Práctica 2: Programación básica del robot Motoman
Nombres: Abel Texis Cuapio, Enver Yael Águila Muñoz, Samuel Serrano Aguilar, Eduardo Flores Lira
Correos electrónicos: texisa266@[Link], aguilaenver1@[Link], liralalo127@[Link],
samserrano70@[Link],
Cuatrimestre y grupo: 7° G
Introducción Desarrollo
La robótica industrial representa un pilar fundamental en Preparación del sistema
los procesos automatizados modernos. Los robots
Antes de iniciar la programación, se encendió el
manipuladores, como el Motoman, son ampliamente
controlador del robot y se verificó que el área de trabajo
utilizados en la industria para ejecutar tareas repetitivas
estuviera libre de obstáculos. El modo de operación se
con alta precisión, seguridad y velocidad. Comprender su
configuró en TEACH, lo que
programación básica permite al ingeniero mecatrónico
permitió el control manual del
desarrollar sistemas de automatización eficientes y
robot para el registro de
seguros.
posiciones. Posteriormente, se
En esta práctica se buscó comprender la programación verificó que los servomotores
básica del robot Motoman, enfocándose en el registro de estuvieran desactivados y que no
posiciones, modificación de velocidades, inserción y existieran botones de paro de
eliminación de puntos, así como en la creación de una emergencia activas.
trayectoria definida. Para ello, se utilizaron los comandos Imagen 2. Teach
MOVJ (movimiento articular), MOVL (movimiento Pendant
lineal), además de explorar los modos de prueba y Creación de un nuevo programa (JOB)
ejecución del robot.
Desde el menú principal del teach pendant, se seleccionó
Objetivo la opción JOB y luego CREATE NEW JOB.
Se asignó un nombre identificador con un máximo de
Comprender la programación básica del robot Motoman
ocho caracteres, cumpliendo con las normas del sistema
referente a grabar posiciones, modificar velocidades,
de control.
borrar posiciones e insertar posiciones mediante la
Una vez aceptado el nombre, el controlador generó
creación de una trayectoria definida.
automáticamente la estructura base del programa,
iniciando con la instrucción NOP (No Operation).
Posicionamiento inicial del robot
Con el modo TEACH activo, se activaron los servos
mediante el botón SERVO ON READY. A través de las
teclas direccionales del teach pendant, el manipulador fue
desplazado cuidadosamente
hasta la posición inicial (P1),
correspondiente a la posición de
casa (Home Position).
Esta posición fue registrada
como punto de inicio mediante
Imagen 1. Trayectoria que seguirá el robot. la función MOVJ-L, asignando
una velocidad del 20.00. Imagen 3. Programa en
el TEACH PENDANT.
Registro de los puntos de trayectoria WORK SELECT → AUTO.
En este modo, el robot ejecutó el ciclo completo de
El robot fue desplazado de manera manual a cada punto
manera continua, sin necesidad de reiniciar manualmente
de la figura mostrada en la práctica, repitiendo el proceso
la secuencia.
de posicionamiento y registro hasta completar los diez
puntos (P1–P10). Resultados
Durante la configuración del programa se establecieron Tras la programación y el registro de los puntos de
los siguientes parámetros de movimiento: trayectoria, se observó que el robot Motoman realizó los
movimientos con precisión. Los puntos del 1 al 6,
programados con MUPJ y una velocidad de VJ = 20,
permitieron un desplazamiento articulado suave y exacto.
Por otro lado, los puntos del 7 al 10, configurados con
Del punto 1 al 6: se utilizó el MUPL y la misma velocidad, lograron trazar líneas rectas
tipo de movimiento MOVJ con con la precisión esperada. En general, la trayectoria se
una velocidad VJ = 20, ejecutó sin desviaciones, y el robot regresó correctamente
apropiada para desplazamientos a la posición de casa al concluir el ciclo.
articulares precisos.
Imagen 4. Robot Motoman
grabando movimientos.
Del punto 7 al 10: se empleó el
tipo de movimiento MOVL
con una velocidad = 20,
utilizada para generar
trayectorias lineales entre los
puntos finales de la figura.
Imagen 6. Integrantes de equipo
programando robot Motoman.
Imagen 5. Robot Motoman Conclusiones
terminado rutina. Durante este proceso, cada
Se concluye que la metodología empleada para la
posición fue verificada visualmente para asegurar la
programación y el registro de la trayectoria del robot
continuidad y precisión de la trayectoria.
Motoman resultó efectiva. La combinación de
Una vez completado el registro de los puntos, se revisó la movimientos MUPJ y MUPL, junto con la velocidad
trayectoria mediante los modos de prueba FWD y TEST establecida, permitió obtener una trayectoria precisa y sin
START, observándose que los movimientos correspondían errores. Esta experiencia resalta la importancia de la
correctamente con las posiciones programadas. correcta configuración de las velocidades y tipos de
Finalmente, el programa fue ejecutado en modo PLAY, movimiento para garantizar un desempeño óptimo del
verificando el retorno del robot a la posición de casa sin robot. Asimismo, se comprobó la fiabilidad del proceso de
desviaciones. enseñanza y grabación de puntos, lo que facilita la
repetibilidad y consistencia en futuras programaciones.
Ejecución automática del ciclo
Finalmente, el programa fue configurado en modo
Automático (AUTO) desde el menú JOB → CYCLE →