CONTROLADORES

1- F o V. Justifica los falsos

a) La representación de los sistemas térmicos se analizan en términos de la resistencia e
inductancia térmica ( F ) Se analizan en términos de resistencia y capacitancia
térmica
b) Los controladores autooperandos tienen unidades separadas para el elemento de
medición y el actuador ( F ) En los sistemas autooperados, el elemento de medición y
el actuador suelen estar integrados y autónomos
c) La diferencia de presión de ambos lados de la válvula piloto provoca un movimiento
hacia la izquierda del servomotor hidráulico ( V )
d) En el controlador Tobera-Aleta el amplificador es del neumático ( V )
e) El controlador neumático el único amplificador es el amplificador Tobera-Aleta ( F ) Es
el más común pero no es el único ya que existen otros diseños en controladores
neumáticos
f) El controlador neumático Fuerza distancia tiene retroalimentación ( V )

2- Completa, que tipo de controlador se utiliza para cada caso

a) La acción de control corrige el error amplificándolo: CONTROLADOR PROPORCIONAL
b) La acción de control corrige el error en el estado estable: CONTROL INTEGRAL
c) La acción de control corrige el error en el estado transitorio y estable: CONTROL
PROPORCIONAL – INTEGRAL
d) La acción de control corrige el erro en el estado transitorio: CONTROL DERIVATIVO

3- Explique el Diagrama esquemático del amplificador neumático de Tobera-Aleta, y

curva característica que relaciona la presión trasera de la tobera y la distancia tobera-
aleta

La aleta condiciona la cantidad de aire que sale por la tobera, por lo que también condiciona la
presión que hay dentro de la tobera. Si la distancia que tiene la aleta es pequeña, sale poco
aire, por lo que Pb aumenta. Caso contrario, si la distancia de la aleta es mayor, sale más aire y
Pb disminuye, prácticamente adquiriendo un valor mínimo como sería la presión ambiental;
esto permite que no haya restricción de flujo del suministro de aire.
El diagrama de la curva muestra que a menor espacio de la aleta, mayor es la presión de Pb
(cercano al valor de Ps); a mayor espacio de la aleta, la presión de Pb se acerca a la presión
ambiental.

4- a) Explique en que consiste la brecha diferencial

La brecha diferencial es el rango en que debe moverse la señal de error (dentro de un

controlador) antes de que ocurra una conmutación. La presencia de una brecha diferencial
permite que la salida del controlador conserve más tiempo de lo necesario su valor, hasta que
la señal de error se haya desplazado ligeramente más del cero. Se suele aprovechar la brecha
diferencial debido a que evita que la operación a realizar se efectúe tan constantemente lo que
ocasiona daños o reducción de la vida útil del componente.

b) Explique el concepto de brecha diferencial y su comportamiento según el

ejemplo de la figura

La brecha diferencial se refiere al rango de valores en el que un sistema no responde o

permanece inactivo, evitando así ajustes innecesarios o ruido en el sistema.

Según la figura: En el sistema mostrado, la válvula tiene un rango de operaciones donde se

activa a pesar de pequeños cambios en la variable de entrada. Esto permite que el sistema
opere sin fluctuaciones constantes y reduce el desgaste en los componentes, como el flotador
y la válvula. La brecha diferencial asegura estabilidad en la regulación del nivel de líquido.

5. Explique el funcionamiento de los controladores tipo fuerza distancia

Tipo de controlador neumático proporcional de dos etapas:

o Primera etapa: amplificador Tobera–Aleta genera una señal de presión Pb.
o Segunda etapa: relevador neumático que amplifica esa señal, generando una
presión de salida Pc.
Incluye retroalimentación desde Pc hacia la primera etapa (lazo interno de
estabilización).
La salida final se ajusta hasta alcanzar un balance de fuerzas, logrando estabilidad.
LARGO

En primera instancia, se hace que la entrada de error inicial ubique a la aleta del primer
amplificador muy cerca del orificio de la tobera, lo que permite que la presión Pb en la tobera
aumente, haciendo que el diafragma del relevador caiga y permita un mayor flujo del
suministro de aire a la válvula, lo que ocasiona que Pc aumente. De igual manera, existe un
mecanismo de amortiguamiento (retroalimentación) en la tubería donde se encuentra esa
presión Pc, previa a la válvula de control. Este mecanismo de retroalimentación permite que la
aleta del amplificador de primera etapa se hacia la derecha cuando la Pc es alta. Este hecho
hace que mayor aire sea expulsado por la tobera y que la presión Pb disminuya, permitiendo
que el diafragma del relevador neumático no caiga tanto como lo hizo anteriormente, por lo
que el aire suministrado a la tubería previa a la válvula de control no es tanto como el primer
caso. Este proceso continúa hasta encontrar un punto estable.

6. Describa a los controladores autooperados

Un controlador auto operado es un tipo de controlador bien sencillo y poco costoso, que se
suele utilizar mucho en el control de la presión del agua y el gas.

Este controlador cuenta con una presión de referencia controlada por un punto de ajuste, la
presión de salida, un vástago y un suministro del fluido o gas. Existen tres casos posibles para
que este controlador funcione:
Principio de funcionamiento:
 El diafragma mide la presión controlada y se equilibra con la fuerza de un resorte que
fija el punto de ajuste.
 Cuando la presión de salida es menor a la referencia → el vástago desciende → la
válvula abre más.
 Cuando la presión de salida es mayor a la referencia → el vástago asciende → la
válvula se cierra.
 En equilibrio, ambas fuerzas son iguales y el flujo se mantiene constante.

7. Define Actuador

Es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la señal de
control, a fin de que la señal de salida se aproxime a la señal de entrada de referencia.

TEORIA
Un sistema de control automático compara el valor real de una variable de proceso (salida) con
un valor deseado o punto de ajuste (setpoint), detecta la desviación (error) y produce una señal
de control que actúa sobre la planta para reducir esa desviación.

Objetivo del control: mantener la variable de salida cerca del valor deseado, a pesar de
perturbaciones externas o variaciones internas del sistema.

Ejemplos: control de temperatura, nivel, presión, velocidad, caudal, etc.

Elementos básicos: sensor (transductor), controlador, actuador (elemento final de control), y

planta. El controlador compara la señal medida con la consigna y envía una señal al actuador.

B. Modelado térmico

 Modelos térmicos usan resistencia térmica y capacitancia térmica (análogo eléctrico

R y C) para representar intercambio de calor y almacenamiento térmico.
o Resistencia térmica (Rth): oposición al flujo de calor (analogía con resistencia
eléctrica).
o Capacitancia térmica (Cth): capacidad de almacenar energía térmica (analoga
a un capacitor).
 Importante: no se usa "inductancia térmica" en el modelado clásico; la pareja usual es
R–C. (Esto es útil para entender respuestas transitorias y tiempo muerto térmico).

C. Acciones de control y controladores

 Control Proporcional (P): la salida del controlador es proporcional al error instantaneo

(señal de control = Kp · error). Corrige rápidamente el error pero deja un error en
estado estable si es sistema con ganancia de planta finita.
 Control Integral (I): actúa sobre la suma (integral) del error en el tiempo; elimina el
error en estado estable (offset), pero puede introducir oscilaciones o inestabilidad si es
demasiado fuerte.
 Control Derivativo (D): reacciona a la velocidad de cambio del error (derivada), mejora
la estabilidad y respuesta ante transitorios, atenúa overshoot.
 Combinaciones:
o Control de dos posiciones (On/Off)

 Solo tiene dos estados fijos: encendido/apagado (ON/OFF).

 Es simple y económico, muy usado en aplicaciones domésticas e industriales
básicas (termostatos, flotadores, presostatos).
 La salida del controlador adopta solo el valor máximo o mínimo según el signo
del error.
Desempeño:
 Provoca oscilaciones alrededor del punto de ajuste (por encendido y apagado
repetidos).
 Estas oscilaciones se pueden reducir disminuyendo la brecha diferencial,
aunque eso aumenta la cantidad de conmutaciones y reduce la vida útil de los
componentes.

o Control proporcional-integral (PI)

 Corrige tanto el error en estado transitorio (por el P) como el error estacionario (por
el I).
 Es el tipo más usado en la industria por su equilibrio entre rapidez y precisión.

o Control proporcional-derivativo (PD)

  Combina P (respuesta rápida) y D (anticipación y amortiguamiento).
 Mejora la respuesta transitoria sin eliminar el error estacionario.

o Control proporcional-integral-derivativo (PID)

 Reúne las tres acciones: proporcional, integral y derivativa.

 Es el controlador más completo y versátil.
 Sus parámetros ajustables (Kp, Ti, Td) permiten adaptar la respuesta del sistema
según la aplicación.

D. Controladores neumáticos

Muchos controladores industriales clásicos son neumáticos (operan con aire comprimido).

Amplificadores neumáticos: convierten pequeños cambios mecánicos (posición de aleta,

tobera) en variaciones de presión que luego mueven elementos (diafragmas, relevadores) para
accionar válvulas.

2) Nozzle–Flapper (Tobera–Aleta): un orificio/nebulizador (tobera) sopla aire hacia una

aleta que regula el flujo de escape; la proximidad a la aleta controla la presión en la
cámara (Pb).
- Sistema básico de amplificación en control neumático.
- Una corriente de aire (presión de suministro Ps) sale por una tobera y
se enfrenta a una aleta móvil.
- Si la aleta se acerca: el flujo se restringe → aumenta la presión
posterior (Pb).
- Si la aleta se aleja: el flujo se libera → disminuye Pb.

3) Controladores “fuerza–distancia”
Tipo de controlador neumático proporcional de dos etapas:
o Primera etapa: amplificador Tobera–Aleta genera una señal de presión Pb.
o Segunda etapa: relevador neumático que amplifica esa señal, generando una
presión de salida Pc.
Incluye retroalimentación desde Pc hacia la primera etapa (lazo interno de
estabilización).
La salida final se ajusta hasta alcanzar un balance de fuerzas, logrando estabilidad.

4) Controladores autooperados (self-operated)

- Son simples y autónomos, no requieren energía externa (usan la
energía del propio proceso).
- El elemento de medición (diafragma) y el actuador (válvula) están
integrados en una sola unidad.-
- Se usan principalmente para control de presión en agua y gas.

Principio de funcionamiento:
 El diafragma mide la presión controlada y se equilibra con la fuerza de un resorte que
fija el punto de ajuste.
 Cuando la presión de salida es menor a la referencia → el vástago desciende → la
válvula abre más.
 Cuando la presión de salida es mayor a la referencia → el vástago asciende → la
válvula se cierra.
 En equilibrio, ambas fuerzas son iguales y el flujo se mantiene constante.

G. Brecha diferencial (hysteresis / deadband)

  También llamada histeresis o deadband: rango alrededor de la consigna donde el
controlador no cambia su salida para evitar conmutaciones frecuentes por ruido o
fluctuaciones pequeñas.
 Beneficio: reduce desgaste y oscilaciones; el sistema responde solo a cambios
significativos. Ejemplo: un flotador que abre/cierra válvula solo cuando el nivel supera
un rango establecido.

H. Actuadores

 Dispositivo que convierte la señal de control (neumática, eléctrica, hidrául.) en acción

mecánica sobre la válvula u otro elemento final.
 Tipos: neumáticos (diafragma, cilindros), eléctricos (motores), hidráulicos.
 Importante: caracterización de velocidad, fuerza, recorrido y respuesta (tiempos).

I Efectos de las acciones de control sobre el desempeño del sistema

Acción Integral:

 Elimina el error estable (offset).

 Si es excesiva, puede causar oscilaciones o inestabilidad.
 La señal de control puede seguir cambiando aun cuando el error es cero.

Acción Derivativa:

 Responde a la velocidad del error.

 Prevé la desviación y corrige antes de que sea grande.
 Añade amortiguamiento al sistema, permitiendo usar mayor ganancia sin perder
estabilidad.
 No se usa sola, siempre acompañada de P o PI.

J Modelado térmico (aplicación conceptual)

 Los sistemas térmicos se representan por resistencia y capacitancia térmica (Rth y

Cth).
 La resistencia térmica representa la oposición al flujo de calor.
 La capacitancia térmica representa la capacidad del sistema para almacenar energía
térmica.
 No se usa “inductancia térmica”.