2.
- Hacer los diagramas de Bode usando el método de aproximación por
asíntotas y compruebe el resultado en Matlab de los sistemas modelados
por las siguientes funciones de transferencia (rango de frecuencias: 10 -3 -
103rad/s) (25 puntos):
2(s+0.3)(s+ 20) 5 s +2
G ( s )= 2
,G ( s ) = 3
s (s+ 4)(4 s+ 1)(s+7 ) s +6 s 2+ 8 s
(Funcion1) (Funcion2)
2(s+0.3)(s+ 20)
G ( s )= 2
s (s+ 4)(4 s+ 1)(s+7 )
(Funcion1)
Para dibujar diagramas de Bode el primer paso es reescribir la función de transferencia como un
producto de los factores básicos los cuales son:
K=ganancia , S=derivadores , ( 1s )=integradores ,
( τs +1 )=simple zero , ( τs+1
1
)=simple pole .
G ( s )=2 ( s +0.3 )( s+20 ) ( 1s )( 1s )( s+14 )( 4 s+1
1
)( s+17 ) .
Manipulamos algunos de nuestros factores multiplicándolos por 1 para así poder llevarlos a la
forma de factores básicos deseada.
( 41 )( 17 )(( 0.31 ) s+1)(( 201 ) s +1)( s1 )
(( ) )
1
G ( s )=2 ( 0.3 ) ( 20 ) 2
.
1
s+ 1
4
( 4 s+1 1 )
(( ) )
1
1
s+1
7
Agrupamos los factores que nos representan la ganancia y también los integradores.
( 73 )(( 0.31 ) s +1)(( 201 ) s+1)( s1 )
( ) ( ) ( )
1 1 1
G ( s )= .
( 4 ) s +1 4 s +1
( 7 ) s+1
2
1 1
Para poder hacer nuestras graficas de magnitud y fase es necesario tener en claro las siguientes
reglas:
Para una ganancia:
Su magnitud se mantiene constante en el resultado de la operación 20 log 10 ( K ).
Esta desfasado 0 grados si K>0 y 180 grados si K<0.
Para un derivador:
Si la frecuencia aumenta la magnitud también aumenta a una velocidad de 20dB/década además
de que siempre cruza por 1 en la frecuencia.
Los derivadores siempre están desfasados 90 grados.
Para un integrador:
Si la frecuencia aumenta la magnitud disminuye a una velocidad de -20dB/década además de que
siempre cruza por 1 en la frecuencia.
Los integradores siempre están desfasados -90 grados.
Para un simple zero:
La magnitud va a 0 dB/década hasta que pasa por el punto 1/τ en la frecuencia y empieza a subir a
una velocidad de 20dB/década.
Para la fase ubicamos el punto 1/τ en la frecuencia, una década antes de 1/τ esta desfasado 0
grados y una década después de 1/τ esta desfasado 90 grados y se traza una línea uniendo esos
dos puntos.
Para un simple pole:
La magnitud va a 0 dB/década hasta que pasa por el punto 1/τ en la frecuencia y empieza a
decrecer a una velocidad de -20dB/década.
Para la fase ubicamos el punto 1/τ en la frecuencia, una década antes de 1/τ esta desfasado 0
grados y una década después de 1/τ esta desfasado -90 grados y se traza una línea uniendo esos
dos puntos.
Con base a estas reglas se realizaron los siguientes cálculos para poder graficar el diagrama de
bode.
20 log 10 ( 37 )=−7.35
τ =( ) , ( )=0.3
1 1
0.3 τ
τ =( ), ( )=20
1 1
20 τ
( 1s ) pendiente de− 20decdB que cruza por 1
( )
1
s
2
pendiente de−
40 dB
dec
que cruza por 1
τ= ( 14 ) ,( 1τ )=4
τ =4 , ( )= =0.25
1 1
τ 4
τ =( ) , ( )=7
1 1
7 τ
A continuación, se muestra el diagrama de bode de la (función 1)
(Grafica de Magnitud-Frecuencia)
Esta es la gráfica con cada una de las asíntotas graficadas por separado y donde el color de cada
línea representa:
( ) ( )
1 1
( ) (( ) ) (( ) ) ( ) ( 41 ) s +1 (
3
7
1
0.3
s +1
1
20
s+ 1
1
s
2
1
4 s+ 1 ) ( 17 ) s+1
M(d
B)
ω(rad/dec)
Seguidamente se presenta la gráfica de la suma del trazado de cada una de las asíntotas
anteriores:
M(d
B)
ω(rad/dec)
(Grafica de Fase-Frecuencia)
Esta es la gráfica con cada una de las asíntotas graficadas por separado y donde el color de cada
línea representa:
( ) ( )
1 1
( ) (( ) ) (( ) ) ( ) ( 41 ) s +1 (
3
7
1
0.3
s +1
1
20
s+ 1
1
s
2
1
4 s+ 1 ) ( 17 ) s+1
ᵠ(de
g)
ω(rad/dec)
Seguidamente se presenta la gráfica de la suma del trazado de cada uno de las asíntotas
individuales:
ᵠ(de
g)
ω(rad/dec)
La implementación del código en Matlab es el siguiente:
Para hacer el diagrama de Bode de la función 2 primero tenemos que factorizar nuestra función de
transferencia:
5 s+2 5 s+ 2
G ( s )= =
3 2
s +6 s +8 s s (s ¿¿ 2+6 s+8)= 5 s +2
¿
s(s+ 2)(s+ 4)
(Funcion2)
Para dibujar el diagrama de Bode primero vamos a reescribir la función de transferencia como un
producto de los factores básicos:
G ( s )=(5 s+ 2) ( 1s )( s+21 )( s+14 )
Manipulamos algunos de nuestros factores multiplicándolos por 1 para así poder llevarlos a la
forma de factores básicos deseada.
( 12 )( 14 )(( 52 ) s+1)( 1s )
( ( ) )( ( ) )
1 1
G ( s )=2
1 1
s +1 s+1
2 4
Agrupamos los factores que nos representan la ganancia.
( 14 )(( 52 ) s+1)( 1s )
( ( ) )( ( ) )
1 1
G ( s )=
1 1
s +1 s+1
2 4
Realizamos los cálculos necesarios para poder graficar nuestro diagrama de bode
20 log 10 ( 14 )=−12.04
τ =( ) , ( )=
5 1 2
2 τ 5
( 1s ) siempre tiene una pendiente de− 20decdB que cruza por 1
τ =( ) , ( )=2
1 1
2 τ
τ =( ) , ( )=4
1 1
4 τ
A continuación, se muestra el diagrama de bode de la (función 2)
(Grafica de Magnitud-Frecuencia)
Esta es la gráfica con cada una de las asíntotas graficadas por separado y donde el color de cada
línea representa:
Esta es la gráfica con cada una de las asíntotas graficadas por separado y donde el color de cada
línea representa:
( )( )
1 1
( ) (( ) ) ( ) ( 12 ) s+1 ( 41 ) s +1
1
4
5
2
s+ 1
1
s
M(d
B)
ω(rad/dec)
Seguidamente se presenta la gráfica de la suma del trazado de cada una de las asíntotas
anteriores:
M(d
B)
ω(rad/dec)
(Grafica de Fase-Frecuencia)
Esta es la gráfica con cada una de las asíntotas graficadas por separado y donde el color de cada
línea representa:
( )( )
1 1
( ) (( ) ) ( ) ( 12 ) s+1 ( 41 ) s +1
1
4
5
2
s+ 1
1
s
ᵠ(de
g)
ω(rad/dec)
Seguidamente se presenta la gráfica de la suma del trazado de cada uno de las asíntotas
individuales:
ᵠ(de
g)
ω(rad/dec)
La implementación del código en Matlab es el siguiente: