Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y
Eléctrica
Unidad de aprendizaje:
Laboratorio de Ingeniería de control
Reporte Práctica #8
Análisis de sistemas de control por lugar geométrico de
las raíces
Nombre: Kevin Alejandro Rivas Montoya
Matrícula: 2015346
Carrera: Ingeniero en mecatrónica (IMTC)
Docente: Luis Eduardo Acosta Paredes
Grupo: 238
Fecha de entrega: 29 de octubre de 2024
Competencia Específica
Hacer uso del comando evans de Scilab para analizar un sistema de control por
lugar geométrico de las raíces.
Elementos de competencia
Analizar sistemas de control mediante el uso de la técnica del lugar geométrico de
las raíces, con el fin de comprender el impacto de la ganancia en la respuesta
transitoria, usando Scilab y su toolbox Xcos.
Fundamento teórico
La característica dinámica de la respuesta transitoria de los sistemas de control de
lazo cerrado está estrechamente ligada a la ubicación de los polos de lazo cerrado
(raíces de la ecuación característica).
El diagrama de bloques en forma general de un sistema de control es:
La función de transferencia de lazo cerrado de este sistema de control sería:
Al término del denominador se le llama ecuación característica y las raíces de esta
ecuación característica (polos de lazo cerrado) son las que tienen información sobre
el comportamiento de la respuesta transitoria del sistema
1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)=0
Si el sistema tiene una ganancia variable, la ubicación de los polos de lazo cerrado
depende del valor de la ganancia elegida.
Si la ganancia de la función 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) la hacemos variar, tenemos diferentes
ecuaciones características y por lo tanto diferentes raíces.
W.R. Evans desarrolló un método simple para hallar las raíces de la ecuación
característica, este método es denominado método del lugar de las raíces. Este
método consiste en graficar todas las raíces de la ecuación característica al variar
la ganancia de cero hasta infinito.
El método del lugar de las raíces permite hallar los polos de lazo cerrado (raíces de
la ecuación característica), partiendo de los polos y ceros de lazo abierto 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
tomando la ganancia como parámetro.
La idea básica del método consiste en encontrar los valores de s que hacen que la
función de transferencia de lazo abierto sea. 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)=−1
Si existe un punto en el plano s que satisfaga las siguientes condiciones, ese punto
es una raíz de la ecuación característica o polo de lazo cerrado.
Condición de ángulo:
Condición de magnitud:
Al diseñar un sistema de control lineal, este método resulta muy útil, pues indica la
forma en que hay que modificar la posición de los polos y ceros de lazo abierto para
que la respuesta cumpla con las especificaciones de comportamiento de sistema.
Desarrollo de la practica (capturas de pantalla)
Cuestionario
1. ¿Qué diferencias se pueden notar entre la ganancia, los polos de lazo
cerrado y la respuesta en el tiempo para los puntos 2 y 3 de la actividad de
aprendizaje de esta práctica?
Aumentó la ganancia crítica, aunque se pudo notar en la gráfica del punto 3 que no
hay una estabilización.
2 ¿Qué tipo de respuesta en el tiempo demuestran los sistemas de los puntos
4 y 5?
Pareciera un sistema subamortiguado
3. ¿Qué ventajas conlleva la capacidad de cambiar la respuesta en el tiempo
de un sistema?
Que en un sistema se estabilice, exista menos error, menos sensibilidad a cambios.
Referencias bibliográficas
Ogata, K. (2010). Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar
de las raíces. En INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA (1.a ed., pp. 269-272).
PRENTICE HALL.