8.4.

Composición e inversas

8.4. Composición e inversas

Aplicaciones de composiciones de transformaciones lineales:
“cifrar y descifrar” sucesiones de valores con transformaciones lineales (biyectivas).
En robótica una composición describe como “mover un brazo de un robot”.
Aprendizaje de máquina.
Definir la multiplicación de matrices.

ï Definición 8.5. Sean T : Rn → Rm y S : Rm → Rp dos transformaciones lineales. Entonces, la

composición S después de T es la función (S ◦ T ) : Rn → Rp que para cada ~x ∈ Rn da el
resultado


(S ◦ T )(~x) := S T (~x) .

En palabras: “ S ◦ T ” se lee “ S después de T ”.

Dibujo:

Ejemplo: Determine S ◦ T para T : R2 → R3 y S : R3 → R4 definidas por

 
  2u1 + u3
x1  
 3u2 − u3 
T (~x) =  2x1 − x2  & S(~u) = 
  
 u −u 
1 2
3x1 + 4x2
 
u1 + u2 + u3

209
Dra. Edith Vargas & Dr. Andreas Wachtel, Instituto Tecnológico Autónomo de México, [Link]@[Link]
Ejemplo: Compruebe que la matriz estándar de S ◦ T es dada por el producto AS AT donde
AS , AT son las matrices estándar de las transformaciones S y T, respectivamente.

210
Dra. Edith Vargas & Dr. Andreas Wachtel, Instituto Tecnológico Autónomo de México, [Link]@[Link]
 8.4. Composición e inversas

Lema 8.8. Sean T : Rn → Rm y S : Rm → Rp dos transformaciones lineales.

Entonces, la composición (S ◦ T ) : Rn → Rp es una transformación lineal.

Demostración.

8.4.1. Inversas
ï Definición. La identidad es la función I : V → V que da I(~x) = ~x para toda ~x ∈ V.
Notar que esto requiere que el dominio es igual al codominio.

Lema 8.9. Sea T : Rn → Rn una transformación lineal biyectiva y AT ∈ Rn×n su matriz estándar.
Entonces, AT es invertible y la transformación lineal S : Rn → Rn definida por S(~x) = A−1T ~
x
cumple (S ◦ T ) = I = (T ◦ S), es decir, la composición de S con T da la identidad.
Nota: La función S también se denota por T −1 ya que es la transformación inversa de T.

Demostración.

211
Dra. Edith Vargas & Dr. Andreas Wachtel, Instituto Tecnológico Autónomo de México, [Link]@[Link]
8. Transformaciones Lineales

Ejemplo: Encuentre la transformación inversa de T : R2 → R2 dada por

!
cos α − sen α
T (~x) = ~x.
sen α cos α

Ejemplo: Encuentre la transformación inversa de T : R3 → R3 dada por

 
2 0 0
T (~x) =  0 cos α − sen α ~x.
 

0 sen α cos α

212
Dra. Edith Vargas & Dr. Andreas Wachtel, Instituto Tecnológico Autónomo de México, [Link]@[Link]
 8.4. Composición e inversas

8.4.2. Ap. Transporte seguro de datos binarios

[David Poole] “Álgebra lineal. Una Introducción moderna”, 3a edición (páginas 252–255).
El código de Hamming consiste de 3 transformaciones lineales:
El transmisor usa G : Zk2 → Zn2 con n > k para codificar un vector binario con k entradas.
El resultado ~ce = G~x se transmite y será recibido en otra máquina (receptor).
El receptor tiene una transformación P : Zn2 → Zn−k
2 (para verificar datos recibidos) y otra
n k
Q : Z2 → Z2 (para recuperar la ~x ).
La transformación P permite detectar a un solo error en el vector recibido ~cr .

213
Dra. Edith Vargas & Dr. Andreas Wachtel, Instituto Tecnológico Autónomo de México, [Link]@[Link]
 fi fi

8. Transformaciones Lineales

8.4.3. Ap. Mover brazos en robótica

Tomado de:
[David Poole] “Álgebra lineal. Una Introducción moderna”, 3a edición (páginas 232–235).

NASA

NASA
Figura 3.15
Canadarm
Un brazo robótico consiste de una serie de vástagos de longitud fija conectados en
articulaciones donde pueden rotar. En consecuencia, cada vástago rota en el espacio o
(mediante el efecto de los otros vástagos) se traslada paralelo a sí mismo, o se mueve me-
diante una combinación (composición) de rotaciones y traslaciones. Antes de poder di-
señar un modelo matemático para un brazo robótico, es necesario entenderficómo fun-
cionan las rotaciones y traslaciones en composición. Para simplificar las cosas, se
2
232
supondrá �que el brazo está en � .

Los movimientos del brazo “Canadarm” se describen como composición de traslaciones y rotaciones
fi
en 3 dimensiones. Simplificamos las ideas a 2 dimensiones.
y y
T(x) � x � v

R(x) x
x
u

v
x x

(a) Rotación (b) Traslación

� �

�
� �
214
Dra. Edith Vargas & Dr. Andreas Wachtel, Instituto Tecnológico Autónomo de México, [Link]@[Link]
ï Definición 8.6. Las Coordenadas homogéneas de un vector ~x ∈ Rn son
!
~x
∈ Rn+1 .
1

y1 y3
x3
2
x

A3 u3

A2
A1 A3
u2
x1 x3

(a) Una cadena de tres vástagos (b) A3 en su marco inicial

y2 y1

A3

A3 A2
A2 A1
x2 x1

(c) T3 pone a A3 en el marco inicial de A2 (d) T2 T3 pone a A3 en el marco inicial de A1

Figure 3.18

fi 215
Dra. Edith Vargas & Dr. Andreas Wachtel, Instituto Tecnológico Autónomo de México, [Link]@[Link]
216
Dra. Edith Vargas & Dr. Andreas Wachtel, Instituto Tecnológico Autónomo de México, [Link]@[Link]