía.
• El flujo magnético cambia y produce una fem alterna en la bobina.
29
Fuerza
Células de carga:
• Consta de un cilindro al que se coloca unos
extensómetros.
• Al aplicar una fuerza para comprimir el cilindro se
produce un cambio de resistencias.
• El circuito acondicionador de señal elimina los
efectos debidos a la temperatura.
• Se utilizan para fuerzas de hasta 10MN, su error
de no linealidad es ±0.03% y del intervalo
completo, el error por histéresis ±0.02% del
intervalo y el error de repetitividad ±0.02% del
intervalo.
• La tecnología depende principalmente de como
estén montadas las bandas extensiométricas que
se instalan en los sensores, así pues, hay
sensores de fuerza a tracción, sensores a
compresión, células de carga a flexión, células de 30
carga a cortadura, etc.
Fuerza
Células de carga:
Células de carga a Células de carga a Sensores de fuerza
compresión tracción tracción-compresión
Sensor de fuerza resistivo
bajo coste. 5.17 € en
Sensores de fuerza y Células de tipo Superrobótica
par multiaxiales arandela [Link] 31
([Link]
Sensores ópticos
Fotoresistencias:
Su resistencia varía con la luz que incide
sobre ellas:
• Disminuye al aumentar la luz que reciben
• Aumenta al recibir menos luz
Se suelen utilizar en serie con una
resistencia para formar un divisor de tensión
32
Sensores ópticos
Fotoresistencias:
•Las fotocélulas se conectan a las entradas
analógicas mediante circuito divisor de tensión
•Vsens , El voltaje resultante varía dependiendo
de ratio entre las resistencias de 10KΩ y Rphoto
– Cuando la resistencia de la fotocélula es
pequeña (muy iluminada) Vsens ~= 5v
Rphoto
– Cuando la resistencia es grande Vsens
(oscuridad), Vsens ~= +0 v
– Se obtienen valores continuos entre los
extremos
• El sensor devuelve valores grandes cuando se
ilumina y valores pequeños en la obscuridad
33
Sensores ópticos
Fotoresistencias:
• En vez de comparar el valor de la fotocélula
con la resistencia de 10k se pueden comparar
dos fotocélulas entre sí.
5 Rphoto1
Vout =
Rphoto1 + Rphoto 2
• El sensor diferencial proporciona una señal
que puede ser interpretada que parte del sensor
está recibiendo más luz, y cuanta cantidad.
Rphoto2 = Rphoto1, Vout = 2.5 v
Rphoto2 << Rphoto1, Vout ~= +5 v (R2 más luz)
Rphoto2 >> Rphoto1, Vout ~= gnd
34
Sensores ópticos
Sensores reflectivos:
• Sensores activos - incluyen su propia fuente
de luz
• Los comerciales utilizan luz infrarroja que
incorporan filtros para no dejar pasar la luz
visible.
• Sensor reflectivo incluyen fuente de luz
(LED emisor) y un detector de luz fotodiodo y
fototransitor)
– La luz del emisor rebota en un objeto (e.g.,
línea negra en una superficie) y se refleja en el
detector
– Dependiendo de la reflectividad de la
superficie, se transmite más o menos luz de la
superficie. La cantidad de luz es recogida por el
fotodetector
35
Sensores ópticos
Sensores reflectivos:
Aplicaciones:
Detección de objetos. Medida de presencia de objetos en el campo de visión
del sensor. También pueden medir la distancia al objeto. Las lecturas dependen
de la reflectividad del objeto, un objeto distante de gran reflectividad puede dar
una señal más fuerte que un objeto cercano con pobre reflectividad.
Detección de características de superficie. Los sensores reflectivos son muy
adecuados para la detección de marcas en el suelo y seguimiento de lineas.
Seguimiento de pared. Los sensores reflectivos se pueden utilizar para medir
la distancia a una pared para seguirla a una cierta distancia.
Codificador incremental. Utilizando una rueda con marcas puede utilizarse
para medir la posición o velocidad de eje.
Decodificación de código de barras. Los sensores reflectantes se pueden
utilizar para decodificar marcas en el entorno del robot.
36
Sensores ópticos
Sensores reflectivos:
Aplicaciones:
Detección de objetos. Medida de presencia de objetos en el campo de visión
del sensor. También pueden medir la distancia al objeto. Las lecturas dependen
de la reflectividad del objeto, un objeto distante de gran reflectividad puede dar
una señal más fuerte que un objeto cercano con pobre reflectividad.
Detección de características de superficie. Los sensores reflectivos son muy
adecuados para la detección de marcas en el suelo y seguimiento de lineas.
Seguimiento de pared. Los sensores reflectivos se pueden utilizar para medir
la distancia a una pared para seguirla a una cierta distancia.
Codificador incremental. Utilizando una rueda con marcas puede utilizarse
para medir la posición o velocidad de eje.
Decodificación de código de barras. Los sensores reflectantes se pueden
utilizar para decodificar marcas en el entorno del robot.
37
Sensores ópticos
Sensores reflectivos:
CNY 70:
• Sensor reflectivo compacto y económico
• Consta de un LED infrarrojo y un fototransistor
NPN
• Es de rango corto, siendo la distancia óptima
de unos 4mm
• Deberemos alimentar al diodo con una
resistencia que limite la corriente. El LED tiene
un Vf de 1.25V típicos, y puede alimentarse
hasta a 50mA
• Pretendemos saturar el transistor, así que
emplearemos una resistencia de colector
suficientemente grande.
38
Sensores ópticos
Sensores reflectivos:
Interface:
• El sensor está compuesto de dos
elementos: emisor y detector.
• El LED emisor se conecta a +5V a través
de de R1 (resistencia limitadora de
corriente).
• El valor de R1 puede variar entre 220-
470Ω, dependiendo la luminosidad deseada
del LED emisor.
• El detector Q1, es un fototransistor, y se
conecta entre tierra y la línea de sensor,
como una fotocélula.
39
Sensores ópticos
Sensores reflectivos:
Interface:
• Sensitividad a la luz: Cuanta más luz recibe el
fototransistor, más corriente pasa a través de él.
•Esto produce una caída de tensión en la resistencia de
47K de entrada analógica del microcontrolador.
– Este efecto se refleja en una menor tensión en
Vsens, cuyo nivel es igual a 5 voltios menos la
caída de tensión en la resistencia.
•Para obtener buenas prestaciones puede ser
necesario resistencias menores de 47K.
– Si el transistor puede generar corrientes >= 0.1
mA, la caida de tensión en la resistencia pull-up La corriente, i que fluye a través
puede ser tan alta que puede reducir Vsens a cero. del transistor Q1 se indica
– Solución incorporar una resistencia pull-up mediante línea discontinua.
menor al propio sensor.
40
Sensores ópticos
Sensores de interrupción luminosa:
•Pares de emisores y receptores se disponen en
configuraciones frontales.
– El emisor se enfrenta al receptor
– Cuando se interpone un objeto opaco entre
emisor y receptor, el haz luminoso se
interrumpe y cambia la salida del detector.
• Se deben usar pares de emisores y receptores
compatibles.
– Lámparas incandescentes y fotocélulas.
– LEDs rojos visibles y fototransitores sensibles
a luz visible.
– Emisores infrarrojos y detectores. LED infrarrojo, fototransistor y
sensores luminosos comerciales.
41
Sensores ópticos
Sensores de interrupción luminosa:
Conexión:
•Para detectar objetos en huecos grandes, utilizar
emisores y receptores independientes.
• La conexión a al micro controlador es igual que la
de los sensores reflectantes.
– Emisor se alimenta de +5v a través de una
resistencia limitadora.
– Detector se conecta entre la línea de sensor
y tierra.
– La polaridad no se indica mediante longitud
de terminales. Buscar marca +.
• Idear aplicaciones de sensores de interrupción
luminosa en robótica
– e.g., detección de objetos en una garra
robótica, codificadores incrementales.
42
Sensores ópticos
Fotocélulas vs. Fototransistores
¿Qué dispositivo elegir?
• Fotocélulas. Más fáciles de operar, funcionan como simples
resistencias, pero son de respuesta más lenta comparadas con
fotodiodos o fotoresistencias. Son adecuadas para detectar niveles
de luz ambiente, o como detectores de presencia en aplicaciones de
baja frecuencia.
•Para aplicaciones como codificadores incrementales, de rápida
respuesta son mejores los fotodiodos o los fototransistores. Estos
dispositivos son más sensibles a pequeños niveles de luz, que
utilizan como fuente de luz un simple LED.
43
Detectores fotoeléctricos
Detectores fotoeléctricos
Detectores fotoeléctricos
Detectores fotoeléctricos
Detectores fotoeléctricos
Detectores fotoeléctricos
Detectores fotoeléctricos
Detectores fotoeléctricos
Detectores fotoeléctricos
Detectores fotoeléctricos
Detectores fotoeléctricos
Detectores fotoeléctricos
Detectores fotoeléctricos
[Link]
Detectores fotoeléctricos
Ultrasonidos
Detectan obstáculos mediante la emisión de
ultrasonido y detección del tiempo de retorno
Rango: aprox. 10/20 cm a 5 m
Problemas:
– Patrón de emisión
– Depende del tipo de superficie
– Múltiples reflexiones
Ultrasonidos
Ultrasonidos
Problema reflexión especular
Ultrasonidos
Problema reflexión múltiple
Ultrasonidos
Ejemplo: HC-SR04
Acelerómetros
Definición:
Los acelerómetros, también denominados captadores sísmicos, son
elementos capaces de medir la aceleración a que están sometidos de una
manera absoluta, es decir, sin referencia a ningún elemento del exterior.
Construcción:
Un acelerómetro está constituido por una masa suspendida elásticamente
de la estructura de soporte mediante un elemento que, en general,
presentará una constante de rigidez, K, y un amortiguamiento, C, que
supondremos exclusivamente de tipo viscoso, es decir, proporcional a la
velocidad.
La señal de salida se obtiene midiendo el desplazamiento o la velocidad,
según el caso, de la masa respecto a la estructura.
63
Acelerómetros
Acelerómetro Piezoeléctrico:
Principio de funcionamiento:
• El elemento flexible es un material piezoeléctrico que al
comprimirse genera una carga entre sus dos caras proporcional
a la fuerza aplicada.
• El elemento activo del acelerómetro son los piezoeléctricos.
Estos actúan como muelles que unen la base del acelerómetro
a la masa sísmica.
• Cuando el acelerómetro es sometido a una vibración aparece
una fuerza sobre el elemento piezoeléctrico igual al producto de
la aceleración de la masa sísmica por su masa.
• Rangos dinámicos y de frecuencias muy amplios.
• Estable y robusto, no tiene partes móviles,
admite ambientes muy hostiles.
• No necesita corriente de alimentación., aunque
son bastante sensibles a parásitos exteriores 64
desde el cable.
Acelerómetros
Acelerómetro Piezoresistivos:
Principio de funcionamiento:
• Los acelerómetros piezoresistivos están constituidos por una masa suspendida
elásticamente de la estructura del transductor mediante un elemento elástico
• El elemento elástico suele estar constituido por una viga trabajando a flexión
que, cerca de su empotramiento, tiene instalado un puente de extensímetros
semiconductores, generalmente completo, que proporciona una salida
proporcional al desplazamiento de la masa respecto a la estructura del
acelerómetro.
65
Acelerómetros
Acelerómetro Piezoresistivos:
• Son análogos a los piezoeléctricos, permitiendo medir desplazamientos o
aceleraciones, estas últimas con un desfase de 180º.
• Equipo de acondicionamiento de señal más general y sencillo.
• La ventaja fundamental de este tipo de acelerómetros es su capacidad de
medir aceleraciones continuas o de muy baja frecuencia (respuesta desde
frecuencia 0) y su menor sensibilidad a interferencias y a ruidos eléctricos.
• Presentan problemas a frecuencias elevadas o cuando se pretenden medir
aceleraciones de muy baja amplitud, así como una mayor influencia de la
temperatura.
66
Acelerómetros
Servoacelerómetros:
• El elemento sensor sometido a la aceleración está sumergido en aceite, de tal
forma que es muy resistente a vibraciones y golpes, también esto lo hace muy
lento para aplicaciones dinámicas, por ello los servoacelerómetros están
pensados para aplicaciones muy lentas.
• La precisión y estabilidad de los servoacelerómetros es muy alta, ya que el
elemento sensor está realimentado en corriente, por lo que la aceleración es
proporcional a esa corriente. Este es el principio de un galvanómetro.
• Los formatos son diversos, pero debido a que estos servoinclinómetros
trabajan en condiciones bastante duras, como tuneladoras, maquinaria
especial, trenes, etc., cuentan con una protección muy alta, tanto
electromagnética como ambiental.
• El tipo de salida es analógica y digital, esta última en serie RS232 o para bus
RS485, que resulta muy útil cuando se desean conectar varias unidades para
ver diferentes puntos de aceleración.
67
Giróscopos Mems
• Miden la velocidad angular a partir del efecto de coriolis
• Cuando una masa se mueve en la dirección v con una rotación angular Ω esta
sufre una fuerza en la dirección F conocida como fuerza de coriolis
• La mayoría de dispositivos Mems utilizan una configuración diferencial con dos
masas. El movimiento relativo de las masas cambia la capacitancia.
68
Giróscopos Mems
Aplicaciones:
• Cámaras para estabilización de imágenes
• Control de estabilidad de frenado en coches ESC
• Airbag de vuelco
• Orientación en sistema de navegación cuando se pierde señal GPS
• Robots
69
Giróscopos Mems
Características:
•Alimentación (Volts): Este parámetro define el rango de alimentación.
•Consumo Corriente(mA): Consumo de corriente típico
•Consumo de corriente en reposo (mA): Consumo de corriente en modo sleep
•Rango de medida escala completa (dps): Este parámetro define el rango de medida
•Nivel cero (Volts or LSBs): Este parámetro define el valor obtenido cuando no se aplica velocidad
angular al giróscopo.
•Sensitividad (mV/dps or dps/LSB): Sensitivdad in mV/dps define la relación entre 1dps y la salida
analógica del giróscopo sobre el nivel cero. Para giróscopos digitales la sensitividad (dps/LSB) es la
relación entre 1LSB y dps. Por ejemplo , si se especifica un giroscopio con una sensibilidad de 30 mV / ° /
s y se ve un cambio de 300 mV en la salida, esto quiere decir que el giroscopio rota a 10 º / s .
• Cambio de sensitividad frente a temperatura (%/°C): Este parámetro define como varian los valores con
la temperatura en % por °C.
• Nivel cero frente a temperatura (dps/°C): Este parámetro define cuando la temperatura cambia de 25ºC
como cambia el nivel cero por °C.
•No linealidad(% FS): Este parámetro define el máximo error entre el valor obtenido del giróscopo y la
recta que mejor se ajusta en % respecto a las escala completa (FS) .
• Ancho de banda (Hz): Define la frecuencia de la señal de velocidad angular que el giróscopo puede
medir.
70
•Tasa densidad de ruido (dps/√Hz): Este parámetro define la resolución estándar para giróscopo
analógico y digital en relación a su salida y el parámetro del ancho de banda.