REGULADOR DE VOLTAJE
Figura 1. Diagrama de bloques, regulador de voltaje.
Figura 1. Diagrama de bloques con variables auxiliares, regulador de voltaje.
Matriz de variables de estado.
Bloque 1.
x1 1
= →10.7 ẋ 1+ x 1=x 2
x 2 1+ 10.7 s
1 1
ẋ 1= x 2− x1
10.7 10.7
Bloque 2.
x 2 s +0.091
= → 0.016 ẋ 2+ x 2=ẋ 4+ 0.091 x 4
x 4 1+ 0.016 s
0.016 ẋ 2−ẋ 4=0.091 x 4−x 2
ẋ 5=0.016 ẋ 2−ẋ 4
x 5=0.016 x 2−x 4
x 4=0.016 x 2−x 5
1 1
x 2= x 4+ x5
0.016 0.016
ẋ 5=0.091 x 4− x 2
ẋ 5=0.091∗(0.016 x 2−x 5)−x 2
ẋ 5=−0.998544 x 2−0.091 x 5
Bloque 3.
x3 1
= → 0.025 ẋ 3+ x 3=x 1
x 1 1+0.025 s
x1 x3
ẋ 3= − → ẋ 3=40 x 1−40 x 3
0.025 0.025
Bloque 4.
x4 46.32
= → ẋ 4=46.32u−46.32 x 3
u−x 3 s
ẋ 4=46.32 u−46.32 x 3
Sustituyendo x2 en bloque 1 y 2.
1 1 1 1
ẋ 1= ∗( x 4+ x 5)− x1
10.7 0.016 0.016 10.7
−1 625 625
ẋ 1= x 1+ x 4+ x5
10.7 107 107
1 1
ẋ 5=−0.998544∗( x 4+ x 5)−0.091 x 5
0.016 0.016
ẋ 5=−62.409 x 4−62.5 x 5
Reacomodando y sustituyendo ẋ5 por ẋ2.
−1 625 625
ẋ 1= x 1+ x 4+ x2
10.7 107 107
ẋ 2=−62.5 x 2−62.409 x 4
ẋ 3=40 x 1−40 x 3
ẋ 4=46.32 u−46.32 x 3
y = x1
La matriz de variables de estado es la siguiente.
()
ẋ1
ẋ 2 =¿
ẋ3
ẋ4
()
x1
y= (1 0 0 0 ) x 2 + ( 0 ) u
x3
x4
La matriz A está dada por:
A=¿
Calcular el determinante para obtener el polinomio característico.
det [ λI −A ] =¿ ¿ ¿
El polinomio característico es:
4 3 2
λ +10.2593 λ +250.9579 λ +1105.6 074 λ+984.8411=0
Las raíces del polinomio característico para obtener los eigenvalores.
λ 1=−0.09094
λ 2=−5.507 92
λ 3=−28.85119
λ 4=−68.1433 9
6a. Simular un sistema de control de voltaje, con los siguientes métodos:
I. Euler,
II. Runge Kutta 4o. orden,
III. Regla trapezoidal,
IV. Gear de primer orden,
V. Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal).
Ante una entrada escalón unitario de 5 seg de duración para el regulador de voltaje y una
señal cuadrada para el de voltaje 10 seg.
h=0.001, 0.01 y 0.1 seg.
Ante una entrada escalón unitario de 5 seg de duración para el regulador de voltaje.
Fig.3 Escalón unitario de 5 seg de duración
Fig.4 Euler h=0.1
Fig.5 Euler h=0.01
Fig.6 Euler h=0.001
Fig 7. Runge Kutta 4o. orden, h=0.1
Fig 8. Runge Kutta 4o. orden, h=0.01
Fig 8. Runge Kutta 4o. orden, h=0.001
Fig 9. Regla trapezoidal h=0.1
Fig 10. Regla trapezoidal h=0.01
Fig 11. Regla trapezoidal h=0.001
Gear de primer orden, h=0.1
Gear de primer orden, h=0.01
Gear de primer orden, h=0.001
Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal). h=0.1
Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal). h=0.01
Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal). h=0.001
Una señal cuadrada para el de voltaje 10 seg.
Euler h=0.1
Euler h=0.01
Euler h=0.001
Runge Kutta 4o. orden, h=0.1
Runge Kutta 4o. orden, h=0.01
Runge Kutta 4o. orden, h=0.001
Regla trapezoidal h=0.1
Regla trapezoidal h=0.01
. Regla trapezoidal h=0.001
Gear de primer orden, h=0.1
Gear de primer orden, h=0.01
Gear de primer orden, h=0.001
Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal). h=0.1
Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal). h=0.01
Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal). h=0.001
Matriz de variables de estado.
Bloque 1.
x1 1−1.55
= → 4.82 ẋ 1+3.7355 ẍ 1=x 2−1.55 ẋ 2
x 2 (1+0.775 s)4.82 s
1 1.55 4.82
ẍ 1= x 2− ẋ 2− x1
3.7355 3.7355 3.7355
1 1.55 4.82
ẍ 1= x 2− (5 x 3−5 x 2)− x1
3.7355 3.7355 3.7355
500 4.82
ẍ 1=2.3423 x 2− x 3− x1
241 3.7355
Bloque 2.
x2 1
= → x 2+0.2 ẋ 2=x 3
x 3 1+0.2 s
1
ẋ 2= (x 3−x 2)
0.2
ẋ 2=5 x 3−5 x 2
Bloque 3.
x3 1
= →0.03 ẋ 3=u−x 1−x 6−x 4−x 5
u−( x 1+ x 6 )−( x 4+ x 5 ) 0.03 s
1
ẋ 3= (u−x 1−x 6−x 4−x 5)
0.03
100
ẋ 3= (u−x 1−x 6−x 4−x 5)
3
Bloque 4.
x4
=0.04 → x 4=0.04 x 3
x3
Bloque 5.
x 5 0.8(11.2)s
= → 11.2 ẋ 5+ x 5=8.96 ẋ 3
x 3 11.2s +1
1
ẋ 5= (8.96 ẋ 3−x 5)
11.2
8.96 −1
ẋ 5− ẋ 3= x5
11.2 11.2
−1
ẋ 5−0.8 ẋ 3= x5
11.2
−5
ẋ 5−0.8 ẋ 3= x5
56
ẋ 9=ẋ 5−0.8 ẋ 3
x 9=x 5−0.8 x 3
x 5=x 9+0.8 x 3
−5
ẋ 9= x5
56
−5
ẋ 9= (x 9+ 0.8 x 3)
56
−5 1
ẋ 9= x 9− x 3
56 14
Bloque 6.
x6 0.1 s
= → 0.1 ẋ 6+ x 6=0.1 ẋ 1
x 1 0.1 s +1
1
0 .1 ẋ 6+ x 6=0.1 ẋ 1 → ẋ 6= (0. 1 ẋ 1−x 6)
0.1
500 4.82
ẋ 6=ẋ 1−10 x 6 → ẋ 6=2.3423 x 2− x 3− x 1−10 x 6
241 3.7355
Sustituyendo x4 y x5 en bloque 3.
100
ẋ 3= (u−x 1−x 6−x 4−x 5)
3
100
ẋ 3= ( u−x 1−x 6−0.04 x 3−x 9+ 0.8 x 3 )
3
100 100 100 76 100
ẋ 3= u− x 1− x 6+ x 3− x9
3 3 3 3 3
Reacomodando y sustituyendo ẋ7 por ẋ4, ẋ9 por ẋ5
500 4.82
ẍ 1=2.3423 x 2− x 3− x1
241 3.7355
500 4.82
ẋ 7=2.3423 x 2− x 3− x1
241 3.7355
3.7355 500
x 1= (2.3423 x 2− x 3−x 7)
4.82 241
−40 100
ẋ 1= x 1− x 2+ x 4
31 241
ẋ 2=−5 x 2+5 x 3
−100 100 100 100
ẋ 3= x 1−28 x 3− x 5− x 6+ u
3 3 3 3
2000
ẋ 4= x4
7471
−1 5
ẋ 5= x 3− x 5
14 56
−40 100
ẋ 6= x 1− x 2+ x 4−10 x 6
30 241
y = x1
La matriz de variables de estado es la siguiente.
()
ẋ1
ẋ2
ẋ 3 =¿
ẋ4
ẋ5
ẋ6
()
x1
x2
y= (1 0 0 0 ) x 3 + ( 0 ) u
x4
x5
x6
La matriz A está dada por:
A=¿
6b. Simular un sistema de control de velocidad con los siguientes métodos:
I. Euler,
II. Runge Kutta 4o. orden,
III. Regla trapezoidal,
IV. Gear de primer orden,
V. Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal).
Ante una entrada escalón unitario de 10 seg de duración para el regulador de velocidad y
una señal cuadrada de 90 seg.
h=0.001, 0.01 y 0.1 seg.
Ante una entrada escalón unitario de 10 seg de duración para el regulador de
velocidad.
Fig. Escalón unitario de 10 seg de duración
[Link] h=0.1
Fig.5 Euler h=0.01
Fig.6 Euler h=0.001
Fig. Runge Kutta 4o. orden, h=0.1
Fig. Runge Kutta 4o. orden, h=0.01
Fig. Runge Kutta 4o. orden, h=0.001
Fig . Regla trapezoidal h=0.1
Fig Regla trapezoidal h=0.01
Fig 11. Regla trapezoidal h=0.001
Gear de primer orden, h=0.1
Gear de primer orden, h=0.01
Gear de primer orden, h=0.001
Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal). h=0.1
Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal). h=0.01
Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal). h=0.001
Una señal cuadrada para el de velocidad de 90 seg.
Euler h=0.1
Euler h=0.01
Euler h=0.001
Runge Kutta 4o. orden, h=0.1
Runge Kutta 4o. orden, h=0.01
Runge Kutta 4o. orden, h=0.001
Regla trapezoidal h=0.1
Regla trapezoidal h=0.01
.Regla trapezoidal h=0.001
Gear de primer orden, h=0.1
Gear de primer orden, h=0.01
Gear de primer orden, h=0.001
Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal). h=0.1
Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal). h=0.01
Predictor-Corrector (Predictor Euler - Corrector Trapezoidal). h=0.001
Conclusiones Generales
1. Comparación de métodos:
Los resultados obtenidos demuestran que los métodos de orden superior, como Runge-
Kutta de 4º orden, presentan una mayor precisión y estabilidad en comparación con los
métodos más simples como Euler o Gear de primer orden, especialmente para pasos de
integración grandes (h = 0.1).
2. Influencia del tamaño del paso (h):
Se observó que al disminuir el paso de integración (de 0.1 a 0.001 s), todos los métodos
convergen hacia una respuesta más suave y precisa. Sin embargo, esto implica mayor costo
computacional. Por lo tanto, existe un compromiso entre exactitud y eficiencia.
3. Respuesta ante señales de entrada:
Tanto el regulador de voltaje como el de velocidad respondieron de manera estable a
entradas escalón unitario y cuadrada, evidenciando la robustez del modelo de control frente
a variaciones de excitación.
No obstante, en métodos explícitos como Euler se notó una mayor sensibilidad al ruido
numérico.
4. Regulador de voltaje:
La respuesta del sistema mostró una tendencia a alcanzar un estado estacionario estable.
Los métodos implícitos (trapezoidal, Gear y predictor–corrector) redujeron el sobreimpulso
y aceleraron la estabilización, por lo que son más adecuados para simulaciones de sistemas
eléctricos reales.
5. Regulador de velocidad:
En el caso del control de velocidad, los resultados confirman que los métodos Runge-Kutta
y predictor–corrector reproducen fielmente la dinámica del sistema incluso con entradas
periódicas prolongadas (como la señal cuadrada de 90 s), evitando la acumulación de error
numérico que se aprecia en los métodos más simples.