Colegio de Estudios Científicos y Tecnológicos del

Estado de Veracruz
Nombre del(la) alumno(a):
Regina Acosta Silva
Edith Kimberlin Barenas Martínez
Joaquín Abel García Guzmán
Yaira Chantal Hernández Hernández
Ángel Alexis Gonzáles de la Cruz
Santiago Joel Hernández Pérez
Maestro(a):
Mtra. Esmeralda Godínez Baños
Semestre y grupo:
3° “A”
Carrera:
M2 SI Programación
Nombre del trabajo:
Proyecto de Arduino

Introducción
El desarrollo de sistemas de robótica móvil se ha convertido en una comprensión
de la electrónica, la programación y la automatización. Dentro de este fascinante
campo, el carrito de Arduino con sensor de proximidad es un proyecto fundamental
y altamente didáctico que sirve como punto de partida para innumerables
aplicaciones. Este vehículo motorizado, generalmente ensamblado sobre un
chasis ligero con ruedas impulsadas por motorreductores de corriente directa,
utiliza la placa Arduino como su unidad central de procesamiento.
La característica esencial que define a este carrito es la incorporación de un
sensor de aproximación típicamente un sensor montado en la parte frontal. Este
sensor opera emitiendo una señal y midiendo la distancia a cualquier objeto
cercano. La función central del carrito es la evasión autónoma de obstáculos.
El código de programación cargado en el Arduino procesa continuamente los
datos de distancia que proporciona el sensor: al detectar que un objeto se
encuentra dentro de un rango preestablecido, el programa ejecuta una secuencia
de toma de decisiones que implica detener los motores, retroceder brevemente,
girar las ruedas para reorientarse en una dirección segura y, finalmente, reanudar
la marcha. El ensamblaje y programación de este carrito no solo enseña la
interconexión de componentes electrónicos (Arduino, motores, driver L298N) y los
principios de alimentación.
En este proyecto innovador y relevante se desarrollará un carrito a control remoto,
cuyo objetivo principal será ser de gran utilidad en una variedad de actividades
que pueden resultar difíciles para aquellas personas que enfrentan problemas de
cadera o movilidad limitada. Este carrito ha sido diseñado para ofrecer una
solución práctica y sencilla, buscando facilitar tareas cotidianas que, para algunos,
pueden ser complicadas o dolorosas. Por ejemplo, este dispositivo autónomo
permitirá el acceso a habitaciones o lugares de difícil alcance, tales como esos
espacios debajo de la cama o recovecos en muebles, que suelen ser complicados
de alcanzar sin ayuda mecánica. Entré muchas otras actividades que este carro
está dispuesto a realizar, destaca su capacidad para racionalizar y aliviar la carga
diaria de actividades, promoviendo así una mayor independencia y calidad de vida
para sus usuarios.
En cuanto a su diseño, el carrito contará con una estructura ergonómica y ligera,
fabricada con materiales resistentes, pero de bajo peso, como cartón, para
garantizar durabilidad sin sacrificar movilidad. Además, incorporará ruedas
multidireccionales que ofrecerán un giro suave y preciso, mejorando su
maniobrabilidad incluso en superficies irregulares.

Objetivos
Objetivo general:
Diseñar, construir y programar un carrito autónomo basado en una placa Arduino
que utilice un sensor de proximidad para detectar obstáculos en su entorno,
permitiendo que el vehículo tome decisiones en tiempo real para detenerse, girar o
cambiar su trayecto. Con este proyecto se busca demostrar cómo la integración de
sensores, electrónica básica y algoritmos de control puede generar un sistema
móvil capaz de desplazarse de manera inteligente, segura y eficiente, aplicando
conceptos fundamentales de robótica educativa.
Objetivos Específicos:
1. Integrar correctamente los componentes electrónicos del sistema, incluyendo la
placa Arduino, el sensor de proximidad, los motores y el módulo controlador
(puente H).
2. Programar el comportamiento del carrito para que identifique objetos a una
distancia determinada y ejecute acciones como detenerse, girar o cambiar de
trayectoria.
3. Comprobar el funcionamiento del sensor, verificando que mida distancias con
precisión y envíe la información al microcontrolador de forma correcta.
4. Desarrollar un algoritmo de evasión de obstáculos que permita al carrito
desplazarse de manera autónoma y segura.
5. Evaluar el desempeño del vehículo, observando su capacidad de maniobra,
tiempo de respuesta y estabilidad en diferentes entornos.
6. Fomentar habilidades en programación y robótica, aplicando conocimientos
básicos de electrónica, control de motores y uso de sensores.
7. Explorar posibles mejoras, como aumentar la precisión, añadir más sensores o
modificar el diseño para lograr un sistema más completo y eficiente.

Materiales de circuito
 2. Chasis de carro en acrílico transparente
 4. Motor de engranaje
  4. Ruedas enconders de velocidad
 4. Llantas
 3. Baterías 9V
 1. Kit de tornillos, tuercas y separadores metálicos
 8. Sujetadores de acrílico para motorreductor
 1. Tornillo plano sujetador para portillas
 [Link] L293d
 1. Ultrasonic Sensor
 1. Servo motor (SG90)
 1. Kit de Arduino UNO R3
 1. Set de soldadura

Materiales de construcción
 Cartón
 Pintura acrílica (negro, gris, azul cobalto)
 Papel corrugado
 Contac
 Cinta Masking
 Brocha o pincel
 Cúter
 Silicon caliente (Pistola de silicón)
 Tijeras

Justificación

El uso de un carrito sin sensores puede resultar poco eficiente y hasta inseguro,
ya que depende totalmente del control del usuario y puede generar choques,
daños o fallas al no detectar obstáculos a tiempo. La implementación de un carrito
con sensor de proximidad permite optimizar el desplazamiento, mejorar la
precisión y evitar accidentes, ya que el sistema identifica objetos cercanos y
reacciona automáticamente.
Además, es una solución de bajo costo que puede aplicarse en proyectos
escolares, prácticas de robótica y entornos donde se busca mejorar el control y la
seguridad del movimiento. Este tipo de tecnología contribuye al aprendizaje sobre
automatización, electrónica y programación, mostrando cómo los sensores pueden
facilitar tareas y mejorar el funcionamiento de dispositivos móviles.
El proyecto también promueve el uso responsable de la tecnología, al demostrar
cómo se pueden crear sistemas más seguros, eficientes y funcionales con
recursos accesibles.
 Procedimiento
1. Marco Teórico

El carrito autónomo con Arduino y sensor de proximidad se basa en

principios fundamentales de electrónica, programación y robótica móvil.
Estos elementos trabajan en conjunto para que el sistema pueda detectar
objetos y reaccionar de manera automática ante su entorno.

1. Arduino como microcontrolador

Arduino es una plataforma de hardware programable que permite controlar
sensores y motores mediante instrucciones escritas en un lenguaje similar a
C/C++. En este proyecto, actúa como el “cerebro” del carrito, procesando la
información recibida y ejecutando decisiones de movimiento.

2. Sensores de proximidad
El sensor ultrasónico HC-SR04 es el más utilizado en este tipo de robots.
Funciona enviando ondas sonoras de alta frecuencia y midiendo el tiempo
que tardan en regresar tras chocar con un objeto. Con ese tiempo se
calcula la distancia, lo que permite al carrito reconocer obstáculos sin
necesidad de contacto.

3. Motores y movimiento del robot

Los motores DC generan el desplazamiento del vehículo. Su
funcionamiento requiere un controlador conocido como puente H, que
permite invertir el sentido de giro y regular la potencia. Gracias a este
dispositivo, el carrito puede avanzar, retroceder o girar según las órdenes
recibidas desde Arduino.

4. Controladores de motores
El L293D es uno de los controladores más comunes. Este componente
protege a la placa Arduino y permite manejar dos motores
simultáneamente, controlando su dirección y velocidad. Es esencial para
que el robot pueda realizar maniobras de manera estable.

5. Programación y lógica de decisión

Mediante el código, el Arduino lee la distancia detectada por el sensor y
ejecuta acciones según el valor recibido. Si el camino está libre, el robot
avanza; si detecta un obstáculo, se detiene y realiza una maniobra de
 evasión. Este ciclo continuo permite que el robot funcione de forma
autónoma.

6. Robótica móvil y evasión de obstáculos

La robótica móvil se centra en el diseño de sistemas capaces de moverse
de forma independiente. En este caso, la evasión de obstáculos se logra
combinando sensores y lógica de control que permiten decidir la mejor ruta
para evitar choques y continuar el desplazamiento.

2. Materiales Empleados
A continuación, se detalla la lista de materiales, separando los componentes de
estructura de los eléctricos/electrónicos.
Materiales Estructurales:
 Chasis: Plataforma de acrílico o plástico de doble capa para montar
todos los componentes.
 Ruedas: Cuatro ruedas de plástico/goma.
 Soporte rueda: Una rueda auxiliar, generalmente en la parte
delantera o trasera, para proporcionar estabilidad y permitir el giro.
 Soporte de sensor: Montura o servomotor pequeño (opcional) para
orientar el sensor HC-SR04.
 Tornillos y escanciadores: Elementos de fijación para ensamblar el
chasis y sujetar las placas.
 Baterías: Se requiere una fuente de 9V a 12V (o dos fuentes
separadas) para los motores y el Arduino.
 Cables jumper: Macho-Macho y/o Macho-Hembra para las
conexiones entre placas y sensores.
Materiales Eléctricos:
 Arduino UNO: Cerebro del robot y plataforma de procesamiento.
 Sensor Ultrasónico: Mide la distancia a los obstáculos.
 Driver de motor L293D: Controla la dirección y enciende/apaga los
motores.
 Motorreductores DC: Motores de corriente continua con reducción de
engranajes para mover las ruedas.
 [Link]
1. Montaje Mecánico
Ensamblaje del Chasis: Montar las dos placas del chasis usando los espaciadores
y tornillos.
Fijación de Motores: Colocar los motorreductores en las aberturas laterales del
chasis y asegurar.
Colocación de Ruedas: Montar las ruedas en los ejes de los motores.
Instalación del Sensor: Fijar el sensor HC-SR04 en la parte frontal del chasis,
asegurándose de que su campo de visión no esté obstruido [03:00].
Montaje de Componentes: Fijar el Arduino, el driver L293D y el soporte de la
batería en la placa superior del chasis.

2. Conexiones Electrónicas
Este es el paso más crítico para asegurar la funcionalidad.
Conexión de Motores al L293D:
 Conectar los cables de cada motor a las salidas correspondientes del chip
L293D.
 Conectar el pin de alimentación de 5V y Tierra (GND) del L293D al Arduino.
 Conectar la fuente de alimentación externa (batería) al pin de voltaje de los
motores del L293D.
Conexión del L293D al Arduino:
Conectar los pines de control del L293D a los pines digitales de salida del Arduino.
Estos pines controlarán la dirección y velocidad.
Conexión del Sensor HC-SR04 al Arduino:
Conectar VCC del sensor a 5V del Arduino.
Conectar GND del sensor a GND del Arduino.
Conectar el pin Trig (Disparo) a un pin digital de salida del Arduino.
Conectar el pin Echo (Recepción) a un pin digital de entrada del Arduino.
3. Programación y Pruebas
Definición de Pines y Variables: En el código (IDE de Arduino), definir los pines
digitales conectados al L293D y al HC-SR04, así como la variable para el Umbral
de Distancia.
 Imágenes procedimiento
Paso 1. Recortamos el cartón para el carrito, con las medidas adecuadas y los
pegamos con pequeñas cintas alrededor

Paso 2. Después lo pegamos con silicón y así quitamos las cintas para que se vea

mejor

Paso 4. Cubrimos alrededor todo para q se vea como un vocho

Paso 5. Cortamos un poco el cabello de mi compañero y lo pegamos con una cinta
lo cual utilizamos como un pincel para pintar algunas partes del carrito

Paso 6. Empezamos a pintar el carrito con un color azul y también lleva ventanas
de color gris

Paso 7. Dejamos un rato para que se seque la pintura

Paso 8. Aquí empezamos a soldar los cables para unir componentes eléctricos,
calentamos las dos piezas para unir al mismo tiempo con el cautín, luego
aplicamos el estaño sobre la unión, debe fluir y hacer una unión, nos ayudamos

entre todos.

Paso 9. Aquí seguimos soldando para unir los componentes que nos falta, lo que
nos aseguramos que los polaridades sean correctas porque son motores que
utilizáremos para las llantas del carrito.
Paso 10. Empezamos a armar el carrito después de soldar algunos cables,
primero colocamos los moteres que serían 4 en total, para las llantas de nuestro

carrito

Paso 11. Estamos atornillando los motores para el corriente que debe de dar y con
eso debemos de ocupar tornillos y tuercas para sujetar el motor
Paso 12. Aquí seguimos poniendo los motores por que lleva 4, lo cual nos
estamos ayudando para agarrar las cosas y así terminar más rápido

Paso 13. Terminar de poner los 4 motores y asegurarnos que estén bien
colocados para que no se muevan
Paso 13. Empezamos a colocar los chasis que son transparentes para que los
motores queden abajo, lo cual estamos utilizando los torillos para el soporte y
asegurar que los motores estén en su lugar.

Paso 14. Terminamos de colocar el chasis, se ponen las ruedas en los ejes de los
motores lleva 4 ruedas asegurando que los cables de los motores estén
conectados correctamente al controlador para que giren la dirección deseada.
Paso 15. En este paso estábamos soldando algunos cables a los motores para
que podamos continuar con lo que sigue, este paso es muy importante, ya que si
no aseguramos bien los cables podríamos tener fallas después

Paso 16. Estamos conectando los cables de los motores al controlador,

asegurándose de colocarlos en las entradas correctas. También revisamos que las
conexiones queden firmes para que el carrito reciba bien las señales y pueda
avanzar, girar o detenerse sin fallas.
Paso 17. Empezamos a colocar la placa de Arduino al carrito, para ver maso
menos cuanto espacio íbamos a ocupar y ver si sí nos iban a caber todos los
materiales.

Paso 18. Empezamos a ver si sí se movían las llantas para seguir con lo demás,
ya que uno de los primeros avances eran que se movieran las llantas y eso pues
si nos funcionó, ya que si se movían.
Paso 19. Colocamos cinta doble cara para poder pegar los materiales, como
anteriormente ya habíamos medido los espacios ya sabíamos en que lugar iba a ir
cada material, y como el carrito se iba a mover es posible que los materiales se
caigan o se desacomoden, por eso colocamos cinta para que se mantengan en un
solo lugar.

Paso 20. En esta parte ya habíamos pegado algunos materiales y seguíamos

pegando los materiales que faltaban, para poder continuar bien.
Paso 21. Empezamos a colocar los materiales que eran necesarios en nuestro
carrito, los colocamos y los íbamos pegando con más cinta para que no se caigan
o se muevan mucho.

Paso 22. Terminamos de conectar los materiales necesarios y esperamos a seguir

con el código.
Paso 23. En esta parte empezamos a hacer el código para que el carrito
funcionara, fue algo complicado, pero si lo pudimos hacer, tardamos un poco, pero
terminamos.
Paso 24. Terminando el código hicimos pruebas y observamos que el carrito si nos
funciono, fue un poco complicado porque cambiaron algunas cosas en el código,
pero al final logramos terminar.
 Intentos y Problemas
A lo largo del proyecto nos encontramos con diversas dificultades en el desarrollo
y armado de nuestro carrito, al principio la idea inicial era crear un coche a control
remoto, por medio de un módulo Bluetooth, agregando una cámara y luces, pero
al comenzar a realizar el carro nos percatamos de varios inconvenientes, algunos
fueron:

La cámara no era reconocida por ninguna

computadora: Se compro la cámara ESP32-Cam
de la cual había muchos videos de tutoriales para
conectarla y codificarla, pero al intentarlo en la
primera laptop la reconoció, pero marcando un
error, del cual no tuvimos alguna solución
aparente. Al seguirlo intentando en las demás
computadoras nos percatamos que no era
reconocida por ninguna, sin dejar que
avanzáramos de ahí. En algunas computadoras se probó por alrededor de 7- 8
veces, sin resultados.

Chasis del carro: Compramos un chasis de

carro, el cual no tenia una buena impresión en
las instrucciones, pero no era dificil de conectar
asi que en esa parte no huvo mayor dificultad;
nuestro problema principal con el fue despues de
soldar los cables a los motores, los cuales al
primer y leve tiro se separaban, asi paso
alrededor de 3 veces. Al final decidimos ponerle
un recubrimiento de silicon caliente para reforsar
la soldadura y así finalmente no se desoldaron más. El ultimo problema que
tuvimos con el kit fue la falta de algunas tuercas necesarias, ya que nos faltaban 4
para poder cerrar el chasis, le pusimos cinchos para que no se separara o se
rompiera y luego compramos las tuercas para agregarselas.
Módulo Bluetooth: Al inicio del proyecto la idea era
un carro a control remoto por medio de un módulo
de bluetooth y una aplicación para hacer funcionar
los motores a nuestro gusto, casi al final del tiempo
de entrega nos percatamos que nuestro principal
problema era la conexión a bluetooth, ya
que no mandaba la suficiente señal a los motores para lograr que estos se
movieran, así que como ultima idea fue eliminar completamente el funcionamiento
a bluetooth ya que generaba muchos problemas para hacerlo funcionar
correctamente, al tener el bluetooth conectado solamente se lograban encender
los leds y se escuchaba un leve movimiento dentro de motores, pero sin lograr un
gran movimiento.

Aplicación utilizada:

Puente H Shield L293d: Con los

errores ya presentados por los demás
componentes llegamos a pensar que
nuestra placa ya estaba quemada o ya
no serviría ya que en algunas ocasiones
salieron chispas de ella, por esto mismo
preferimos utilizar otra nueva, luego le
intentamos con el Módulo Puente H
L298, pero no conocemos al 100 su
funcionamiento y preferimos utilizar la
nuestra ya que después de muchas
veces haciéndolo ya le entendíamos más. Aunque para las conexiones se tuvo
que soldar a esa placa, se logro el funcionamiento de esta.
En este proyecto la idea principal era trabajarlo en horario de clases, pero debido
a la complejidad o el tamaño de los errores presentados se decidió que nos
juntaríamos para avanzar o hacerlo funcionar. Por decisión de todo mi equipo
decidimos juntarnos en una casa de alguno
para trabajar, después de meditarlo y pensar
se llegó a la conclusión de reunirnos en casa
de Regina, nos vimos 3 días ahí.
Viernes 28 – Diciembre - 2025
Ese día aun estábamos en la fase de soldar
los componentes necesarios de Arduino,
como lo fueron leds, algunos cables en
intentarle con nuestra cámara.
Fue el primer día que nos reunimos y realmente vimos que más íbamos a ocupar
en el armado de nuestro carrito. Luego se fueron a comprar a la ferretería.

Sábado 6 - Diciembre - 2025

En este día empezamos a notar realmente
los problemas que teníamos, al principio
pensamos que era un bajo voltaje, así que
compramos 2 pilas de 9V para intentar,
viendo de esas no nos funcionaron fuimos a
buscar unas pilas mas grandes, pero nos
salían un poco costosas por la marca que
queríamos. Así que mejor decidimos esperar
al lunes y preguntarle a la profesora
Llegando el lunes la profesora nos informo
que el voltaje no podría ser, si no que pudo
ser el código o una mala conexión que
realizamos.
Martes 9 – Diciembre – 2025
Alrededor del día nos dijo la profa que como
último recurso no utilizáramos el módulo
bluetooth ya que puede que ese fuera el
detalle ya que algunos profesores nos
informaron que nuestras conexiones
parecían estar bien. Después de probarlo
nos dimos cuenta de que si era eso ya que
luego nuestras ruedas si funcionaron.
Ya que en la escuela no nos dio tiempo de
terminar decidimos juntarnos nuevamente en
casa de Regina, en la cual decidimos seguir
un video paso a paso para el carrito, del cual
ya nos proporcionaba el código a utilizar y
teníamos los materiales necesarios para él.
Incluso nos llegaron a prestar componentes
de Arduino ya que los nuestros no funcionaban, solo que al final no eran todos
nuestros componentes sino un solo componente que no nos servía y algunas
malas conexiones. Así que después de muchos intentos y dificultades, logramos
completar nuestro proyecto de Arduino.
Aunque hubo mucho estrés por parte del equipo también hubo momentos
divertidos donde intentamos pasarla relajado, creamos unos pinceles con cabello
de Alexis, disfrutamos de nuestra compañía como amigos, comimos juntos, vimos
alrededor de 30 minutos de una película e hicimos chismes para tranquilizarnos un
poco. Aunque fue estresante nos ayudo a saber mejor de conexiones, todos
aprendimos a soldar y entendimos que muchas veces hay componentes que
pueden obstaculizar el comportamiento de un proyecto como este.

Pincel de cabello de Alexis

Resultados
 Conclusión
El desarrollo del carrito con Arduino y sensor de proximidad permitió integrar de
manera práctica los conocimientos de electrónica, programación y robótica móvil.
A través de este proyecto se comprobó cómo la combinación de un
microcontrolador, sensores, motores y algoritmos de control puede dar lugar a un
sistema capaz de desplazarse de forma inteligente, detectar obstáculos y
reaccionar automáticamente ante su entorno. El proceso de construcción incluyó
desde el ensamblaje del chasis hasta la conexión de componentes electrónicos y
la programación del comportamiento del vehículo, demostrando la importancia de
cada etapa para obtener un funcionamiento estable y eficiente.
La implementación del sensor ultrasónico resultó fundamental para mejorar la
seguridad y precisión del carrito, ya que permitió medir distancias en tiempo real y
ejecutar maniobras de evasión sin intervención humana. Esto no solo optimiza el
desplazamiento, sino que también abre la puerta a aplicaciones más avanzadas
en automatización y asistencia, especialmente para personas con movilidad
limitada, a quienes puede facilitar tareas cotidianas en espacios difíciles de
alcanzar.
Además, el proyecto fomentó habilidades esenciales como el análisis de
problemas, la lógica de programación, el manejo de herramientas tecnológicas y la
comprensión del funcionamiento de los sistemas autónomos. En conjunto, el
trabajo realizado demuestra que, con materiales accesibles y una metodología
adecuada, es posible desarrollar un dispositivo funcional, educativo y con un gran
potencial de mejora, dejando abierta la posibilidad de futuras ampliaciones como
añadir más sensores, perfeccionar el diseño o incrementar la autonomía del
sistema.
En conclusión, nos costó mucho trabajo realizar este proyecto, ya que cuando
creíamos que ya lo teníamos resultaba que no, porque eran muchas cosas y no
sabíamos que era lo que realmente fallaba, pero entre ver tantos videos, hacer
varios intentos, cambiar placas y cables, en soldar y desoldar, cambiar códigos y
volver a intentar varias veces al final nos salió.